公开(公告)号：US09300430B2

公开(公告)日：2016-03-29

申请号：US14062521

申请日：2013-10-24

申请人： HARRIS CORPORATION

发明人： Matthew D. Summer ,  Paul M. Bosscher

IPC分类号： H04L1/00 ,  H04L12/26 ,  B25J9/16

CPC分类号： H04L1/0002 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/40147 ,  G05B2219/40149 ,  G05B2219/40151 ,  G05B2219/40174 ,  G05D1/0022 ,  H04L1/0019 ,  H04L43/0852

摘要： Systems (100) and methods (700) for increasing a predictability of Telematic Operations (“TOs”) of a Teleoperation System (“TS”). The methods involve: measuring an inherent latency of a Communications Link (“CL”) of TS which varies unpredictably over at least a first window of time; analyzing the inherent latency, which was previously measured, to determine a first reference value useful for increasing the predictability of the TOs; using the first reference value to select an amount of controlled latency to be added to CL (120) at each of a plurality of time points (502-518); and adding the amount of controlled latency to CL at each of the plurality of time points so as to increase the predictability of the TOs. In some scenarios, the amount of controlled latency added at a first time point is different than the amount of controlled latency added at a second time point.

摘要翻译： 用于增加远程操作系统（“TS”）的远程信息业务（“TOs”）的可预测性的系统（100）和方法（700）。 所述方法包括：测量TS的通信链路（“CL”）在至少第一时间窗口上不可预测地变化的固有等待时间; 分析先前测量的固有延迟，以确定有用于增加TO的可预测性的第一参考值; 使用第一参考值来选择在多个时间点（502-518）中的每个时刻被添加到CL（120）的受控等待时间量; 并且在多个时间点的每一个时刻将控制的等待时间量加到CL中，以增加TO的可预测性。 在某些情况下，在第一时间点添加的受控延迟量不同于在第二时间点添加的受控延迟量。

公开(公告)号：US20130282179A1

公开(公告)日：2013-10-24

申请号：US13992377

申请日：2011-12-01

申请人： Dirk Jacob ,  Marc-Walter Ueberle ,  Thomas Neff ,  Martin Kuschel ,  Tobias Ortmaier

发明人： Dirk Jacob ,  Marc-Walter Ueberle ,  Thomas Neff ,  Martin Kuschel ,  Tobias Ortmaier

IPC分类号： B25J13/06

CPC分类号： B25J13/06 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/40147 ,  G05B2219/40195 ,  G05B2219/45119 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3418 ,  G06F19/3481 ,  G16H20/00 ,  G16H50/20

摘要： The invention relates to a telepresence system (1) with a human-machine interface (2), and with a teleoperator (3) designed to communicate bid sectionally with the human-machine interface (2) via a communications channel (4).

摘要翻译： 本发明涉及一种具有人机接口（2）的远程呈现系统（1），以及经由通信信道（4）与人机接口（2）进行部分通信的远程操作器（3）。

公开(公告)号：US20150117466A1

公开(公告)日：2015-04-30

申请号：US14062521

申请日：2013-10-24

申请人： HARRIS CORPORATION

发明人： Matthew D. Summer ,  Paul M. Bosscher

IPC分类号： H04L1/00 ,  H04L12/26

CPC分类号： H04L1/0002 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/40147 ,  G05B2219/40149 ,  G05B2219/40151 ,  G05B2219/40174 ,  G05D1/0022 ,  H04L1/0019 ,  H04L43/0852

摘要： Systems (100) and methods (700) for increasing a predictability of Telematic Operations (“TOs”) of a Teleoperation System (“TS”). The methods involve: measuring an inherent latency of a Communications Link (“CL”) of TS which varies unpredictably over at least a first window of time; analyzing the inherent latency, which was previously measured, to determine a first reference value useful for increasing the predictability of the TOs; using the first reference value to select an amount of controlled latency to be added to CL (120) at each of a plurality of time points (502-518); and adding the amount of controlled latency to CL at each of the plurality of time points so as to increase the predictability of the TOs. In some scenarios, the amount of controlled latency added at a first time point is different than the amount of controlled latency added at a second time point.

摘要翻译： 用于增加远程操作系统（“TS”）的远程信息业务（“TOs”）的可预测性的系统（100）和方法（700）。 所述方法包括：测量TS的通信链路（“CL”）在至少第一时间窗口上不可预测地变化的固有等待时间; 分析先前测量的固有延迟，以确定有用于增加TO的可预测性的第一参考值; 使用第一参考值来选择在多个时间点（502-518）中的每个时刻被添加到CL（120）的受控等待时间量; 并且在多个时间点的每一个时刻将控制的等待时间量加到CL中，以增加TO的可预测性。 在某些情况下，在第一时间点添加的受控延迟量不同于在第二时间点添加的受控延迟量。

公开(公告)号：US08060251B2

公开(公告)日：2011-11-15

申请号：US11296174

申请日：2005-12-06

申请人： Hector H. Gonzalez-Banos ,  Victor Ng-Thow-Hing ,  Allen Y. Yang

发明人： Hector H. Gonzalez-Banos ,  Victor Ng-Thow-Hing ,  Allen Y. Yang

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： B25J9/161 ,  G05B2219/33148 ,  G05B2219/40147

摘要： Systems and methods are presented that enable a higher-level software application to control a robot's motion through a generic motion interface. In one embodiment, a system includes a controller, an interface, and a set of robot driver modules. The interface receives a command from the controller and translates the command into another command to send to the driver modules. The interface includes a client, a server, and a network. The server includes two interfaces: a client interface to communicate with the client and a driver interface to communicate with the driver modules. The server also includes two buffers: a command queue and a reply queue. The command queue stores commands received from the controller (via the client). The reply queue stores replies received from the driver modules.

摘要翻译： 提出了系统和方法，使得更高级别的软件应用程序能够通过通用运动界面来控制机器人的运动。 在一个实施例中，系统包括控制器，接口和一组机器人驱动器模块。 该接口从控制器接收一个命令，并将该命令转换为另一个命令以发送到驱动程序模块。 该接口包括客户端，服务器和网络。 服务器包括两个接口：与客户端通信的客户端界面和与驱动程序模块进行通信的驱动程序接口。 服务器还包括两个缓冲区：一个命令队列和一个应答队列。 命令队列存储从控制器（通过客户端）接收的命令。 回复队列存储从驱动程序模块接收的回复。

公开(公告)号：US20020184674A1

公开(公告)日：2002-12-05

申请号：US10123044

申请日：2002-04-15

发明人： Ning Xi ,  Imad Elhajj

IPC分类号： B25J009/00 ,  G06F015/16

CPC分类号： H04L29/06 ,  A63F2300/1037 ,  A63F2300/407 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/40122 ,  G05B2219/40136 ,  G05B2219/40147 ,  H04L29/06027

摘要： A closed-loop control system that remotely controls a device over a distributed communications system includes a device that is connected to the distributed communications system and that generates super-media feedback signals. A computer is connected to the distributed communications system and includes a controller that provides super-media feedback. The computer generates and transmits command signals using the controller to the device and outputs the super-media feedback signals to the controller. The closed-loop control system is event-based to ensure stability and synchronization of the closed-loop system.

摘要翻译： 通过分布式通信系统远程控制设备的闭环控制系统包括连接到分布式通信系统并且产生超媒体反馈信号的设备。 计算机连接到分布式通信系统，并且包括提供超媒体反馈的控制器。 计算机使用控制器生成并发送命令信号到设备，并将超媒体反馈信号输出到控制器。 闭环控制系统是基于事件的，以确保闭环系统的稳定性和同步性。

公开(公告)号：US09902072B2

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：US13992377

申请日：2011-12-01

申请人： Dirk Jacob ,  Marc-Walter Ueberle ,  Thomas Neff ,  Martin Kuschel ,  Tobias Ortmaier

发明人： Dirk Jacob ,  Marc-Walter Ueberle ,  Thomas Neff ,  Martin Kuschel ,  Tobias Ortmaier

IPC分类号： B25J13/06 ,  B25J9/16 ,  G06F19/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35

CPC分类号： B25J13/06 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/40147 ,  G05B2219/40195 ,  G05B2219/45119 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3418 ,  G06F19/3481 ,  G16H20/00 ,  G16H50/20

摘要： A telepresence system includes a man-machine interface and a teleoperator configured to communicate bidirectionally with the man-machine interface via a communications channel. The teleoperator performs actions based on first signals generated due to a manual operation of the man-machine interface and transmitted over the communication channel, and sends second signals to the man-machine interface over a second communication channel. At least one buffer device buffers signals transferred through the communication channel and releases the signals delayed so that the signals coming from the man-machine interface and the signals coming from the teleoperator each are transmitted through the communication channel with an effective constant time delay.

公开(公告)号：US20060290311A1

公开(公告)日：2006-12-28

申请号：US11427227

申请日：2006-06-28

申请人： Nikhil Chopra ,  Mark Spong

发明人： Nikhil Chopra ,  Mark Spong

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： B25J9/1689 ,  G05B19/408 ,  G05B2219/33274 ,  G05B2219/34406 ,  G05B2219/40147 ,  G05B2219/40151

摘要： A control system for output synchronization of a networked communication system comprises a plurality of agents governed by control affine passive dynamics, each of the plurality of agents being coupled to the networked communication system which facilitates data exchange between the plurality of agents with induced delays, and a plurality of controller blocks, each one associated with one of the plurality of agents. Each of the plurality of the controller blocks uses output signals received from the associated agent and from a subset of the plurality of agents to derive a synchronizing control for the associated agent, so that the output signals of the plurality of agents converge asymptotically with time and so that the plurality of agents are synchronized to each other.

摘要翻译： 用于网络通信系统的输出同步的控制系统包括由控制仿射被动动态管理的多个代理，所述多个代理中的每一个被耦合到网络通信系统，该有线通信系统有助于导致延迟的多个代理之间的数据交换，以及 多个控制器块，每个控制器块与多个代理之一相关联。 多个控制器块中的每个控制器块使用从相关代理接收的输出信号和从多个代理的子集导出相关代理的同步控制，使得多个代理的输出信号渐近地随时间收敛，并且 使得多个代理彼此同步。

公开(公告)号：US20060161300A1

公开(公告)日：2006-07-20

申请号：US11296174

申请日：2005-12-06

申请人： Hector Gonzalez-Banos ,  Victor Ng-Thow-Hing ,  Allen Yang

发明人： Hector Gonzalez-Banos ,  Victor Ng-Thow-Hing ,  Allen Yang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/161 ,  G05B2219/33148 ,  G05B2219/40147

摘要： Systems and methods are presented that enable a higher-level software application to control a robot's motion through a generic motion interface. In one embodiment, a system includes a controller, an interface, and a set of robot driver modules. The interface receives a command from the controller and translates the command into another command to send to the driver modules. The interface includes a client, a server, and a network. The server includes two interfaces: a client interface to communicate with the client and a driver interface to communicate with the driver modules. The server also includes two buffers: a command queue and a reply queue. The command queue stores commands received from the controller (via the client). The reply queue stores replies received from the driver modules.

摘要翻译： 提出了系统和方法，使得更高级别的软件应用程序能够通过通用运动界面来控制机器人的运动。 在一个实施例中，系统包括控制器，接口和一组机器人驱动器模块。 该接口从控制器接收一个命令，并将该命令转换为另一个命令以发送到驱动程序模块。 该接口包括客户端，服务器和网络。 服务器包括两个接口：与客户端通信的客户端界面和与驱动程序模块进行通信的驱动程序接口。 服务器还包括两个缓冲区：一个命令队列和一个应答队列。 命令队列存储从控制器（通过客户端）接收的命令。 回复队列存储从驱动程序模块接收的回复。

公开(公告)号：US09144907B2

公开(公告)日：2015-09-29

申请号：US14062632

申请日：2013-10-24

申请人： HARRIS CORPORATION

发明人： Matthew D. Summer ,  Paul M. Bosscher ,  Michael J. Summer ,  Miguel Ortega-Morales

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/40147 ,  G05B2219/40149 ,  G05B2219/40151 ,  G05B2219/40174 ,  G05D1/0022 ,  Y10S901/02

摘要： Robotic system (100) includes a processing device (512) and a plurality of robot actuators (501) to cause a specified motion of the robot (102). The processing device (512) responds to one or more user robot commands (115) initiated by a control operator input at a remote control console (108). A user robot command will specify a first movement of the robot from a first position to a second position. The processing device will compare a current pose of the robot to an earlier pose of the robot to determine a difference between the current pose and the earlier pose. Based on this comparing, the processing device will selectively transform the user robot command to a latency-corrected robot command which specifies a second movement for the robot which is different from the first movement.

摘要翻译： 机器人系统（100）包括处理装置（512）和多个机器人致动器（501），以引起机器人（102）的指定运动。 处理设备（512）响应由遥控器控制台（108）上的控制操作员输入启动的一个或多个用户机器人命令（115）。 用户机器人命令将指定机器人从第一位置到第二位置的第一移动。 处理装置将将机器人的当前姿态与机器人的较早姿势进行比较，以确定当前姿态与较早姿态之间的差异。 基于该比较，处理装置将选择性地将用户机器人命令变换为指定与第一移动不同的机器人的第二移动的等待时间校正的机器人命令。

公开(公告)号：US20150120048A1

公开(公告)日：2015-04-30

申请号：US14062632

申请日：2013-10-24

申请人： HARRIS CORPORATION

发明人： Matthew D. Summer ,  Paul M. Bosscher ,  Michael J. Summer ,  Miguel Ortega-Morales

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/40147 ,  G05B2219/40149 ,  G05B2219/40151 ,  G05B2219/40174 ,  G05D1/0022 ,  Y10S901/02

摘要： Robotic system (100) includes a processing device (512) and a plurality of robot actuators (501) to cause a specified motion of the robot (102). The processing device (512) responds to one or more user robot commands (115) initiated by a control operator input at a remote control console (108). A user robot command will specify a first movement of the robot from a first position to a second position. The processing device will compare a current pose of the robot to an earlier pose of the robot to determine a difference between the current pose and the earlier pose. Based on this comparing, the processing device will selectively transform the user robot command to a latency-corrected robot command which specifies a second movement for the robot which is different from the first movement.

摘要翻译： 机器人系统（100）包括处理装置（512）和多个机器人致动器（501），以引起机器人（102）的指定运动。 处理设备（512）响应由遥控器控制台（108）上的控制操作员输入启动的一个或多个用户机器人命令（115）。 用户机器人命令将指定机器人从第一位置到第二位置的第一移动。 处理装置将将机器人的当前姿态与机器人的较早姿势进行比较，以确定当前姿态与较早姿态之间的差异。 基于该比较，处理装置将选择性地将用户机器人命令变换为指定与第一移动不同的机器人的第二移动的等待时间校正的机器人命令。