公开(公告)号：US09322146B2

公开(公告)日：2016-04-26

申请号：US13705247

申请日：2012-12-05

申请人： Caterpillar Inc.

发明人： Matthew S. Marquette ,  Sreeram K. Kristam ,  Michael J. Firman

IPC分类号： G06F3/00 ,  E02F9/22 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

CPC分类号： E02F9/2296 ,  E02F9/2012 ,  E02F9/268 ,  G05B2219/35438 ,  G05G9/04788 ,  G05G2009/04774

摘要： The present disclosure relates to a system and method for arbitrating between joystick inputs. The system generates a first command based on the first input if the first input has a non-zero value, and generates a second command based on the second input if the first input has a zero value and the second input has a non-zero value. The system thereby allows two different inputs to control a single commanded function.

摘要翻译： 本公开涉及用于在操纵杆输入之间进行仲裁的系统和方法。 如果第一输入具有非零值，则系统基于第一输入产生第一命令，并且如果第一输入具有零值并且第二输入具有非零值则基于第二输入生成第二命令 。 因此，该系统允许两个不同的输入来控制单个命令功能。

公开(公告)号：US08425038B2

公开(公告)日：2013-04-23

申请号：US13210413

申请日：2011-08-16

申请人： Toshifumi Masaki

发明人： Toshifumi Masaki

IPC分类号： A61B3/14 ,  A61B3/10

CPC分类号： A61B3/14 ,  A61B3/0075 ,  A61B3/10 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/35414 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/35479 ,  G05B2219/45169 ,  G05G9/04792

摘要： In an ophthalmologic apparatus in which a head part is moved at a speed according to a rotation speed of a rotational part of a joystick, in order to enable a moving amount of the head part to correspond to a rotation amount even when the rotation speed becomes higher, the rotation speed of the joystick is detected at predetermined intervals, and when a current rotation speed (count of an encoder during a predetermined period) is lower than a previous rotation speed, a speed obtained by subtracting a predetermined value from the previous rotation speed is compared to the current rotation speed. Then, a higher speed is set as the current rotation speed, and the head part is moved at the speed corresponding to the current rotation speed.

摘要翻译： 在头部按照操纵杆的旋转部的旋转速度的速度移动的眼科装置中，为了使头部的移动量即使在转速变为 以规定的间隔检测操纵杆的旋转速度，当当前的转速（预定期间的编码器的计数）低于先前的转速时，通过从先前的旋转中减去预定值而获得的速度 速度与目前的转速进行比较。 然后，将较高速度设定为当前转速，并且以与当前转速对应的速度移动头部。

公开(公告)号：US20120050675A1

公开(公告)日：2012-03-01

申请号：US13210413

申请日：2011-08-16

申请人： Toshifumi Masaki

发明人： Toshifumi Masaki

IPC分类号： A61B3/14 ,  A61B3/10

CPC分类号： A61B3/14 ,  A61B3/0075 ,  A61B3/10 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/35414 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/35479 ,  G05B2219/45169 ,  G05G9/04792

摘要： In an ophthalmologic apparatus in which a head part is moved at a speed according to a rotation speed of a rotational part of a joystick, in order to enable a moving amount of the head part to correspond to a rotation amount even when the rotation speed becomes higher, the rotation speed of the joystick is detected at predetermined intervals, and when a current rotation speed (count of an encoder during a predetermined period) is lower than a previous rotation speed, a speed obtained by subtracting a predetermined value from the previous rotation speed is compared to the current rotation speed. Then, a higher speed is set as the current rotation speed, and the head part is moved at the speed corresponding to the current rotation speed.

摘要翻译： 在头部按照操纵杆的旋转部的旋转速度的速度移动的眼科装置中，为了使头部的移动量即使在转速变为 以规定的间隔检测操纵杆的旋转速度，当当前的转速（预定期间的编码器的计数）低于先前的转速时，通过从先前的旋转中减去预定值而获得的速度 速度与目前的转速进行比较。 然后，将较高速度设定为当前转速，并且以与当前转速对应的速度移动头部。

公开(公告)号：US20100030349A1

公开(公告)日：2010-02-04

申请号：US12494285

申请日：2009-06-30

申请人： CHIH-KUANG CHANG ,  HUA-WEI YANG

发明人： CHIH-KUANG CHANG ,  HUA-WEI YANG

IPC分类号： G05B15/02

CPC分类号： G05B19/409 ,  G05B2219/35438

摘要： Controlling movement of movable arms on motion shafts of a measurement machine is disclosed. Each motion shaft of the measurement machine are divided into different motion ranges. The movable arms move in different motion ranges at different speeds. Motion direction of the movable arms is associated with an operation direction of a joystick.

摘要翻译： 公开了将可动臂在测量机的运动轴上控制的运动。 测量机的每个运动轴分为不同的运动范围。 可移动臂以不同的速度在不同的运动范围内移动。 可动臂的运动方向与操纵杆的操作方向相关联。

公开(公告)号：US4888708A

公开(公告)日：1989-12-19

申请号：US508227

申请日：1983-06-27

申请人： H.ang.kan Brantmark ,  .ang.ke Lindqvist ,  Norefors, Ulf-Goran

发明人： H.ang.kan Brantmark ,  .ang.ke Lindqvist ,  Norefors, Ulf-Goran

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/42 ,  G05B19/427

CPC分类号： G05B19/427 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/36159 ,  G05B2219/36495

摘要： A control system for a programmable industrial robot has a joystick for manual control of the robot during programming for teaching the robot to follow a working path defined by a number of set points. The control system further comprises a memory for storage of the coordinates of these set points and of other instructions and control members for control of the function of the control system during the programming and for storing or entering instructions in the memory. The control members comprise a group of control members each having a plurality of different functions, the particular function in question being determined by the prevailing condition of the control system. An indicating member is arranged, for each of the control members in the group, to indicate the current function of said control members.

摘要翻译： 用于可编程工业机器人的控制系统具有用于在编程期间手动控制机器人的操纵杆，用于教导机器人遵循由多个设定点定义的工作路径。 控制系统还包括用于存储这些设定点的坐标的存储器和用于在编程期间控制控制系统的功能以及用于在存储器中存储或输入指令的其它指令和控制构件。 控制构件包括一组控制构件，每个控制构件具有多个不同的功能，所述特定功能由控制系统的主要状态确定。 为组中的每个控制构件布置指示构件以指示所述控制构件的当前功能。

公开(公告)号：US4639653A

公开(公告)日：1987-01-27

申请号：US723552

申请日：1985-04-15

申请人： Robert L. Anderson ,  James A. Pilarski ,  Jerry A. Klintz

发明人： Robert L. Anderson ,  James A. Pilarski ,  Jerry A. Klintz

IPC分类号： G05B19/25 ,  G05B19/414 ,  G05B11/28

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B19/253 ,  G05B2219/33204 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34367 ,  G05B2219/34466 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/37103 ,  G05B2219/37313 ,  G05B2219/41089 ,  G05B2219/41285 ,  G05B2219/41358 ,  G05B2219/42231 ,  G05B2219/42237 ,  G05B2219/42326 ,  G05B2219/43158 ,  G05B2219/49289 ,  G05B2219/50048 ,  G05B2219/50198 ,  Y10T409/300896

摘要： Method and apparatus for moving a workpiece and/or a tool to various locations in a three-dimensional space to perform operations on the workpiece wherein a micro-computer numeric control system is used to provide a multi-axis motion control system using DC electric servo motors, each of which responds to its own control system to operate mechanisms which cooperate to perform the desired operations on the workpiece.

摘要翻译： 用于将工件和/或工具移动到三维空间中的各个位置以对工件执行操作的方法和装置，其中使用微计算机数字控制系统来提供使用DC电伺服的多轴运动控制系统 电动机，其中的每一个响应于其自己的控制系统来操作协调以在工件上执行所需操作的机构。

公开(公告)号：US4587396A

公开(公告)日：1986-05-06

申请号：US534718

申请日：1983-09-22

申请人： Martin D. Rubin

发明人： Martin D. Rubin

IPC分类号： A61B18/20 ,  B23K26/08 ,  G05B19/4068 ,  G05B19/427 ,  H01S3/101 ,  B23K26/00

CPC分类号： G05B19/4068 ,  G05B19/427 ,  G05B2219/34215 ,  G05B2219/35287 ,  G05B2219/35438

摘要： Laser control apparatus for controlling a laser beam with respect to a working area to trace a desired pattern on a working area comprises an input device for inputting the desired pattern; a memory for storing a line pattern; a display for displaying the pattern; and a control system for controlling the laser beam. The control system comprises a Line-Operation selector and an Area-Operation selector, the Line-Operation selector being effective to cause the line pattern stored in the memory to be reproduced by the laser beam on the object, the Area-Operation selector being effective to cause the line pattern stored in the memory to be converted to an area pattern enclosing the area bounded by the line.

摘要翻译： 用于控制相对于工作区域的激光束以跟踪工作区域上的期望图案的激光控制装置包括用于输入所需图案的输入装置; 用于存储线图案的存储器; 用于显示图案的显示器; 以及用于控制激光束的控制系统。 控制系统包括线路操作选择器和区域操作选择器，线路操作选择器有效地使存储在存储器中的线路图案被激光束再现在物体上，区域操作选择器有效 使存储在存储器中的线条图案被转换成包围由该线限定的区域的区域图案。

公开(公告)号：US4578562A

公开(公告)日：1986-03-25

申请号：US596605

申请日：1984-04-04

申请人： Lars Lindstrom ,  Kent Nilsson

发明人： Lars Lindstrom ,  Kent Nilsson

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/28 ,  B25J9/16 ,  B25J13/06 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/42 ,  G05B19/427

CPC分类号： G05B19/427 ,  B23K9/287 ,  B25J13/065 ,  G05B19/40936 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/36078 ,  G05B2219/36495 ,  G05B2219/45135 ,  Y02P90/265

摘要： For controlling a work process carried out by means of a robot (RB), instructions are stored both relating to the positioning of the robot and relating to the very process to be accomplished. The process instructions are stored in the form of process stage instructions (SPS, SPM and SPE) comprising(a) process start stage, during which the process is initiated (the arc is struck, for instance, when arc welding is involved) and the relative movement between object and robot can be started;(b) process main stage, during which the actual process is carried out; and, at least when the process is not directly followed by a further process;(c) process terminal stage, during which the process is terminated (the arc is broken, for instance, when arc welding is involved) and the relative movement between object and robot can be stopped.A control system for a robot includes memory (PM) for robot instructions, including data for specific process parameters, operating means (OP) for storing robot instructions and means (CU, SS, WC) for automatically carrying out the process controlled by the instructions. The operating means have a control lever (34) with motion in at least two dimensions for controlling said specific parameter data, particularly during execution of a process main stage.

摘要翻译： 为了控制通过机器人（RB）进行的工作过程，存储与机器人的定位相关的涉及要完成的过程的指令。 过程指令以过程阶段指令（SPS，SPM和SPE）的形式存储，包括（a）过程开始阶段，在该阶段期间启动过程（例如，当涉及电弧焊时，电弧被击打），并且 物体与机器人之间的相对运动可以开始; （b）进行实际进程的过程主要阶段; 至少在进程没有直接跟随进一步的过程的时候; （c）处理终端阶段，其中过程终止（例如，当涉及电弧焊时电弧被破坏），并且可以停止对象和机器人之间的相对移动。 用于机器人的控制系统包括用于机器人指令的存储器（PM），包括用于特定过程参数的数据，用于存储机器人指令的操作装置（OP）和用于自动执行由指令控制的过程的装置（CU，SS，WC） 。 操作装置具有控制杆（34），其具有至少二维的运动，用于控制所述特定参数数据，特别是在执行过程主阶段期间。

公开(公告)号：US4456863A

公开(公告)日：1984-06-26

申请号：US220150

申请日：1980-12-23

申请人： Robert D. Matusek

发明人： Robert D. Matusek

IPC分类号： G05B19/25 ,  G05B19/24

CPC分类号： G05B19/251 ,  G05B2219/34215 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/36383 ,  G05B2219/41176

摘要： An improved plural axis motion controller (34) is disclosed for controlling servos (14, 16) to move an object (18) such as a flame cutter along a predetermined path. A microcomputer (42) periodically reads the location of the object from position counters (56, 58) and recalculates new velocity control signals for application to the servos in order to cause the object to follow the predetermined path. The improvement is wherein the controller automatically modifies the velocity control signals so as to reduce the spurious velocity variations which the object would otherwise experience due to the nonuniform rate responses of the servos. A table of modifiers, determined during a prior calibration procedure, is stored in a calibration memory (60). The microcomputer selects an appropriate modifier for each velocity control signal in accordance with the direction and magnitude of that control signal and the servo to which it is to be directed.

摘要翻译： 公开了一种改进的多轴运动控制器（34），用于控制伺服（14,16）沿着预定路径移动诸如火焰切割器的物体（18）。 微型计算机（42）从位置计数器（56,58）周期性地读取对象的位置，并重新计算新的速度控制信号以供应用于伺服机构，以使对象遵循预定的路径。 改进之处在于，控制器自动修改速度控制信号，以便减少由于伺服机构的不均匀速率响应而导致物体否则会遇到的杂散速度变化。 在先前的校准过程中确定的修饰符表存储在校准存储器（60）中。 微型计算机根据该控制信号的方向和幅度以及要对其指向的伺服器为每个速度控制信号选择适当的修改器。

公开(公告)号：US4424472A

公开(公告)日：1984-01-03

申请号：US309265

申请日：1981-10-07

申请人： Jacques Jacot-Descombes ,  Jean-Luc Monnier

发明人： Jacques Jacot-Descombes ,  Jean-Luc Monnier

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J9/18 ,  G05B19/42 ,  G05B19/423

CPC分类号： B25J9/0081 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/36429

摘要： For each degree of freedom of the robot and in the COMMAND mode (switch 32 in position II) the corresponding movable member 21 is moved by an actuator 20 in accordance with an error signal formed as the difference between a command datum C supplied from a register 27 and an actual position datum P supplied by a position sensor 26, the command data required from time to time being provided from a memory 28 via a circuit 34. For training the robot, the FOLLOW mode is selected by putting the switch 32 in position I and the command datum C is replaced by the position datum P, the value of which is periodically entered in the register 27 via a switch 33 which is periodically closed by pulses 35a from a pulse generator 36. When the robot is at a position to which it is to be trained, a switch 30 is closed to write the then contents of the register 27 in the memory 28 for subsequent use in the COMMAND mode.

摘要翻译： 对于机器人的每个自由度并且在COMMAND模式（位置II中的开关32）中，相应的可动构件21由致动器20根据形成为从寄存器提供的命令基准C之间的差异形成的误差信号移动 27和由位置传感器26提供的实际位置基准P，经由电路34从存储器28不时提供的命令数据。为了训练机器人，通过将开关32置于位置来选择FOLLOW模式 I和命令基准C由位置数据P代替，位置数据P的值通过由脉冲发生器36的脉冲35a周期性闭合的开关33周期性地输入到寄存器27中。当机器人位于 要对其进行训练，关闭开关30以将寄存器27的内容写入存储器28中，以便随后在COMMAND模式下使用。