公开(公告)号：US20060056678A1

公开(公告)日：2006-03-16

申请号：US11224154

申请日：2005-09-12

申请人： Fumihide Tanaka ,  Hiroaki Ogawa ,  Hirotaka Suzuki ,  Osamu Hanagata ,  Tsutomu Sawada ,  Masato Ito

发明人： Fumihide Tanaka ,  Hiroaki Ogawa ,  Hirotaka Suzuki ,  Osamu Hanagata ,  Tsutomu Sawada ,  Masato Ito

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06N3/008

摘要： The present invention provides a robot apparatus that can perform appropriate actions in accordance with the ambient conditions, and a method of controlling the behavior of the robot apparatus. The robot apparatus includes a data-acquiring unit that acquires data, externally and/or internally, a subject-identifying unit that identifies a subject performing an action, by using the data externally acquired, a condition-recognizing unit that recognizes external conditions and/or internal conditions, by using the data externally acquired and/or the data internally acquired, an action-pattern acquiring unit that acquires an action pattern of the subject, by using the data externally acquired, a storage unit that stores action data representing the action of the subject, in association with condition data and subject identification data, the condition data representing conditions external and/or internal of the robot apparatus, and the subject identification data identifying the subject, and an action-performing unit that performs actions, wherein the action-performing unit performs an action represented by the action data stored in the storage unit, in accordance with the identification data and the external and/or internal condition data, when the subject-identifying unit identifies the subject.

摘要翻译： 本发明提供一种能够根据环境条件执行适当动作的机器人装置，以及控制机器人装置的动作的方法。 机器人装置包括数据获取单元，其通过使用外部获取的数据来获取识别执行动作的对象的对象识别单元的外部和/或内部的数据，识别外部条件的条件识别单元和/ 或内部条件，通过使用外部获取的数据和/或内部获取的数据，动作模式获取单元，通过使用外部获取的数据来获取对象的动作模式;存储单元，存储表示动作的动作数据 与条件数据和对象识别数据相关联的条件数据表示机器人装置的外部和/或内部的条件以及标识对象的对象识别数据，以及执行动作的动作执行单元，其中， 动作执行单元根据识别符执行由存储在存储单元中的动作数据表示的动作 阳性数据和外部和/或内部条件数据，当主体识别单元识别对象时。

公开(公告)号：US08315454B2

公开(公告)日：2012-11-20

申请号：US11224154

申请日：2005-09-12

申请人： Fumihide Tanaka ,  Hiroaki Ogawa ,  Hirotaka Suzuki ,  Osamu Hanagata ,  Tsutomu Sawada ,  Masato Ito

发明人： Fumihide Tanaka ,  Hiroaki Ogawa ,  Hirotaka Suzuki ,  Osamu Hanagata ,  Tsutomu Sawada ,  Masato Ito

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/04

CPC分类号： G06N3/008

摘要： The present invention provides a robot apparatus that can perform appropriate actions in accordance with the ambient conditions, and a method of controlling the behavior of the robot apparatus. The robot apparatus includes a data-acquiring unit that acquires data, externally and/or internally, a subject-identifying unit that identifies a subject performing an action, by using the data externally acquired, a condition-recognizing unit that recognizes external conditions and/or internal conditions, by using the data externally acquired and/or the data internally acquired, an action-pattern acquiring unit that acquires an action pattern of the subject, by using the data externally acquired, a storage unit that stores action data representing the action of the subject, in association with condition data and subject identification data, the condition data representing conditions external and/or internal of the robot apparatus, and the subject identification data identifying the subject, and an action-performing unit that performs actions, wherein the action-performing unit performs an action represented by the action data stored in the storage unit, in accordance with the identification data and the external and/or internal condition data, when the subject-identifying unit identifies the subject.

摘要翻译： 本发明提供一种能够根据环境条件执行适当动作的机器人装置，以及控制机器人装置的动作的方法。 机器人装置包括数据获取单元，其通过使用外部获取的数据来获取识别执行动作的对象的对象识别单元的外部和/或内部的数据，识别外部条件的条件识别单元和/ 或内部条件，通过使用外部获取的数据和/或内部获取的数据，动作模式获取单元，通过使用外部获取的数据来获取对象的动作模式;存储单元，存储表示动作的动作数据 与条件数据和对象识别数据相关联的条件数据表示机器人装置的外部和/或内部的条件以及标识对象的对象识别数据，以及执行动作的动作执行单元，其中， 动作执行单元根据识别符执行由存储在存储单元中的动作数据表示的动作 阳性数据和外部和/或内部条件数据，当主体识别单元识别对象时。

公开(公告)号：US07515992B2

公开(公告)日：2009-04-07

申请号：US11029866

申请日：2005-01-05

申请人： Tsutomu Sawada ,  Hiroaki Ogawa ,  Osamu Hanagata

发明人： Tsutomu Sawada ,  Hiroaki Ogawa ,  Osamu Hanagata

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G06N3/008

摘要： A robot apparatus in which the storage capacity necessary for holding motion data is diminished in representing the emotion by motions exploiting the body resources. In demonstrating component behaviors of the robot apparatus, the basic posture, as the posture at the start time of one or plural movements forming a component behavior, is changed to express the emotion. Specifically, the robot apparatus includes variations for expressing the emotion for the basic posture (basic posture for the emotion). The respective resources are actuated from the basic posture for the emotion and reversion is made again to the basic posture to demonstrate the emotion.

摘要翻译： 一种机器人装置，其中通过利用身体资源的运动来表示感情来减少用于保持运动数据所需的存储容量。 在演示机器人装置的部件行为时，作为形成组件行为的一个或多个动作的开始时刻的姿势的基本姿势被改变以表达情绪。 具体地，机器人装置包括用于表达基本姿势（情绪的基本姿势）的情绪的变化。 相应的资源从情绪的基本姿态开始，并再次回到基本姿势来表现情感。

公开(公告)号：US20050216121A1

公开(公告)日：2005-09-29

申请号：US11029866

申请日：2005-01-05

申请人： Tsutomu Sawada ,  Hiroaki Ogawa ,  Osamu Hanagata

发明人： Tsutomu Sawada ,  Hiroaki Ogawa ,  Osamu Hanagata

IPC分类号： B25J13/00 ,  G06N3/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G06N3/008

摘要： In a robot apparatus, the storage capacity necessary for holding motion data is diminished in representing the emotion by motions exploiting the body resources. In demonstrating component behaviors of the robot apparatus, the basic posture, as the posture at the start time of one or plural movements forming a component behavior, is changed to express the emotion. Specifically, the robot apparatus includes variations for expressing the emotion for the basic posture (basic posture for the emotion). The respective resources are actuated from the basic posture for the emotion and reversion is made again to the basic posture to demonstrate the emotion. At this time, the robot apparatus 1 holds data, such as joint angles, in the course of the movements.

摘要翻译： 在机器人装置中，通过利用身体资源的运动来表示感情，减少保持运动数据所需的存储容量。 在演示机器人装置的部件行为时，作为形成组件行为的一个或多个动作的开始时刻的姿势的基本姿势被改变以表达情绪。 具体地，机器人装置包括用于表达基本姿势（情绪的基本姿势）的情绪的变化。 相应的资源从情绪的基本姿态开始，并再次回到基本姿势来表现情感。 此时，机器人装置1在运动过程中保持诸如关节角度的数据。

公开(公告)号：US20140074292A1

公开(公告)日：2014-03-13

申请号：US14114333

申请日：2012-04-16

申请人： Tsutomu Sawada

发明人： Tsutomu Sawada

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06K9/00

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1674 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/0058 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/39053 ,  G05D1/00 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0217 ,  G06K9/00664 ,  H04N5/2171

摘要： Provided is an excellent robot device capable of preferably detecting difference between dirt and a scratch on a lens of a camera and difference between dirt and a scratch on a hand.A robot device 100 detects a site in which there is the dirt or the scratch using an image of the hand taken by a camera 305 as a reference image. Further, this determines whether the detected dirt or scratch is due to the lens of the camera 305 or the hand by moving the hand. The robot device 100 performs cleaning work assuming that the dirt is detected, and then this detects the difference between the dirt and the scratch depending on whether the dirt is removed.

摘要翻译： 提供了一种优良的机器人装置，其能够优选地检测相机的镜头上的污垢和划痕之间的差异以及手上的污垢和划痕之间的差异。 机器人装置100使用由照相机305拍摄的手的图像作为参考图像来检测存在污物或划痕的位置。 此外，这通过移动手腕来确定检测到的污物或划痕是否由于照相机305的透镜或手。 机器人装置100进行清洁工作，假设检测到污物，然后根据灰尘被去除来检测污垢和划痕之间的差异。

公开(公告)号：US08381238B2

公开(公告)日：2013-02-19

申请号：US13114581

申请日：2011-05-24

申请人： Akane Sano ,  Ugo Di Profio ,  Tsutomu Sawada ,  Kouichi Matsuda

发明人： Akane Sano ,  Ugo Di Profio ,  Tsutomu Sawada ,  Kouichi Matsuda

IPC分类号： H04N21/258 ,  G06F3/048 ,  A63F9/24

CPC分类号： G06F3/011 ,  G06F3/167 ,  G06F2203/0381

摘要： An information processing apparatus includes an image analyzing unit performing a process of analyzing an image shot by a camera, a voice analyzing unit performing a process of analyzing voice input from a microphone, and a data processing unit receiving inputs of an analysis result of the image analyzing unit and an analysis result of the voice analyzing unit and controlling information to be output to a user. The data processing unit determines an output mode of the information to be provided to the user based on user information obtained from at least either one of the image analysis result and the voice analysis result, and system state information, and outputs the information to the user in the determined output mode.

摘要翻译： 一种信息处理设备，包括：图像分析单元，执行分析由相机拍摄的图像的处理;语音分析单元，执行分析从麦克风输入的语音的处理;以及数据处理单元，接收图像的分析结果的输入 分析单元和语音分析单元的分析结果，以及控制要输出给用户的信息。 数据处理单元基于从图像分析结果和语音分析结果和系统状态信息中的至少一个获得的用户信息和系统状态信息来确定要提供给用户的信息的输出模式，并将该信息输出给用户 在确定的输出模式。

公开(公告)号：US20120096481A1

公开(公告)日：2012-04-19

申请号：US13114581

申请日：2011-05-24

申请人： Akane Sano ,  Ugo Di Profio ,  Tsutomu Sawada ,  Kouichi Matsuda

发明人： Akane Sano ,  Ugo Di Profio ,  Tsutomu Sawada ,  Kouichi Matsuda

IPC分类号： H04N21/24

CPC分类号： G06F3/011 ,  G06F3/167 ,  G06F2203/0381

摘要： An information processing apparatus includes an image analyzing unit performing a process of analyzing an image shot by a camera, a voice analyzing unit performing a process of analyzing voice input from a microphone, and a data processing unit receiving inputs of an analysis result of the image analyzing unit and an analysis result of the voice analyzing unit and controlling information to be output to a user. The data processing unit determines an output mode of the information to be provided to the user based on user information obtained from at least either one of the image analysis result and the voice analysis result, and system state information, and outputs the information to the user in the determined output mode.

摘要翻译： 一种信息处理设备，包括：图像分析单元，执行分析由相机拍摄的图像的处理;语音分析单元，执行分析从麦克风输入的语音的处理;以及数据处理单元，接收图像的分析结果的输入 分析单元和语音分析单元的分析结果，以及控制要输出给用户的信息。 数据处理单元基于从图像分析结果和语音分析结果和系统状态信息中的至少一个获得的用户信息和系统状态信息来确定要提供给用户的信息的输出模式，并将该信息输出给用户 在确定的输出模式。

公开(公告)号：US07523084B2

公开(公告)日：2009-04-21

申请号：US11472036

申请日：2006-06-21

申请人： Tsutomu Sawada

发明人： Tsutomu Sawada

IPC分类号： G06N5/00

CPC分类号： G10L15/22

摘要： An action evaluation apparatus evaluates a user's action corresponding to an action desired by a system, and determines the ongoing of a story using the evaluation result. The action evaluation apparatus includes a recognizer for recognizing the user's action through a plurality of modals, and an action evaluator for evaluating the user's action based on the recognition result of the respective modals obtained by the recognizer.

摘要翻译： 动作评价装置对与系统所期望的动作相对应地对用户的动作进行评价，并使用评价结果来判定故事的正在进行。 动作评价装置包括：通过多个模态识别用户的动作的识别器，以及基于由识别器获得的各个模态的识别结果来评价用户动作的动作评价器。

公开(公告)号：US09358690B2

公开(公告)日：2016-06-07

申请号：US14114333

申请日：2012-04-16

申请人： Tsutomu Sawada

发明人： Tsutomu Sawada

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  H04N5/217 ,  G06K9/00 ,  B25J11/00

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1674 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/0058 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/39053 ,  G05D1/00 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0217 ,  G06K9/00664 ,  H04N5/2171

摘要： Provided is an excellent robot device capable of preferably detecting difference between dirt and a scratch on a lens of a camera and difference between dirt and a scratch on a hand.A robot device 100 detects a site in which there is the dirt or the scratch using an image of the hand taken by a camera 305 as a reference image. Further, this determines whether the detected dirt or scratch is due to the lens of the camera 305 or the hand by moving the hand. The robot device 100 performs cleaning work assuming that the dirt is detected, and then this detects the difference between the dirt and the scratch depending on whether the dirt is removed.

摘要翻译： 提供了一种优良的机器人装置，其能够优选地检测相机的镜头上的污垢和划痕之间的差异，以及手上的污垢和划痕之间的差异。 机器人装置100使用由照相机305拍摄的手的图像作为参考图像来检测存在污物或划痕的位置。 此外，这通过移动手腕来确定检测到的污物或划痕是否由于照相机305的透镜或手。 机器人装置100进行清洁工作，假设检测到污物，然后根据灰尘被去除来检测污垢和划痕之间的差异。

公开(公告)号：US09120959B2

公开(公告)日：2015-09-01

申请号：US13636949

申请日：2011-03-24

申请人： Masashi Hara ,  Miyo Mochizuki ,  Takashi Shimazu ,  Hideo Sobukawa ,  Yoshiaki Fukushima ,  Tomohisa Wakasugi ,  Kazuhisa Yano ,  Hiroyuki Itahara ,  Tsutomu Sawada ,  Takatsune Fujimura

发明人： Masashi Hara ,  Miyo Mochizuki ,  Takashi Shimazu ,  Hideo Sobukawa ,  Yoshiaki Fukushima ,  Tomohisa Wakasugi ,  Kazuhisa Yano ,  Hiroyuki Itahara ,  Tsutomu Sawada ,  Takatsune Fujimura

IPC分类号： C04B16/02 ,  C09K5/14 ,  C09K5/16 ,  F28D20/00 ,  C09K5/06 ,  F28D17/00

CPC分类号： C09K5/14 ,  C04B33/04 ,  C04B35/01 ,  C04B35/22 ,  C04B35/62625 ,  C04B2235/3206 ,  C04B2235/3208 ,  C04B2235/349 ,  C04B2235/5436 ,  C04B2235/6562 ,  C04B2235/6565 ,  C04B2235/6567 ,  C04B2235/721 ,  C04B2235/80 ,  C09K5/063 ,  C09K5/16 ,  F28D17/00 ,  F28D20/003 ,  Y02E60/142

摘要： Disclosed is a chemical thermal energy storage material structure, including a granular chemical thermal energy storage material, a clay mineral having a layered ribbon structure, and a complex metal silicate that is generated by a reaction between the above-mentioned chemical thermal energy storage material and the above-mentioned clay mineral and that includes at least one type of alkaline earth metal.

摘要翻译： 公开了一种化学热能储存材料结构，包括粒状化学热能储存材料，具有层状带状结构的粘土矿物和通过上述化学热能储存材料和 上述粘土矿物，并且包括至少一种类型的碱土金属。