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公开(公告)号：WO2022092874A1
公开(公告)日：2022-05-05
申请号：PCT/KR2021/015354
申请日：2021-10-28
Applicant: 한양대학교 에리카산학협력단 , 고려대학교 세종산학협력단
Abstract: 내부에 제1 중공이 형성된 제1 플레이트를 포함하는 제1 모듈, 상기 제1 모듈과 이격하여 배치되되, 내부에 제2 중공이 형성된 제2 플레이트를 포함하는 제2 모듈, 및 상기 제1 및 제2 모듈의 이격 공간에 마련되되, 상기 제1 및 제2 모듈을 병렬 연결하는 제3 플레이트를 포함하는 동력 전달부로 구성되되, 상기 제1 및 제2 모듈은 상기 동력 전달부를 중심으로 대칭구조를 이루되, 상기 대칭구조에 의하여 상기 제1 모듈에서의 제1 운동범위는 상기 제2 모듈에서 상기 제1 운동범위보다 넓은 제2 운동범위로 증폭되며, 상기 제1 및 제2 중공을 연통하는 공간에는 작업공간이 형성되되, 상기 제3 플레이트는, 상기 작업공간 외측에 마련된, 병렬 메커니즘이 제공된다.
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公开(公告)号：WO2019045531A3
公开(公告)日：2019-03-07
申请号：PCT/KR2018/010180
申请日：2018-08-31
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
Abstract: 개시된 실시예에 따른 의료용 암 어셈블리는, 기준 점으로부터 전방으로 이격된 원격 점이 위치하는 원격 조인트; 상기 원격 조인트를 지지하고, 상기 기준 점에 대한 상기 원격 점의 상대 위치가 전후 방향 및 상하 방향으로 변경되게 상기 원격 조인트를 이동시킬 수 있도록 구성되고, 상기 기준 점에 대한 상기 원격 점의 상기 상대 위치를 고정시킬 수 있도록 구성되는 위치조절 암부; 상기 원격 조인트와 연결되고, 수술 도구가 고정 가능하게 구성되고, 상기 원격 점을 좌우 방향으로 통과하는 원격 회전축을 중심으로 상기 수술 도구를 회전시킬 수 있도록 구성되고, 상기 원격 회전축에 수직하고 상기 원격 점을 통과하는 방향으로 상기 수술 도구를 이동시킬 수 있도록 구성되는 동작 암부; 및 상기 위치조절 암부 및 상기 동작 암부가 연결되어 지지되고, 상기 기준 점이 위치하는 암 지지부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2018052226A1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：PCT/KR2017/009972
申请日：2017-09-12
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
Abstract: 의료용 스탠드는, 제1 링크와, 제1 링크에 평행한 제2 링크와, 제1 링크의 일단과 제2 링크의 일단 사이에 연결되는 제3 링크와, 제1 링크의 타단과 제2 링크의 타단 사이에 연결되고 제3 링크에 평행한 제4 링크와, 제1 링크의 타단으로부터 연장되고, 말단에 의료 장비를 장착할 수 있는 장착 아암과, 제2 링크 또는 제3 링크 중 적어도 하나에 연결되며 무게 중심 위치가 가변되는 가변 밸런싱 아암과, 가변 밸런싱 아암의 말단에 설치되는 카운터 웨이트와, 제1 링크, 제2 링크, 제3 링크, 또는 제4 링크 중 적어도 하나의 변위를 검출하는 검출기와, 검출기에서 검출되는 변위에 따라 가변 밸런싱 아암의 상기 무게 중심 위치를 조절하기 위해 상기 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 医疗支架包括第一连杆，与第一连杆平行的第二连杆，连接在第一连杆的一端和第二连杆的一端之间的第三连杆， 被连接到第二连杆的另一端的另一端的连杆之间从第四连杆的另一端并且平行于所述第三连杆的第一连杆延伸，用于安装在医疗器械上的远端臂的安装，和一个第二连杆， 第三和连接到被安装在所述可变均衡臂和可变平衡臂的终端的链路的至少一个配重是中心的重心位置变量，第一连杆，第二连杆，第三连杆，或四分之一的至少一个链路 用于检测一个位移的检测器和用于根据由检测器检测到的位移来生成控制信号以调整可变平衡臂的重心位置的控制器。
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公开(公告)号：WO2014129777A1
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：PCT/KR2014/001281
申请日：2014-02-18
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
CPC classification number: F16D27/04 , B25J19/0004 , B60T13/748 , F16D27/14 , F16D63/002 , F16D65/186 , F16D65/28 , F16D2121/20
Abstract: 회전체의 제동 시 디스크부와 패드부 사이에 발생되는 마찰력을 단계적으로 증가시켜 상기 회전체에 가해지는 제동 충격을 최소화시킴과 동시에 상기 회전체를 부드럽게 정지시킬 수 있는 마그네틱 브레이크가 개시된다. 상기 마그네틱 브레이크는 매우 심플하고 컴팩트한 구조로 회전체에 가해지는 제동 충격을 최소화시키면서 상기 회전체를 서서히 부드럽게 정지시킬 수 있으므로 정밀한 제어를 필요로 하는 로봇 암의 관절 부위에 적용되어 유용하게 사용될 수 있으며, 심플하고 컴팩트한 구조로 제작되어 설치 공간의 제약을 최소화할 수 있을 뿐만 아니라, 마그네틱 브레이크가 적용되는 각종 장치를 소형 경량화시킬 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 公开了一种磁性制动器，用于通过在制动转子并平稳地停止转子时逐渐增加在盘部分和衬垫部分之间产生的摩擦力来最小化施加到转子的制动冲击。 磁性制动器具有非常简单和紧凑的结构，从而使施加到转子上的制动冲击最小化并使转子平滑地停止，并且因此可以通过应用于需要精确控制的机器人臂的接合部分而被制造成具有 简单紧凑的结构，从而最小化由于安装空间引起的限制，并且可以有效地使得应用了磁性制动器的更小和更轻的各种装置。
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公开(公告)号：WO2013162227A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2013/003375
申请日：2013-04-22
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
CPC classification number: A61B19/5244 , A61B17/00234 , A61B17/24 , A61B34/20 , A61B2017/00314 , A61B2034/2055 , A61B2034/301
Abstract: 매우 큰 굴곡들이 존재하는 부비동과 같은 이비인후과의 내시경 수술 시 보다 정확한 내비게이션 기능을 제공할 수 있는 수술용 내비게이션 시스템이 개시된다. 상기 수술용 내비게이션 시스템은 에너지를 발생시키는 복수개의 마커들이 마련되는 굴곡형 수술도구와, 상기 굴곡형 수술도구와 연결되어 상기 마커들을 활성화시키는 마스터 디바이스와, 상기 마커들로부터 발생되는 에너지를 탐지하여 받아들이는 트랙킹 센서 및, 상기 트랙킹 센서 및 굴곡형 수술도구와 연결되어 상기 트랙킹 센서에서 탐지된 마커들로부터 발생되는 에너지의 위치를 결정한 후 상기 탐지된 마커들의 에너지의 포지션과 대응되는 기 설정된 마커들을 매칭시켜 확인된 마커들을 추적하는 프로세서를 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于在鼻窦或类似物的耳鼻喉科进行内窥镜手术时提供更准确的导航功能的导航系统，其中存在大的弯曲。 用于手术的导航系统包括：具有产生能量的多个标记的可弯曲手术工具; 主装置，其连接到可弯曲手术工具，用于激活标记; 用于检测和接收由标记产生的能量的跟踪传感器; 以及处理器，其连接到跟踪传感器和可弯曲手术装置，用于确定由跟踪传感器检测到的由标记产生的能量的位置，然后匹配与位置相对应的预定标记 来自标记的能量被检测以跟踪被确认的标记。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2014189336A1
公开(公告)日：2014-11-27
申请号：PCT/KR2014/004649
申请日：2014-05-23
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
CPC classification number: G02B7/001 , A61B90/50 , A61B2090/504 , A61B2090/506 , F16M11/06 , F16M11/2007 , F16M11/38 , F16M2200/041 , F16M2200/063
Abstract: 본 발명은 카운터 밸런스부를 구비한 스탠드에 관한 것으로, 링크; 조인트; 프론트 링크; 및 카운터 밸런스부를 포함하여 구성된다. 이에 따라 현미경 등과 같이 여러 가지 의료기구가 사용되어도 안정적인 카운터 밸런스를 유지할 수 있고, 사용자가 원하는 목적에 따라 의료기구 움직임의 자유도를 손쉽게 조절할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有平衡部分的支架，支架包括：连杆; 结合点; 前连接 和平衡部分。 因此，即使使用诸如显微镜等的各种医疗器具，也能够维持稳定的平衡，并且使用者可以根据期望的目的容易地调整医疗器具的移动自由度。
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公开(公告)号：WO2013162217A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2013/003350
申请日：2013-04-19
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
CPC classification number: F16H37/065 , A61B34/30 , Y10T74/19051
Abstract: 부비동 내부의 다양한 각도에 대응하여 굴곡되도록 하여 상기 부비동 내부의 다양한 각도에 위치하는 병변 조직을 용이하게 제거할 수 있으며, 굴곡된 상태에서도 쉐이버에 안정적으로 회전력을 전달할 수 있는 굴곡형 미세분쇄장치가 개시된다. 상기 굴곡형 미세분쇄장치는 구동부에 설치되는 고정부와, 상기 고정부의 끝단에 연결되며 사용자가 원하는 방향과 각도로 굴곡시킬 수 있는 굴곡부와, 상기 굴곡부의 끝단부에 설치되는 쉐이버 및, 상기 구동부의 회전력을 상기 쉐이버에 전달할 수 있도록 상기 구동부와 쉐이버에 연결되며 상기 굴곡부의 굴곡 방향 및 각도로 플렉서블하게 굴곡될 수 있는 동력 전달수단을 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种可弯曲的细碎破碎装置，其能够根据鼻窦内的各种角度弯曲，以便容易地去除位于鼻窦内的各种角度的组织损伤，并且即使在弯曲时也能将旋转动力稳定地转移到剃须刀。 该可弯曲的细碎破碎装置包括：安装在驱动部分上的固定部分; 连接到固定部分的端部的弯曲部分，用于在使用者期望的方向和角度上弯曲; 所述剃须刀安装在所述可弯曲部分的端部; 以及驱动力传递装置，其连接到驱动部分和剃须刀，以将驱动部分的旋转动力传递到剃须刀，并且可根据弯曲部分的弯曲方向和弯曲角度而弯曲弯曲 。
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公开(公告)号：WO2014129778A1
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：PCT/KR2014/001284
申请日：2014-02-18
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B90/20 , A61B90/25 , A61B90/30 , A61B90/50 , A61B2090/5025 , A61B2090/504 , A61B2090/506 , F16M11/2042 , F16M11/2092 , F16M11/38
Abstract: 연장이 매우 쉽고 용이하며, 현미경 등과 같은 의료 광학 기구의 중량변화에 대한 카운터 밸런싱(counterbalancing) 조절이 용이할 뿐만 아니라, 의료 광학 기구의 위치에 관계없이 안정적인 카운터 밸런싱을 유지할 수 있는 의료 광학 기구용 스탠드가 개시된다. 상기 의료 광학 기구용 스탠드는 제1 내지 제4 선회 조인트를 가지도록 평행사변형 형태로 회전 가능하게 연결되며 상기 제2 선회 조인트가 홀딩 유닛에 회전 가능하게 설치되는 제1 내지 제4 링크와, 상기 제4 링크로부터 연장 형성되는 프론트 링크를 포함하는 캐리어 암 및, 상기 제1, 2 링크와 연결되어 상기 캐리어 암이 회전됨에 따라 상기 제2 선회 조인트를 중심으로 상기 제1, 2 링크와 연동되어 회전됨으로써 상기 프론트 링크에 설치되는 의료 광학 기구에 의하여 상기 제2 선회 조인트에 발생되는 토크를 보상하여 상기 캐리어 암의 카운터 밸런싱을 유지시킬 수 있는 카운터 밸런싱 유닛을 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于医疗光学装置的灯，其容易且方便地延伸，在诸如显微镜的医疗光学装置的平衡重量变化方面容易调节，并且可以保持与医疗光学装置的位置无关的稳定的平衡。 用于医疗光学装置的灯包括：以梯形可旋转地连接以便具有第一至第四旋转接头的第一至第四连杆，其中第二旋转接头可旋转地安装在保持单元上; 从所述第四连杆延伸地形成并包括前连杆的承载臂; 以及平衡单元，其连接到所述第一和第二连杆，以便当所述承载臂旋转时，通过与所述第一和第二连杆与所述第二旋转接头的中心旋转，并且因此所述医疗光学装置安装在所述前部连杆 补偿从第二旋转接头产生的扭矩，以保持承载臂的平衡。
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公开(公告)号：WO2013162229A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2013/003377
申请日：2013-04-22
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
CPC classification number: A61B1/0058 , A61B1/00085 , A61B1/00087 , A61B1/0055 , A61B1/0057 , A61B1/233 , A61B1/267 , A61B17/22 , A61B17/24 , A61B17/29 , A61B17/32002 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327
Abstract: 매우 큰 굴절각이 요구되는 내시경 수술에 사용 가능하고, 강한 힘을 지탱할 수 있으며, 보다 큰 내부 공간을 확보할 수 있을 뿐만 아니라, 굴곡된 상태에서도 수술도구에 안정적으로 회전력을 전달할 수 있는 굴곡형 엔드이펙터가 개시된다. 상기 굴곡형 엔드이펙터는 구동부에 설치되는 고정부와, 상기 고정부의 끝단에 연결되며 사용자가 원하는 방향과 각도로 굴곡시킬 수 있는 굴곡부 및, 상기 굴곡부의 끝단부에 설치되는 수술도구를 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种可弯曲的末端执行器，其可用于需要非常大的折射角的内窥镜手术中，支撑强力，固定更大的内部空间，并且即使在弯曲时也可将旋转力稳定地转移到手术工具。 可弯曲端部执行器包括：安装在驱动部分上的固定部分; 连接到固定部分的端部的弯曲部分，用于在使用者期望的方向和角度上弯曲; 以及安装在可弯曲部分的端部处的手术工具。
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公开(公告)号：WO2019045531A2
公开(公告)日：2019-03-07
申请号：PCT/KR2018/010180
申请日：2018-08-31
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 에리카산학협력단
Abstract: 개시된 실시예에 따른 의료용 암 어셈블리는, 기준 점으로부터 전방으로 이격된 원격 점이 위치하는 원격 조인트; 상기 원격 조인트를 지지하고, 상기 기준 점에 대한 상기 원격 점의 상대 위치가 전후 방향 및 상하 방향으로 변경되게 상기 원격 조인트를 이동시킬 수 있도록 구성되고, 상기 기준 점에 대한 상기 원격 점의 상기 상대 위치를 고정시킬 수 있도록 구성되는 위치조절 암부; 상기 원격 조인트와 연결되고, 수술 도구가 고정 가능하게 구성되고, 상기 원격 점을 좌우 방향으로 통과하는 원격 회전축을 중심으로 상기 수술 도구를 회전시킬 수 있도록 구성되고, 상기 원격 회전축에 수직하고 상기 원격 점을 통과하는 방향으로 상기 수술 도구를 이동시킬 수 있도록 구성되는 동작 암부; 및 상기 위치조절 암부 및 상기 동작 암부가 연결되어 지지되고, 상기 기준 점이 위치하는 암 지지부를 포함한다.
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