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    TELEOPERATIVE-COOPERATIVE ROBOTIC SYSTEM
    1.
    发明申请
    TELEOPERATIVE-COOPERATIVE ROBOTIC SYSTEM 有权
    电视合作机器人系统

    公开(公告)号：US20140094968A1

    公开(公告)日：2014-04-03

    申请号：US13631035

    申请日：2012-09-28

    申请人： THE JOHNS HOPKINS UNIVERSITY

    发明人： Russell H. TAYLOR ,  Marcin A. Balicki ,  Peter Kazanzides ,  Xia Tian

    IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J19/04

    CPC分类号： B25J13/006 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/76 ,  A61B90/20 ,  A61B2017/00115 ,  B25J3/04 ,  B25J9/1689 ,  B25J19/04

    摘要： A combined teleoperative-cooperative controllable robotic system includes a robotic actuator assembly, a control system adapted to communicate with the robotic actuator assembly, and a teleoperation unit adapted to communicate with the control system. The control system is configured to control at least a first portion of the robotic actuator assembly in response to at least one of a force or a torque applied to at least a second portion of the robotic actuator assembly by a first user for cooperative control. The control system is further configured to control at least a third portion of the robotic actuator assembly in response to input by a second user from the teleoperation unit for teleoperative control.

    摘要翻译： 组合的远程协作可控机器人系统包括机器人致动器组件，适于与机器人致动器组件通信的控制系统和适于与控制系统通信的远程操作单元。 控制系统被配置为响应于由第一用户施加到机器人致动器组件的至少第二部分的力或扭矩中的至少一个来协调控制，来控制机器人致动器组件的至少第一部分。 控制系统还被配置为响应于第二用户从远程操作单元的输入来控制机器人致动器组件的至少第三部分用于远程操作。

    SURGICAL SYSTEM USER INTERFACE USING COOPERATIVELY-CONTROLLED ROBOT
    4.
    发明申请
    SURGICAL SYSTEM USER INTERFACE USING COOPERATIVELY-CONTROLLED ROBOT 有权
    手术系统用户界面使用合作控制的机器人

    公开(公告)号：US20160089212A1

    公开(公告)日：2016-03-31

    申请号：US14497178

    申请日：2014-09-25

    申请人： The Johns Hopkins University

    发明人： Marcin A. Balicki ,  Peter Kazanzides ,  Anton Deguet ,  Russell H. Taylor

    IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J13/04 ,  B25J13/06 ,  B25J13/00

    CPC分类号： B25J13/003 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/77 ,  A61B90/20 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/258 ,  A61B2090/0807 ,  B25J13/02 ,  B25J13/04 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  G06F3/0338 ,  G06F3/0346 ,  G06F3/03545 ,  G06F3/0362 ,  G06F3/0482 ,  Y10S901/06

    摘要： According to some embodiments of the present invention, a cooperatively controlled robot includes a robotic actuator assembly comprising a tool holder and a force sensor, a control system adapted to communicate with the robotic actuator assembly and the force sensor, and an output system in communication with the control system. The tool holder is configured to receive a tool to be manipulated by a user. The control system is configured to receive an instruction from a user to switch from a robot control mode into a user interface control mode. The force sensor is configured to measure at least one of a force and a torque applied to the tool, and the control system is configured to receive an indication of the at least one of a force and a torque applied to the tool and manipulate the output system based on the indication.

    摘要翻译： 根据本发明的一些实施例，协同控制的机器人包括机器人致动器组件，其包括工具保持器和力传感器，适于与机器人致动器组件和力传感器通信的控制系统，以及与 控制系统。 工具架被配置为接收要被用户操纵的工具。 控制系统被配置为从用户接收到从机器人控制模式切换到用户界面控制模式的指令。 力传感器被配置为测量施加到工具的力和扭矩中的至少一个，并且控制系统被配置为接收施加到工具的力和扭矩中的至少一个的指示，并且操纵输出 系统基于指示。