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公开(公告)号：WO2018227180A1
公开(公告)日：2018-12-13
申请号：PCT/US2018/036876
申请日：2018-06-11
发明人： DARISSE, Ian , KOCZELA, Pat , O'SHEA, Liam , PUNGOR, Andras , WITHERSPOON, Leland , ZITNICK, David , FLAHERTY, R. Maxwell , FLAHERTY, J. Christopher
摘要： A system for performing a medical procedure at a target location of a patient, including: an articulating probe including at least a distal portion; a feeder configured to advance, retract, and steer the articulating probe; a first introducer attached to the feeder and configured to slidingly receive the articulating probe; and a second introducer for providing access to an internal location of the patient. The first introducer operably attaches to the second introducer, such that the articulating probe can be advanced through the second introducer to the target location. The system further includes at least one sealing element configured to maintain insufflation pressure at the target location.
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公开(公告)号：WO2018181040A1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：PCT/JP2018/011825
申请日：2018-03-23
申请人： NTN株式会社
发明人： 高田 声一
摘要： 多関節ロボット（１）は、鉛直方向の軸心（Ｏ１）周りに回転自在な第一アーム（３）と、第一アーム（３）の先端に設けられ鉛直方向の軸心（Ｏ２）周りに回転自在な第二アーム（４）と、第二アーム（４）の先端に設けられたリンク作動装置（５）とを備える。リンク作動装置（５）は、基端側のリンクハブ（３２）に対し先端側のリンクハブ（３３）が３組以上のリンク機構（３４）を介して姿勢を変更可能に連結されている。３組以上のリンク機構（３４）のうちの２組以上のリンク機構（３４）に、基端側のリンクハブ（３２）に対して先端側のリンクハブ（３３）の姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータ（３１）が設けられている。
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公开(公告)号：WO2018152678A1
公开(公告)日：2018-08-30
申请号：PCT/CN2017/074293
申请日：2017-02-21
申请人： 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 一种主控制臂及机器人，主控制臂包括支撑部件（1），与支撑部件（1）转动连接的肩部部件（2），肘部部件（4），与肩部部件（2）、肘部部件（4）转动连接的大臂部件（3）及与肘部部件（4）连接的前臂部件（5）；其中，大臂部件（3）包括大臂主骨架（30）及大臂副骨架（31），大臂主骨架（30）、大臂副骨架（31）与肩部部件（2）、肘部部件（4）的连接点依次连接的连线构成平行四边形，支撑部件（1）与肩部部件（2）形成第一转动关节，大臂主骨架（30）与肩部部件（2）形成第二转动关节，肘部部件（4）与前臂部件（5）形成第三转动关节，其中，第一转动关节的轴线与第三转动关节的轴线平行，第二转动关节的轴线垂直于第一转动关节轴线与第三转动关节的轴线所限定的平面。基于平行四边形结构及关节排布方式的主控制臂占据空间小，结构稳固，具有较高的刚度，并能够实现装置自身重力的完全配平，从而提高了主控制臂操作的精确性、灵活性及舒适性。
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公开(公告)号：WO2018152268A1
公开(公告)日：2018-08-23
申请号：PCT/US2018/018266
申请日：2018-02-15
发明人： HOSEK, Martin , WILKAS, Scott , LIPCON, Jacob
摘要： An apparatus including a robot drive having motors and coaxial drive shafts connected to the motors; and a robot arm connected to the robot drive. The robot arm includes two upper arms, a first set of forearms connected to a first one of the upper arms, a second set of forearms connected to a second one of the upper arms and end effectors connected to respective ones of the forearms. The first and second upper arms are connected to respective first and second ones of the coaxial drive shafts. The first set of the forearms is mounted on the first upper arm and connected to a third one of the coaxial drive shafts by respective first and second drive belt assemblies. The second set of the forearms is mounted to the second upper arm and connected to a fourth one of the coaxial drive shafts by respective third and fourth drive belt assemblies.
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公开(公告)号：WO2018088447A1
公开(公告)日：2018-05-17
申请号：PCT/JP2017/040331
申请日：2017-11-08
申请人： NTN株式会社
摘要： 細かい作業を行うときの装置全体の動作量が小さくて済み、動作の信頼性が高く、人と共存することができ、人が行う手作業に近い作業を自動で行うことができ、さらに周囲へ作業装置や作業者に対する物品の受け渡しができて、型番変更時の段取り替え作業を容易に行える作業装置を提供する。作業装置(1)は、エンドエフェクタ(5)を用いて作業を行う７自由度の構成であって、３自由度の直動ユニット(3)と、３自由度の回転ユニット(4)と、直動ユニット(3)に対して回転ユニット(4)を回転させる１自由度の回転駆動機構(15)とを備える。直動ユニット(3)は基部を架台(2)に固定して設置される。回転駆動機構(15)は直動ユニット(4)の出力部(13ａ)に設置される。回転ユニット(4)は回転駆動機構(15)の出力部(15a)に設置される。回転ユニット(4)の出力部(23a)にエンドエフェクタ(5)が搭載される。
摘要翻译：
当执行详细工作时，整个设备的操作量可以减小，操作的可靠性高，可以与人共存，自动执行接近人员进行的手动工作的工作 能够在更换型号时容易地进行切换作业的作业装置能够进一步向周围运送，能够运送作业设备和作业人员。 工作装置（1）具有用于与末端执行器（5）一起工作的七个自由度构造，包括具有三个自由度的线性运动单元（3），具有三个自由度的旋转单元（3） 以及一个用于使旋转单元（4）相对于线性运动单元（3）旋转的一个自由度的旋转驱动机构（15）。 直线运动单元（3）安装在固定在框架（2）上的基座上。 旋转驱动机构（15）安装在直动单元（4）的输出部分（13a）上。 旋转单元（4）安装在旋转驱动机构（15）的输出部分（15a）上。 末端执行器（5）安装在旋转单元（4）的输出部分（23a）上。
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46.发明申请ROBOT BASE UNIT, ROBOT SYSTEM AND METHOD OF MANUFACTURING ROBOT BASE UNIT 审中-公开机器人基座单元，机器人系统及制造机器人基座单元的方法
公开(公告)号：WO2018081940A1
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：PCT/CN2016/104317
申请日：2016-11-02
申请人： ABB SCHWEIZ AG , LI, Rui , HE, Xueying , TANG, Lewei
发明人： LI, Rui , HE, Xueying , TANG, Lewei
CPC分类号： B25J9/0009 , B25J9/046
摘要： A robot base unit (100) is disclosed which includes a tower unit (110), a table unit (120) coupled to the tower unit (110) for supporting a robot manipulator (200) having six rotation axes, and a drive chain unit (130) arranged within the tower unit (110) for driving the table unit (120) to rotate with respect to the tower unit (110) in a seventh rotational axis (A7) other than the six rotation axes of the robot manipulator (200). The seventh rotational axis (A7) is arranged away from a mounting area (121) on the table unit (120) to which the robot manipulator (200) is to be mounted. A robot system (300) and a method of manufacturing the robot base unit (100) are also disclosed. The embodiments according to the present disclosure provide an improved and cost effective solution for extending the workspace of a robot manipulator (200), especially an existing 6-DOF robot manipulator (200).
摘要翻译： 公开了一种机器人基座单元（100），其包括塔架单元（110），联接到塔架单元（110）的台架单元（120），用于支撑机器人操纵器（200），所述机器人操纵器具有六个 以及布置在塔单元（110）内的驱动链单元（130），用于驱动工作台单元（120）相对于塔单元（110）在第六旋转轴（A7） 机器人操纵器（200）的旋转轴线。 第七旋转轴（A7）远离安装机器人机械手（200）的工作台单元（120）上的安装区域（121）设置。 还公开了机器人系统（300）和制造机器人基部单元（100）的方法。 根据本公开的实施例提供了用于扩展机器人操纵器（200）的工作空间，尤其是现有的6自由度机器人操纵器（200）的改进的和成本有效的解决方案。
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公开(公告)号：WO2018021178A1
公开(公告)日：2018-02-01
申请号：PCT/JP2017/026444
申请日：2017-07-21
申请人： 日本電産サンキョー株式会社
摘要： 本件は、この産業用ロボットは、アームの基端側が固定される回動軸（１５）と、回動軸を回動可能に支持する軸受（２４）と、回動軸の外周側に配置される磁性流体シール装置（１８）と、磁性流体シール装置を保持するシール保持部材（１９）とを備えている。磁性流体シール装置は、磁石およびポールピースを保持するハウジング（３１）と、ポールピースの内周面と回動軸の外周面との間に保持される磁性流体と、回動軸の外周面とハウジングとの間に配置される第２の軸受（３２）とを備えている。シール保持部材は、軸受（２４）に対して回動軸が傾いたときに回動軸の傾きに追従してハウジングが傾くようにハウジングを保持している。これにより、アーム等が固定された回動軸を回動可能に支持する軸受（２４）に対して回動軸が傾いても、回動軸の外周側に配置される磁性流体シール装置の機能を維持することが可能となる。
摘要翻译： 在这种情况下，工业机器人包括：旋转轴（15），臂的基端侧固定到所述旋转轴;轴承（24），可旋转地支撑所述旋转轴;转动 设置在动力轴的外周侧的磁性流体密封装置（18）和用于保持磁性流体密封装置的密封保持部件（19）。 磁流体密封装置包括用于保持所述磁体和极片（31），磁性流体保持在极件的旋转轴的内和外圆周表面之间的壳体，并且所述旋转轴的外周面 和设置在壳体和壳体之间的第二轴承（32）。 当旋转轴相对于轴承（24）倾斜时，密封保持部件保持外壳，使得外壳随着旋转轴的倾斜而倾斜。 因此，即使倾斜的旋转轴到所述轴承（24）用于支撑所述臂或类似的旋转轴可旋转地固定，该磁性流体密封装置的功能被设置在旋转轴的外周侧 可以维护。
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48.发明申请BIPEDAL ISOTROPIC LATTICE LOCOMOTING EXPLORER: ROBOTIC PLATFORM FOR LOCOMOTION AND MANIPULATION OF DISCRETE LATTICE STRUCTURES AND LIGHTWEIGHT SPACE STRUCTURES 审中-公开双面各向同性格子机车探测器：离散格子结构和轻质空间结构的机器人和操纵机器人平台
公开(公告)号：WO2018005346A1
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：PCT/US2017/039246
申请日：2017-06-26
申请人： MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY , UNITED STATES GOVERNMENT AS REPRESENTED BY THE ADMINISTRATOR OF THE NATIONAL AERONAUTICS AND SPACE ADMINISTRATION
摘要： A robotic platform for traversing and manipulating a modular 3D lattice structure is described. The robot is designed specifically for its tasks within a structured environment, and is simplified in terms of its numbers of degrees of freedom (DOF). This allows for simpler controls and a reduction of mass and cost. Designing the robot relative to the environment in which it operates results in a specific type of robot called a "relative robot". Depending on the task and environment, there can be a number of relative robots. This invention describes a bipedal robot which can locomote across a periodic lattice structure made of building block parts. The robot is able to handle, manipulate, and transport these blocks when there is more than one robot. Based on a general inchworm design, the robot has added functionality while retaining minimal complexity, and can perform numerous maneuvers for increased speed, reach, and placement.
摘要翻译： 描述了用于遍历和操纵模块化3D晶格结构的机器人平台。 该机器人专门针对其在结构化环境中的任务而设计，并根据其自由度（DOF）进行了简化。 这样可以实现更简单的控制并减少质量和成本。 相对于其操作环境设计机器人导致称为“相对机器人”的特定类型的机器人。 根据任务和环境，可能会有一些相对机器人。 本发明描述了一种双足机器人，其可以跨越由积木部件制成的周期性格子结构而移动。 当有多个机器人时，机器人能够处理，操作和运输这些块。 基于一般的尺w设计，机器人增加了功能，同时保持最小的复杂性，并且可以执行多种操作以提高速度，覆盖范围和放置位置。
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公开(公告)号：WO2017169143A1
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：PCT/JP2017/004473
申请日：2017-02-08
申请人： ソニー株式会社
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/22 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/06 , G05B19/18 , G05B19/404
摘要： 【課題】容易かつ高精度に機械誤差を推定可能な情報処理装置を提供する。 【解決手段】複数の関節を有する多軸のアームの先端を固定した状態で、複数の姿勢についてアームの各関節の角度を角度情報として取得する角度情報取得部と、角度情報とアームの機構情報とに基づいて、アームの機械誤差を推定する機械誤差推定部と、を備える、情報処理装置。
摘要翻译： 要解决的问题：提供一种能够容易且高度准确地估计机械误差的信息处理装置。 角度信息获取单元在具有多个关节的多轴臂的末端被固定的状态下获取关于多个姿势的手臂关节的角度作为角度信息， 以及机械误差估计单元，其基于所计算的误差值来估计臂的机械误差。
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公开(公告)号：WO2017156363A1
公开(公告)日：2017-09-14
申请号：PCT/US2017/021728
申请日：2017-03-10
摘要： Robotic systems for supporting a human in stationary and/or mobile applications and related methods of operation are described.
摘要翻译： 描述了用于支持人在固定和/或移动应用中的机器人系统以及相关的操作方法。
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