公开(公告)号：US3668653A

公开(公告)日：1972-06-06

申请号：US76950068

申请日：1968-10-22

申请人： SUNDSTRAD CORP

发明人： FAIR DONALD G ,  BAEVERSTAD HAROLD L ,  FISHER WILLIAM G

IPC分类号： B23Q5/00 ,  B23Q5/54 ,  B23Q15/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/37 ,  G05B19/408 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/414 ,  G05B19/418 ,  G05B15/02 ,  G06F15/02 ,  G06F15/20

CPC分类号： G05B19/4181 ,  G05B19/371 ,  G05B19/408 ,  G05B2219/34163 ,  G05B2219/35293 ,  G05B2219/36078 ,  G05B2219/36243 ,  G05B2219/37092 ,  G05B2219/50111 ,  Y02P90/06

摘要： An on-line data processing machine controls the operation of one or more machine tools. A general purpose communications link allows each machine tool and/or the operator therefore to communicate with the data processing machine and either change the operations which the machine tool would otherwise perform under control of an existing stored program, or add new or partly new operations, which if desired can thereafter immediately be performed by the machine tool.

摘要翻译： 在线数据处理机器控制一个或多个机床的操作。 通用通信链路允许每个机床和/或操作者因此与数据处理机进行通信，并且改变机床在现有存储程序的控制下否则将执行的操作，或者添加新的或部分新的操作， 如果需要，其后可以立即由机床进行。

公开(公告)号：US4646596A

公开(公告)日：1987-03-03

申请号：US792170

申请日：1985-10-25

申请人： Walter C. Edwards ,  Robert J. H. Winterbottom

发明人： Walter C. Edwards ,  Robert J. H. Winterbottom

IPC分类号： B23B5/00 ,  B23B5/24 ,  B23B5/36 ,  B23B5/44 ,  B23B35/00 ,  B23Q27/00 ,  B23Q35/10 ,  G05B19/18

CPC分类号： B23Q27/00 ,  B23Q35/103 ,  G05B19/184 ,  G05B2219/36078 ,  G05B2219/41338 ,  G05B2219/45129 ,  G05B2219/45148 ,  G05B2219/45218 ,  G05B2219/45248 ,  G05B2219/49277 ,  G05B2219/49376 ,  G05B2219/50008 ,  G05B2219/50293 ,  Y10T82/135 ,  Y10T82/2502

摘要： A machine tool for machining rotating workpieces at high rotational speeds and, in particular, with multiple tool movements within a revolution of the workpiece, comprises a low-inertia high-torque motor having an output shaft and a tool holder mounted for movement relatively to the motor. A cam or other single element connection drivable connects the output shaft and the tool holder and the motor can be operated by control apparatus to so oscillate the output shaft that the tool is moved rapidly back and forth in phase with the output shaft oscillation and in correspondence with the rotation of the workpiece to perform required machining movements.

摘要翻译： 一种用于以高转速加工旋转工件的机床，特别是在工件的一圈内具有多个工具运动的机床，包括具有输出轴和工具架的低惯性高扭矩电动机，其安装成相对于 发动机。 可驱动的凸轮或其他单元件连接可连接输出轴和工具架，并且电动机可由控制装置操作，从而使输出轴摆动，该工具与输出轴振动相对应地快速地前后移动 随着工件的旋转来执行所需的加工运动。

公开(公告)号：US4189773A

公开(公告)日：1980-02-19

申请号：US485572

申请日：1974-07-03

申请人： Michael F. O'Meara

发明人： Michael F. O'Meara

IPC分类号： G05B19/05 ,  G06F9/19

CPC分类号： G05B19/056 ,  G05B2219/13153 ,  G05B2219/15065 ,  G05B2219/36078

摘要： A programmable data processor or controller serving as the main control in a control system contains an executive program for controlling the transfer of information between the processor and system equipment, updating that information during on-line control of the equipment and modifying the executive program to change operating parameters of the system while the data processor is controlling the system equipment. Modification of the executive program and displaying of system parameters relative to the executive program and the system equipment is accomplished through the use of an operator's console which communicates with the data processor and system equipment as a result of operator intervention.

摘要翻译： 作为控制系统中的主要控制器的可编程数据处理器或控制器包括用于控制处理器和系统设备之间的信息传送的执行程序，在设备的在线控制期间更新该信息并修改执行程序以改变 数据处理器控制系统设备时系统的运行参数。 执行程序的修改和相对于执行程序和系统设备的系统参数的显示是通过使用由于操作员干预而与数据处理器和系统设备通信的操作员控制台而实现的。

公开(公告)号：US4025838A

公开(公告)日：1977-05-24

申请号：US536542

申请日：1974-12-26

申请人： Takehiko Watanabe

发明人： Takehiko Watanabe

IPC分类号： B25J9/18 ,  G05B19/425 ,  G05B19/10

CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B2219/36078 ,  G05B2219/40387

摘要： The invention discloses a digital position instruction signal modification device for use with a memory controlled manipulator apparatus of the type in which, during a teaching operation, a desired position of manipulator arm means is stored in memory means, and the stored position is read out during repetitive work cycles to cause the manipulator apparatus to reproduce a series of motions taught during the teaching operation. The digital position instruction or command read out from the memory means may be modified by a modifying value entered by a modifying value setting device so that all or desired digital position command or instruction signals stored in the memory means may be modified without repeating the teaching operation.

摘要翻译： 本发明公开了一种数字位置指示信号修改装置，用于与存储器控制的机械手装置一起使用，其中在教学操作期间，将操纵臂装置的期望位置存储在存储装置中，并且存储位置在 重复的工作循环，以使操纵器装置再现在教学操作期间教导的一系列运动。 从存储装置读出的数字位置指令或命令可以通过由修改值设置装置输入的修改值进行修改，使得可以修改存储在存储装置中的所有或所需的数字位置命令或指令信号，而不重复示教操作 。

公开(公告)号：US5041991A

公开(公告)日：1991-08-20

申请号：US324254

申请日：1989-03-14

申请人： Kazuyuki Fujiki

发明人： Kazuyuki Fujiki

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/404 ,  G05B19/408 ,  G05B19/42 ,  G05B19/427

CPC分类号： G05B19/408 ,  G05B19/427 ,  G05B2219/36078 ,  G05B2219/45083

摘要： A data conversion system for an industrial robot system comprises a first read/write apparatus loaded with a first recording disk recorded with a control data produced by a mother robot and a first scale data specifying a maximum rotational angle and a minimum rotational angle of an arm of the mother robot about a rotational axis, for reading out the control data and the first scale data from the recording disk, a second read/write apparatus loaded with a second recording disk recorded with a second scale data specifying a maximum rotational angle and a minimum rotational angle of an arm about a rotational axis of a duty robot for reading out the second scale data from the second recording disk, and a processor supplied with the control data and first scale data from said first read/write apparatus and further supplied with the second scale data from the second read/write apparatus for modifying the control data in proportion to ratio of the first and second scale data. The converted control data thus obtained is recorded on the second recording disk by the second read/write apparatus.

摘要翻译： 一种用于工业机器人系统的数据转换系统，包括装载有由母机器人产生的控制数据的第一记录盘的第一读/写装置和指定臂的最大旋转角度和最小旋转角度的第一刻度数据 所述母机器人围绕旋转轴线读出控制数据和来自记录盘的第一刻度数据;第二读/写装置，装载有记录有指定最大旋转角度的第二刻度数据的第二记录盘，以及 围绕用于从第二记录盘读出第二刻度数据的任务机器人的旋转轴的最小旋转角度以及从所述第一读/写装置提供控制数据和第一刻度数据的处理器，并进一步提供 来自第二读/写装置的第二比例数据，用于与第一和第二比例数据的比例成比例地修改控制数据。 由此获得的经转换的控制数据由第二读/写装置记录在第二记录盘上。

公开(公告)号：US4924403A

公开(公告)日：1990-05-08

申请号：US186475

申请日：1988-03-16

申请人： Hideaki Kawamura ,  Takao Sasaki ,  Shuji Matsuura

发明人： Hideaki Kawamura ,  Takao Sasaki ,  Shuji Matsuura

IPC分类号： G05B19/42 ,  G05B19/408 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/416

CPC分类号： G05B19/408 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/36078 ,  G05B2219/36091 ,  G05B2219/36095 ,  G05B2219/43158

摘要： A numerical control method and a system therefor can perform numerical control repeatedly in accordance with a numerical control program modified by utilization of an override function. It is judged whether or not a teaching command is inputted during execution of the numerical control program (S1). When it is judged that a feed speed or spindle speed override storage command is inputted in the teaching mode (S2, S6), an override value manually set by an override switch is written into the end of a block in execution in the numerical control program (step S10). At execution of the numerical control program on and after the next time, override operation as set manually is carried out automatically.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP87 / 00614 Sec。 371日期1988年3月16日 102（e）1988年3月16日PCT PCT 1987年8月17日PCT公布。 出版物WO88 / 01406 日期：1988年2月25日。数值控制方法及其系统可以根据通过利用超控功能修改的数值控制程序重复进行数值控制。 在数字控制程序的执行期间判断是否输入了教学指令（S1）。 当在教学模式（S2，S6）中判断为输入速度或主轴速度超驰存储命令时，通过超控开关手动设定的超控值被写入数字控制程序中执行的程序段的末尾 （步骤S10）。 在下一次执行数控程序时，自动执行手动设置的超程操作。

公开(公告)号：US4578562A

公开(公告)日：1986-03-25

申请号：US596605

申请日：1984-04-04

申请人： Lars Lindstrom ,  Kent Nilsson

发明人： Lars Lindstrom ,  Kent Nilsson

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/28 ,  B25J9/16 ,  B25J13/06 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/42 ,  G05B19/427

CPC分类号： G05B19/427 ,  B23K9/287 ,  B25J13/065 ,  G05B19/40936 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/36078 ,  G05B2219/36495 ,  G05B2219/45135 ,  Y02P90/265

摘要： For controlling a work process carried out by means of a robot (RB), instructions are stored both relating to the positioning of the robot and relating to the very process to be accomplished. The process instructions are stored in the form of process stage instructions (SPS, SPM and SPE) comprising(a) process start stage, during which the process is initiated (the arc is struck, for instance, when arc welding is involved) and the relative movement between object and robot can be started;(b) process main stage, during which the actual process is carried out; and, at least when the process is not directly followed by a further process;(c) process terminal stage, during which the process is terminated (the arc is broken, for instance, when arc welding is involved) and the relative movement between object and robot can be stopped.A control system for a robot includes memory (PM) for robot instructions, including data for specific process parameters, operating means (OP) for storing robot instructions and means (CU, SS, WC) for automatically carrying out the process controlled by the instructions. The operating means have a control lever (34) with motion in at least two dimensions for controlling said specific parameter data, particularly during execution of a process main stage.

摘要翻译： 为了控制通过机器人（RB）进行的工作过程，存储与机器人的定位相关的涉及要完成的过程的指令。 过程指令以过程阶段指令（SPS，SPM和SPE）的形式存储，包括（a）过程开始阶段，在该阶段期间启动过程（例如，当涉及电弧焊时，电弧被击打），并且 物体与机器人之间的相对运动可以开始; （b）进行实际进程的过程主要阶段; 至少在进程没有直接跟随进一步的过程的时候; （c）处理终端阶段，其中过程终止（例如，当涉及电弧焊时电弧被破坏），并且可以停止对象和机器人之间的相对移动。 用于机器人的控制系统包括用于机器人指令的存储器（PM），包括用于特定过程参数的数据，用于存储机器人指令的操作装置（OP）和用于自动执行由指令控制的过程的装置（CU，SS，WC） 。 操作装置具有控制杆（34），其具有至少二维的运动，用于控制所述特定参数数据，特别是在执行过程主阶段期间。

公开(公告)号：US4140953A

公开(公告)日：1979-02-20

申请号：US663481

申请日：1976-03-03

申请人： Maurice J. Dunne

发明人： Maurice J. Dunne

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J9/22 ,  G05B19/02 ,  G05B19/409 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/414 ,  G05B19/42 ,  G05B19/425

CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B19/409 ,  G05B19/40931 ,  G05B2219/34236 ,  G05B2219/34244 ,  G05B2219/35426 ,  G05B2219/36056 ,  G05B2219/36078 ,  G05B2219/36088 ,  G05B2219/45083 ,  Y02P90/265

摘要： A programmable manipulator apparatus employs a memory for storing digital representations corresponding to different positions of the programmable manipulator in a number of different axes. The manipulator apparatus includes encoders for developing position signals representing the position of the manipulator in each of the axes. During repetitive work cycles, the stored digital signals in the memory are utilized as command signals and are compared with the encoder signals to move the manipulator to each set of positions in sequence corresponding to the various recorded positions as they appear in the memory. A program modification apparatus is provided to modify or correct certain manipulative positions of various sequence steps during the repetitive work cycles. The operator selects the program steps to be modified along with the desired positional modifications of the manipulator both as to magnitude and direction in the various axes as determined by his observations and/or results of the work cycle.

摘要翻译： 可编程机械手装置采用存储器来存储对应于多个不同轴上的可编程机械手的不同位置的数字表示。 操纵器装置包括用于显示表示机械手在每个轴中的位置的位置信号的编码器。 在重复的工作循环期间，存储器中存储的数字信号被用作命令信号，并且与编码器信号进行比较，以将操纵器按顺序移动到与存储器中出现的各种记录位置对应的每组位置。 提供了一种程序修改装置，用于在重复工作循环期间修改或校正各种顺序步骤的某些操纵位置。 操作者根据他的观察结果和/或工作周期的结果，选择要修改的程序步骤以及操纵器的所需的位置修改，关于各个轴的大小和方向。

公开(公告)号：US20150112459A1

公开(公告)日：2015-04-23

申请号：US14509092

申请日：2014-10-08

申请人： FANUC Corporation

发明人： Takahiro HARAGUCHI

IPC分类号： G05B19/408

CPC分类号： G05B19/408 ,  G05B2219/35386 ,  G05B2219/36078

摘要： A numerical controller successively pre-reads blocks of a plurality of NC programs from a memory or from a storage device connected via a network, while executing the NC programs in parallel. The execution times of the pre-read blocks are integrated in respect of all of the NC programs that are the object of pre-reading, and when an NC program having the shortest integrated execution time of the pre-read blocks can be pre-read, the next block in that NC program is pre-read. On the other hand, when that NC program cannot be pre-read, the NC program is excluded from the pre-reading objects.

摘要翻译： 数值控制器在并行执行NC程序的同时，从存储器或经由网络连接的存储装置连续预读取多个NC程序的块。 相对于作为预读取对象的所有NC程序，预读块的执行时间被集成，并且当预读块的累积执行时间最短的NC程序可以被预读取时 ，该NC程序中的下一个程序段被预读。 另一方面，当NC程序无法预读取时，NC程序将被排除在预读物体之外。

公开(公告)号：US4467740A

公开(公告)日：1984-08-28

申请号：US205968

申请日：1980-11-12

申请人： Hachiro Makabe ,  Kazuo Watanabe ,  Yoshitaka Takahashi

发明人： Hachiro Makabe ,  Kazuo Watanabe ,  Yoshitaka Takahashi

IPC分类号： D05B3/02 ,  D05B19/02 ,  G05B19/10

CPC分类号： G05B19/106 ,  D05B19/10 ,  D05B19/12 ,  G05B2219/36078

摘要： A sewing machine with an electronic memory stores stitch control signals which are sequentially read out in synchronism with rotation of the upper drive shaft to control at least one of the needle swinging amplitude and the feeding amount or both. Pattern selecting switches are operated to select a pattern of stitches, each stitch being produced by the needle swinging amplitude and feeding amount predetermined by a selected set of stitch control signals of the memory. Manually influenced stitch adjusting means vary either the needle swinging amplitude or feeding amount for fine adjustment of the selected pattern.

摘要翻译： 具有电子存储器的缝纫机存储与上驱动轴的旋转同步地依次读出的针迹控制信号，以控制针摆动幅度和进给量中的至少一个或两者。 操作图案选择开关以选择针迹图案，每个针迹由针摆动幅度和通过存储器的选定的针迹控制信号组预定的馈送量产生。 手动影响的针迹调整装置可以改变针摆动幅度或进给量，以精细调节所选图案。