公开(公告)号：US4580229A

公开(公告)日：1986-04-01

申请号：US540177

申请日：1983-10-07

申请人： Hideo Koyama ,  Fumio Noguchi ,  Shigeki Fujinaga ,  Hirotoshi Yamamoto ,  Takahiko Kondo

发明人： Hideo Koyama ,  Fumio Noguchi ,  Shigeki Fujinaga ,  Hirotoshi Yamamoto ,  Takahiko Kondo

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  G05B19/25 ,  G05B19/408 ,  G06F15/50

CPC分类号： G05B19/4086 ,  G05B19/258 ,  G05B2219/33263 ,  G05B2219/37357 ,  G05B2219/41434 ,  G05B2219/45083

摘要： An apparatus for controlling an articulated robot comprises coordinate transforming portions (5 to 8 and 18) and a calculating portion (9) for equation of motion. The coordinate transforming portions (5 to 8 and 18) perform coordinate transformation between the Cartesian coordinate system and the articular system with respect to the position data, speed data, acceleration data and force data. The coordinate transforming portions (5 to 8 and 18) are respectively formed of hardware and accordingly, the calculation speed therein is extremely high as compared with the case using software. The calculating portion (9) for equation of motion solves the inverse problem of an equation of motion using the speed data (d.alpha.) and acceleration data (d.sup.2 .alpha.) in the articular coordinate system, whereby predictive control is performed. The calculating portion (9) for equation of motion is also formed of hardware and accordingly, the calculation speed therein is extremely high. In addition, the above described controlling apparatus further comprises a force feedback loop, so that the RCC (Remote Center of Compliance) can be realized in the arms per se of a robot.

摘要翻译： 用于控制铰接机器人的装置包括坐标变换部分（5至8和18）和用于运动方程的计算部分（9）。 坐标变换部（5〜8和18）相对于位置数据，速度数据，加速度数据和力数据进行笛卡尔坐标系和关节系统之间的坐标变换。 坐标变换部（5〜8和18）分别由硬件形成，因此与使用软件的情况相比，其计算速度非常高。 用于运动方程的运算部分（9）使用关节坐标系中的速度数据（dα1）和加速度数据（d2α）来解决运动方程的逆问题，从而进行预测控制。 用于运动方式的计算部分（9）也由硬件形成，因此其中的计算速度非常高。 此外，上述控制装置还包括力反馈回路，使得可以在机器人的臂本身中实现RCC（远程适应中心）。

公开(公告)号：US4689756A

公开(公告)日：1987-08-25

申请号：US744601

申请日：1985-06-14

申请人： Hideo Koyama ,  Takahiro Asano ,  Fumio Noguchi ,  Shigeki Fujinaga

发明人： Hideo Koyama ,  Takahiro Asano ,  Fumio Noguchi ,  Shigeki Fujinaga

IPC分类号： G05B19/41 ,  G06F15/46 ,  G05B19/42

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/45083

摘要： Velocity, at which a work point of a robot passes through respective reference points, has previously been given magnitude and directions dependent on a relative positional relation between a plurality of continuous reference points. The work point passes through the respective reference points. Between adjacent reference points, interpolation arithmetic is performed along the above condition, whereby the work point defines a smooth locus in accordance with the result of the arithmetic.

摘要翻译： 先前已经给出了机器人的工作点通过各个参考点的速度，其幅度和方向取决于多个连续参考点之间的相对位置关系。 工作点通过各自的参考点。 在相邻参考点之间，沿着上述条件执行插值运算，由此工作点根据算术结果定义平滑轨迹。

公开(公告)号：US5043281A

公开(公告)日：1991-08-27

申请号：US590446

申请日：1990-09-27

申请人： Yasuhiko Masuho ,  Toru Sugano ,  Yoh-ichi Matsumoto ,  Shigeki Fujinaga

发明人： Yasuhiko Masuho ,  Toru Sugano ,  Yoh-ichi Matsumoto ,  Shigeki Fujinaga

IPC分类号： A61K38/00 ,  C07K16/08 ,  C12P21/08

CPC分类号： C07K16/088 ,  A61K38/00

摘要： Human monoclonal antibodies against cytomegalovirus. These antibodies can be advantageously used as a diagnostic, or preventive and remedy for cytomegalovirus infectious diseases.

摘要翻译： 针对巨细胞病毒的人单克隆抗体。 这些抗体可以有利地用作巨细胞病毒感染性疾病的诊断或预防和治疗。

公开(公告)号：US4868162A

公开(公告)日：1989-09-19

申请号：US28841

申请日：1987-03-23

申请人： Takeo Kawaguchi ,  Shigeki Fujinaga ,  Yoshiki Suzuki

发明人： Takeo Kawaguchi ,  Shigeki Fujinaga ,  Yoshiki Suzuki

IPC分类号： A61K31/70 ,  C07H19/10

CPC分类号： C07H19/10 ,  Y10S514/934

摘要： A method of inhibiting viral replication in a cell comprising administering an effective amount of an esterified derivative of 5-halogenated-2'-deoxy-uridine expressed by the following formula (I) ##STR1## wherein X represents any one of F, Cl, and Br; R.sup.1 and R.sup.2 may be identical or different from each other, each representing an aliphatic acyl group comprising two or more carbon atoms or an aromatic acyl group comprising 7 or more carbon atoms.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00383 Sec。 371日期1987年3月23日 102（e）1987年3月23日PCT文件1986年7月21日PCT公布。 出版物WO87 / 00435 日本1987年1月29日。一种抑制细胞中病毒复制的方法，包括给予有效量的由下式（I）表示的5-卤代-2'-脱氧尿苷的酯化衍生物。 其中X表示F，Cl和Br中的任一个; R 1和R 2可以相同或不同，各自表示包含两个或更多个碳原子的脂族酰基或包含7个或更多个碳原子的芳族酰基。

公开(公告)号：US4233491A

公开(公告)日：1980-11-11

申请号：US919174

申请日：1978-06-26

申请人： Shigeo Maruyama ,  Yuji Nishikaichi ,  Shigeki Fujinaga ,  Tatsuya Miura

发明人： Shigeo Maruyama ,  Yuji Nishikaichi ,  Shigeki Fujinaga ,  Tatsuya Miura

IPC分类号： B23K9/12 ,  G05B19/00

CPC分类号： B23K9/12

摘要： An increment type position control apparatus is adapted to evaluate a numerical value concerning a positional point by making subtraction between the data in a position feedback counter for counting a feedback pulse from an incremental encoder and the data in a commanded position buffer from a processor. Upon depression of an origin return command button provided on a control panel, the position feedback counter and the commanded position buffer are each loaded with a predetermined value, whereupon a pitch is given, whereby an object being controlled is controllably moved in the direction toward the origin. If and when the object being controlled exceeds the origin position, the same is stopped and the counter and the buffer are each again loaded with an appropriate numerical value, whereupon a given pitch is provided, whereby the object being controlled is moved in the direction toward the origin and comes to a point to almost exceeding the origin position. Just at the timing when the object being controlled is about to pass the origin position, the position feedback counter is set, whereby the data concerning the origin is regained in the apparatus.

摘要翻译： 增量型位置控制装置适于通过在来自增量编码器的反馈脉冲计数的位置反馈计数器中的数据与来自处理器的命令位置缓冲器中的数据之间进行减法来评估与位置点有关的数值。 当按下设置在控制面板上的原点返回命令按钮时，位置反馈计数器和命令位置缓冲器分别被加载预定值，由此给出了间距，由此被控制的对象被可控地沿着朝向 起源。 如果控制对象超过原点位置时，停止该计数器和缓冲器，再次加载适当的数值，由此提供给定的间距，由此被控制的物体朝向 起源于几乎超过原产地位置。 正当被控制对象即将通过原点位置的定时时，设置位置反馈计数器，由此在装置中重新获得关于原点的数据。

公开(公告)号：US5302802A

公开(公告)日：1994-04-12

申请号：US807828

申请日：1992-02-05

申请人： Shigeki Fujinaga ,  Kiyoshi Takeuchi ,  Masakazu Kobayashi ,  Shigeki Ochi ,  Junko Momosaki ,  Eizo Tsuda ,  Shinsuke Inoue ,  Kazumasa Yoshima

发明人： Shigeki Fujinaga ,  Kiyoshi Takeuchi ,  Masakazu Kobayashi ,  Shigeki Ochi ,  Junko Momosaki ,  Eizo Tsuda ,  Shinsuke Inoue ,  Kazumasa Yoshima

IPC分类号： B23K26/08 ,  B23K26/10

CPC分类号： B23K26/0884

摘要： The present invention belongs to the field of techniques related to a laser robot and a method of controlling the same, particularly for performing weaving of a laser beam easily with high accuracy without the provision of a vibrating condenser lens at the leading edge of an arm.To solve the problems, in the laser robot (RB) of the present invention, a first inclined mirror (41a) is mounted on a motor (42a) inclined at a predetermined angle from a plane perpendicular to the direction of the rotation axis of a rotor shaft. Similarly, a second inclined mirror (41b) is mounted on a motor (42b) inclined at a predetermined angle. The laser beam (LB) emitted from a laser oscillator (8) is reflected in series by the first and second inclined mirrors (41a, 41b) and is subsequently propagated in the laser robot (RB) to be directed toward workpieces from the tip of a torch (7). By controlling the numbers of rotations, rotation directions and rotation phases of the first and second inclined mirrors (41a, 41b), weaving modes of the laser beam (LB) are selected.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00700 Sec。 371日期：1992年2月5日 102（e）日期1992年2月5日PCT提交1991年5月20日PCT公布。 公开号WO91 / 17857 日本1991年11月28日。本发明属于与激光机器人相关的技术领域及其控制方法，特别是用于以高精度执行激光束的编织，而不需要提供振动聚光透镜 手臂的前缘。 为了解决这些问题，在本发明的激光机器人（RB）中，第一倾斜镜41a安装在从垂直于旋转轴的方向的平面倾斜预定角度的电动机42a上， 转子轴。 类似地，第二倾斜镜（41b）安装在以预定角度倾斜的马达（42b）上。 从激光振荡器（8）发射的激光束（LB）由第一和第二倾斜镜（41a，41b）串联反射，随后在激光机器人（RB）中传播，以从 火炬（7）。 通过控制第一和第二倾斜镜（41a，41b）的旋转数，旋转方向和旋转相位，选择激光束（LB）的织造模式。

公开(公告)号：US4179602A

公开(公告)日：1979-12-18

申请号：US815783

申请日：1977-07-14

申请人： Shigeo Maruyama ,  Yuji Nishikaiji ,  Tatsuya Miura ,  Shigeki Fujinaga

发明人： Shigeo Maruyama ,  Yuji Nishikaiji ,  Tatsuya Miura ,  Shigeki Fujinaga

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/127

CPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/127

摘要： A method and system of velocity control for an automatic welding apparatus, wherein at least either a welding torch or a workpiece is movable in the directions of the three rectangular axes and point-to-point (PTP) position control of the torch and workpiece is effected between two preset positions at a preset relative velocity. In effecting the PTP position control, the direction of movement is determined based on information about the two preset positions, and the components of the preset velocity in the directions of the three rectangular axes are determined based on the direction of movement thus found and also based on information about the preset velocity, these components being used as instruction velocities in the respective axes.

摘要翻译： 一种用于自动焊接设备的速度控制方法和系统，其中焊枪或工件中的至少一个可沿三个矩形轴方向移动，并且手电筒和工件的点对点（PTP）位置控制是 以预设的相对速度在两个预设位置之间进行。 在实现PTP位置控制时，基于关于两个预设位置的信息来确定移动方向，并且基于所找到的移动方向来确定三个矩形轴方向上的预设速度的分量，并且基于 关于预设速度的信息，这些组件被用作相应轴的指令速度。