公开(公告)号：WO2009004004A1

公开(公告)日：2009-01-08

申请号：PCT/EP2008/058443

申请日：2008-07-01

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS S.A ,  MAISONNIER, Bruno ,  MONCEAUX, Jérôme

Inventor： MAISONNIER, Bruno ,  MONCEAUX, Jérôme

IPC: G05B19/42

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/40392 ,  G05B2219/40395

Abstract: L'invention se rapporte à un procédé d'édition de mouvements d'un robot (1, 6) à partir d'un équipement informatique (2) apte à communiquer avec le robot, le procédé comprenant des étapes dans lesquelles : - on génère une pluralité de positions de références (10) du robot; - on génère au moins une séquence temporelle de positions (9a, 9b), la séquence temporelle de positions comprenant la pluralité de positions de référence (10), et des mouvements de transition (11) entre deux positions de référence successives; et on rend interdépendant le robot et des moyens de déplacement (7a, 7b, 7c), compris dans l'équipement informatique et provoquant le déplacement du robot. Le robot est un robot réel et/ou un robot virtuel affiché sur un écran de l'équipement informatique.

Abstract translation: 本发明涉及一种基于能够与机器人通信的计算机设备（2）来编辑机器人（1,6）的移动的方法，所述方法包括以下步骤： - 多个参考位置（10） 生成机器人; - 产生位置（9a，9b）的至少一个时间序列，包括多个参考位置（10）的位置的时间顺序和两个连续的参考位置之间的过渡运动（11）; 并且机器人与包括在计算机设备中的位移装置（7a，7b，7c）相互依赖并导致机器人的位移。 机器人是显示在计算机设备的屏幕上的真实机器人和/或虚拟机器人。

公开(公告)号：WO2015158880A1

公开(公告)日：2015-10-22

申请号：PCT/EP2015/058360

申请日：2015-04-17

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS

Inventor： MAISONNIER, Bruno ,  MONCEAUX, Jérôme ,  HOUSSIN, David ,  BARBIERI, Gabriele ,  VELTROP, Taylor

IPC: G10L15/22 ,  G06F3/16 ,  G06F9/445 ,  B25J9/16 ,  G06F9/44

CPC classification number: B25J9/1694 ,  G10L15/02 ,  G10L15/1815 ,  G10L15/22 ,  G10L25/51 ,  G10L2015/223

Abstract: There is disclosed a method of handling a software application on a robot, said robot comprising a plurality of installed software application, a software application being associated with a predefined semantic description, the method comprising the steps of extracting one or more patterns from an audio dialog with a human user; an audio dialog comprising sentences and a pattern comprising predefined sentences; comparing said one or more patterns with the semantic descriptions of said software applications; selecting a software application based on the performed comparisons; and executing the selected software application. Described developments comprise software application execution rules, predefined or dynamically defined execution rules, the audio listing of the installed applications depending on environmental parameters, the optional use of complimentary display means and the installation of a missing application. Associated systems are described.

Abstract translation: 公开了一种在机器人上处理软件应用程序的方法，所述机器人包括多个安装的软件应用程序，与预定义语义描述相关联的软件应用程序，所述方法包括以下步骤：从音频对话框中提取一个或多个模式 与人的用户; 包括句子和包括预定义句子的模式的音频对话; 将所述一个或多个模式与所述软件应用的语义描述进行比较; 基于执行的比较选择软件应用程序; 并执行所选择的软件应用程序。 描述的开发包括软件应用执行规则，预定义或动态定义的执行规则，所安装应用的音频列表取决于环境参数，可选使用互补显示装置和安装缺失的应用。 描述了相关系统。

公开(公告)号：WO2015110521A1

公开(公告)日：2015-07-30

申请号：PCT/EP2015/051235

申请日：2015-01-22

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS

Inventor： LAVILLE, Jérémy ,  CLERC, Vincent ,  MAISONNIER, Bruno

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J15/10

Abstract: L'invention concerne une main destinée à équiper un robot à caractère humanoïde. La main (10) comprend une paume (11) et plusieurs doigts (13, 14, 15, 1 6, 17) motorisés par rapport à la paume (11), Selon l'invention, la main (10) comprend un actionneur (101, 102) commun à plusieurs doigts (14, 15, 16, 17) et un palonnier (103, 104) permettant de répartir un effort exercé par l'actionneur (101, 102) vers les doigts (14, 15, 16, 17).

Abstract translation: 本发明涉及一种旨在提供在人形机器人上的手。 手（10）包括手掌（11）和相对于手掌（11）电动的多个手指（13,14,15,16,17）。 根据本发明，手（10）包括由多个手指（14,15,16,17）和扩展器（103,104）共享的一个致动器（101,102），使得可以分配由 所述致动器（101,102）到所述手指（14,15,16,17）上。

公开(公告)号：WO2012010437A1

公开(公告)日：2012-01-26

申请号：PCT/EP2011/061567

申请日：2011-07-08

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS ,  MAISONNIER, Bruno ,  MONCEAUX, Jérôme

Inventor： MAISONNIER, Bruno ,  MONCEAUX, Jérôme

IPC: G10L15/22 ,  B25J13/00

CPC classification number: G05B15/00 ,  B25J11/0005 ,  B25J13/003 ,  G06N3/008 ,  G10L15/22

Abstract: L'invention concerne un robot humanoïde doté d'une interface de dialogue naturel avec un interlocuteur. Dans l'art antérieur, les modalités de dialogue entre robots humanoïdes dotés par ailleurs de fonctionnalités de déplacement évoluées et être humains sont limitées notamment par les capacités de traitement de reconnaissance vocale et visuelle qu'il est possible d'embarquer sur lesdits robots. La présente invention dote lesdits robots de capacités de lever de doute sur une plusieurs modalités de communication des messages qu'ils reçoivent et de combinaison de ces différentes modalités qui permettent d'améliorer grandement la qualité et le caractère naturel des dialogues avec les interlocuteurs des robots. L'invention procure également des moyens simples et conviviaux de réaliser la programmation des fonctions permettant d'assuré la fluidité de ces dialogues multimodaux.

Abstract translation: 本发明涉及一种装备有与对话者进行自然对话的界面的人形机器人。 在现有技术中，装备有人造机器人以及开发的运动功能和人类之间的对话方法尤其受到可以适合所述机器人的语音和视觉识别处理能力的限制。 本发明为所述机器人装备了用于从他们接收的消息的多种通信方式中消除怀疑的能力，并且用于组合这些不同的方法，这允许与那些与机器人的人的对话的质量和自然特性的大大改善 在说 本发明同样提供了用于实现功能编程的简单和用户友好的手段，其允许使用多种方法来保证这些对话的自由流动。

公开(公告)号：WO2009037149A1

公开(公告)日：2009-03-26

申请号：PCT/EP2008/061909

申请日：2008-09-09

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS ,  MAISONNIER, Bruno ,  GOUAILLIER, David

Inventor： MAISONNIER, Bruno ,  GOUAILLIER, David

IPC: B25J9/10 ,  B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032 ,  B25J9/102

Abstract: L'invention se rapporte à un robot (1) comprenant une première jambe (3a), une deuxième jambe (3b) et un ensemble articulaire (7) reliée à la première jambe (3a) du robot par un premier axe (9), et à la deuxième jambe (3b) du robot par un deuxième axe (8), l'ensemble articulaire étant agencé pour écarter la première jambe par rapport à la deuxième jambe, caractérisé en ce que le premier axe (9) et le deuxième axe (8) sont mobiles en rotation autour de leurs directions axiales respectives, et l'ensemble articulaire (7) comprend des moyens de couplage (14, 18, 15, 17, 19) agencés pour coupler le premier axe (9) et le deuxième axe (8) en rotation de sorte que, lorsque le premier axe (9) est mis en rotation dans un sens, le deuxième axe (8) est mis en rotation dans l'autre sens.

Abstract translation: 本发明涉及一种包括第一腿部（3a），第二腿部（3b）以及通过第一轴（9）连接到机器人的第一腿部（3a）的关节组件（7）的机器人（1） 并且通过第二轴（8）到所述机器人的第二腿部（3b），所述关节组件布置成用于相对于所述第二腿部扩展所述第一腿部，其特征在于，所述第一轴（9）和所述第二轴 ）围绕它们各自的轴向可旋转地移动，并且所述关节组件（7）包括布置成用于使所述第一轴（9）和所述第二轴（8）旋转地联接的联接装置（14,18,15,17,19） 当第一轴（9）沿一个方向旋转时，第二轴（8）沿另一方向旋转。

公开(公告)号：WO2015158876A1

公开(公告)日：2015-10-22

申请号：PCT/EP2015/058353

申请日：2015-04-17

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS

Inventor： LE BORGNE, Mathias ,  MAISONNIER, Bruno ,  MONCEAUX, Jérôme ,  VELTROP, Taylor ,  HERVIER, Thibault ,  JACOB, Guillaume ,  GATE, Gwennael

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J11/0005 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/00

Abstract: A method of handling humanoid robot interaction with human is disclosed. The method allows systematically storing all events detected within a humanoid robot environment, and classifying as temporary stimuli. When the robot is set to analyze the events, a process allows selecting one preferred stimulus among the stored stimuli and depending on the current activity of the robot, one or more actions are generated for the robot.

Abstract translation: 公开了一种处理类人机器人与人类交互的方法。 该方法允许系统地存储在人形机器人环境中检测到的所有事件，并将其分类为临时刺激。 当机器人设置为分析事件时，过程允许在存储的刺激中选择一个优选的刺激，并且根据机器人的当前活动，为机器人生成一个或多个动作。

公开(公告)号：WO2013178772A1

公开(公告)日：2013-12-05

申请号：PCT/EP2013/061224

申请日：2013-05-31

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS

Inventor： MAISONNIER, Bruno

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0006 ,  B25J17/00 ,  B25J18/06 ,  Y10T74/20329

Abstract: L'invention concerne une colonne vertébrale pour robot humanoïde, la colonne (20) comprenant un socle inférieur (11) destiné à être fixé à un bassin du robot (10) et un socle supérieur (13) destiné à être fixé à un cou (14) du robot (10), la colonne vertébrale (10) permettant deux rotations du socle supérieur (13) par rapport au socle inférieur (11), une première s'effectuant autour d'un axe sagittal (21) et une seconde s'effectuant autour d'un axe transversal (22). Selon l'invention, la colonne (20) comprend un jonc flexible (25) et des actionneurs linéaires (26, 27), le jonc (25) étant encastré à une première de ses extrémités (28, 30) en un point (29) dans un premier des socles (11,13) et au moins guidé en un point (31) dans un second des socles (11, 13), les actionneurs (26, 27) étant ancrés tous deux entre les deux socles (11,13) en des points d'ancrage (32, 33, 34, 35). Pour chacun des socles (11,13), les points d'ancrage (32, 33, 34, 35) des deux actionneurs (26, 27) et le point d'encastrement ou de guidage (29, 31) du jonc (25) sont distants.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于类人形机器人的脊柱，所述柱（20）包括旨在固定到机器人（10）的骨盆的下基部（11）和用于固定到颈部的上基部（13） （10）的脊柱（14），所述脊柱（10）允许所述上基部（13）相对于所述下基部（11）进行两次旋转，第一次绕矢状轴线（21）和第二线 围绕横轴（22）放置。 根据本发明，柱（20）包括柔性带（25）和线性致动器（26,27），所述带（25）在点（29）处嵌入其第一端（28,30）中 ）在第一基座（11,13）中并且至少在第二基座（11,13）中的点（31）处被引导，致动器（26,27）都锚定在两个基座（11）之间 ，13）在锚固点（32,33,34,35）处。 对于每个基座（11,13），两个致动器（26,27）的固定点（32,33,34,35）和带（25）的嵌入或引导点（29,31）是 间隔开

公开(公告)号：WO2011003628A3

公开(公告)日：2011-01-13

申请号：PCT/EP2010/004234

申请日：2010-07-12

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS S.A ,  MAISONNIER, Bruno ,  MONCEAUX, Jérôme

Inventor： MAISONNIER, Bruno ,  MONCEAUX, Jérôme

IPC: B25J9/16 ,  G06F9/44

Abstract: L'invention concerne un système et un procédé pour générer des comportements d'un robot apte à reproduire un script, notamment en fonction du sens du script et, éventuellement, de réactions de l'environnement du robot. Pour ce faire, le système est doté d'une bibliothèque de balises de commande et d'un module d'insertion des dites balises dans l'éditeur du script à reproduire par le ou les robots. L'invention permet ainsi à un utilisateur qui n'est pas doté de connaissances particulières en programmation de réaliser des scénarios complexes d'utilisation de son robot. Ces scénarios peuvent également être échangés entre différents utilisateurs.

公开(公告)号：WO2009033898A1

公开(公告)日：2009-03-19

申请号：PCT/EP2008/060372

申请日：2008-08-07

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS ,  MAISONNIER, Bruno ,  BARDINET, Fabien

Inventor： MAISONNIER, Bruno ,  BARDINET, Fabien

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602 ,  G05B2219/39254 ,  G05B2219/39371 ,  G06F9/445 ,  G06N3/008

Abstract: L'invention se rapporte à un robot (1, 1 a, 1 b) comprenant des moyens de stockage (6, 6a, 6b) agencés pour stocker au moins un programme informatique qui, lorsqu'il est exécuté, fait agir le robot selon un comportement, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de chargement (8, 9) aptes à charger depuis un équipement informatique distant (12), un programme informatique (16) qui, lorsqu'il est exécuté, fait agir le robot selon un comportement, et des moyens d'enregistrement (22) aptes à en registrer le programme informatique (16) ainsi chargé dans lesdits moyens de stockage (6, 6a, 6b). Lesdits moyens de chargement sont agencés pour transmettre à l 'équipement distant une requête de chargement (11) pour déclencher le chargement du programme informatique depuis l'équipement distant (12). Le robot comprend au moins une mémoire pour stocker des paramètres d'évolution, et les moyens de chargement sont agencés en outre pour transmettre la requête en fonction des paramètres d 'évolution (20, 21).

Abstract translation: 本发明涉及一种包括存储装置（6,6a，6b）的机器人（1,1a，1b），该存储装置被设计成存储至少一个计算机程序，所述计算机程序在执行时使机器人根据特定行为进行动作 其特征在于，它包括能够从远程计算机设备（12）加载计算机程序（16）的加载装置（8,9），该计算机程序在执行时使机器人根据特定的行为而起作用，并且记录装置 （22），其能够记录如此装载到所述存储装置（6,6a，6b）中的计算机程序（16）。 所述装载装置被设计成向远程设备传送加载请求（11）以启动从远程设备（12）加载计算机程序。 机器人包括至少一个用于存储进化参数的存储器，并且加载装置被额外设计为根据进化参数（20,21）传送请求。

公开(公告)号：WO2015185749A1

公开(公告)日：2015-12-10

申请号：PCT/EP2015/062622

申请日：2015-06-05

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS

Inventor： MAISONNIER, Bruno ,  ZIEGLER, Jörg ,  CLERC, Vincent ,  GARCIA, Nicolas

IPC: G01S17/46 ,  G01S17/93 ,  G01B11/25 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01S17/936 ,  G01S17/023 ,  G01S17/46 ,  G05D1/0248 ,  G05D2201/0217

Abstract: L'invention concerne un dispositif de détection (10) d'obstacles destiné à équiper un véhicule mobile (11) parallèlement à un plan de référence (12). Selon l'invention, le dispositif (10) comprend : • au moins deux émetteurs (14, 16, 19, 32, 34, 35) de faisceau électromagnétique (15, 17, 20, 27, 30, 31) aptes à former deux plans virtuels (22, 23, 24, 26, 28, 29) dans deux directions différentes pouvant s'intersecter entre eux et avec un éventuel obstacle, • au moins un capteur d'image (5, 6, 7) apte à produire une image de l'intersection des plans virtuels (22, 23, 24, 26, 28, 29) et de l'éventuel obstacle, • un moyen d'analyse d'image apte à déterminer la présence d'un obstacle, configuré pour comparer l'image avec une image de référence. L'invention concerne également un procédé de détection mettant en oeuvre un tel dispositif.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于检测旨在提供在与参考平面（12）平行的移动车辆（11）上的障碍物的装置（10）。 根据本发明，装置（10）包括：能够形成两个的电磁束（15,17,20,27,30,31）的至少两个发射器（14,16,19,32,34,35） 虚拟平面（22,23,24,26,28,29）在两个独立的方向上可以彼此相交和可能的障碍物; 至少一个能够产生虚拟平面（22,23,24,26,28,29）与可能的障碍物的相交的图像的图像传感器（5,6,7）; 图像分析装置，其能够确定障碍物的存在，被配置为将图像与参考图像进行比较。 本发明还涉及使用这种装置的检测方法。