公开(公告)号：WO2017156229A1

公开(公告)日：2017-09-14

申请号：PCT/US2017/021512

申请日：2017-03-09

申请人： MAYO FOUNDATION FOR MEDICAL EDUCATION AND RESEARCH

发明人： ASIRVATHAM, Samuel J. ,  BORLAUG, Barry A. ,  DESIMONE, Christopher V. ,  GABA, Prakriti

IPC分类号： A61B17/3209

CPC分类号： A61B18/1492 ,  A61B5/02 ,  A61B5/021 ,  A61B5/0215 ,  A61B5/024 ,  A61B5/0245 ,  A61B5/0452 ,  A61B5/0538 ,  A61B5/4848 ,  A61B5/4893 ,  A61B8/0891 ,  A61B8/12 ,  A61B8/488 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/320016 ,  A61B17/3201 ,  A61B17/3209 ,  A61B17/3478 ,  A61B18/1445 ,  A61B18/1482 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00247 ,  A61B2017/22038 ,  A61B2017/2906 ,  A61B2017/320044 ,  A61B2018/00351 ,  A61B2018/00363 ,  A61B2018/00577 ,  A61B2018/00601 ,  A61B2018/1412 ,  A61B2018/1425 ,  A61B2018/144 ,  A61B2018/1475 ,  A61B2090/08021

摘要： Devices and methods are described for the treatment of heart conditions such as heart failure with preserved ejection fraction, including diastolic heart failure, by performing a pericardial modification procedure. Intraoperative test procedures for assessing the efficacy of the pericardial modification procedure are also described.

摘要翻译： 描述了用于通过执行心包修改过程来治疗心脏状况的设备和方法，所述心脏状况例如具有保存射血分数的心力衰竭，包括舒张性心力衰竭。 还描述了术中评估心包修饰手术疗效的测试程序。

公开(公告)号：WO2016200496A1

公开(公告)日：2016-12-15

申请号：PCT/US2016/028900

申请日：2016-04-22

申请人： SURGIQUEST, INC.

发明人： ZERGIEBEL, Earl, M. ,  MASTRI, Dominick ,  AUGELLI, Michael, J. ,  AZARBARZIN, Kurt

IPC分类号： A61B17/29 ,  A61B18/14

CPC分类号： A61B18/085 ,  A61B17/29 ,  A61B18/1445 ,  A61B2017/2901 ,  A61B2017/2906 ,  A61B2017/2912 ,  A61B2017/293 ,  A61B2017/2933 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2017/2948

摘要： A surgical instrument (10) for use in laparoscopic surgical procedures is disclosed that includes an elongated shaped outer shaft (12) having opposed proximal and distal end portions, and having a non-circular cross-sectional profile, an end effector (14) operatively associated with a distal end portion of the shaped outer shaft (12) and including a pair of cooperating jaw members (16,18) configured for movement between open and closed positions, a proximal handle assembly (20) operatively associated with a proximal end portion of the shaped outer shaft (12) and including a pivoting actuation handle (24), and an elongated actuation member (26) extending through the shaped outer shaft (12) from the proximal handle assembly (20) to the end effector (14), whereby movement of the actuation handle (24) causes corresponding movement of the cooperating jaw members (16, 18).

摘要翻译： 公开了一种用于腹腔镜外科手术的外科器械（10），其包括具有相对的近端部分和远端部分的细长形状的外部轴（12），并且具有非圆形横截面轮廓，末端执行器（14）可操作地 与所述成形外轴（12）的远端部分相关联并且包括构造成用于在打开和关闭位置之间运动的一对配合的钳口构件（16,18）;近侧手柄组件（20），其可操作地与近端部分 并且包括枢转致动手柄（24），以及从所述近端手柄组件（20）延伸穿过所述成形外轴（12）到所述末端执行器（14）的细长致动构件（26） ，由此致动手柄（24）的移动导致协作钳口构件（16,18）的相应运动。

公开(公告)号：WO2015151603A1

公开(公告)日：2015-10-08

申请号：PCT/JP2015/053953

申请日：2015-02-13

申请人： オリンパス株式会社

发明人： 木村　雄弘 ,  熊谷　和敏 ,  岡崎　善朗 ,  杉本　尚也 ,  日比野　浩樹 ,  熊田　嘉之 ,  福田　宏

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B17/12013 ,  A61B17/1285 ,  A61B17/29 ,  A61B17/32056 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00353 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2017/2906 ,  A61B2017/2926 ,  A61B2017/2944 ,  A61B2017/2946

摘要： 　心耳の結紮時に意図せず過度の力が作用して心耳組織が損傷しても、損傷による影響を最小限に抑える。結紮部（８）を有する心耳結紮具と共に用いて心耳の結紮処置を行う心耳結紮用処置具（１）であって、心嚢膜を貫通するシースを介して、結紮部（８）とは別個に心嚢内に導入され、心耳（Ａ）を外側から圧迫して内部空間を閉塞する圧迫部（３）と、シース内に挿入状態に配置され、圧迫部（３）を先端に支持するシャフト（２）とを備える心耳結紮用処置具（１）を提供する。

摘要翻译： 在本发明中，即使在心耳结扎时，由于非预期的过度作用使心耳纤维受到损伤，也可以将损伤的效果抑制在最小限度。 本发明提供一种治疗工具（1），用于进行心耳结扎，并进行连接治疗心房附件，并与具有结扎部分（8）的心房结扎工具一起使用，其中用于心房的治疗工具（1） 附属结扎设置有：压缩部分（3），其通过穿透心包膜的鞘与结扎部分（8）分开引入心包，并从外部压缩心耳（A）以封闭内部 空间; 以及轴（2），其以插入所述护套内的状态设置并且在所述尖端处支撑所述压缩部（3）。

公开(公告)号：WO2015084174A1

公开(公告)日：2015-06-11

申请号：PCT/NL2014/050832

申请日：2014-12-04

申请人： FORTIMEDIX SURGICAL B.V.

发明人： VERBEEK, Maurice Theodoor Ivonne ,  VERBEEK, Marcel Antonius Elisabeth ,  PLEIJERS, Simon Jozef Arnold ,  NIJSTEN, Frank Johannes Hendrikus ,  THISSEN, Mattheus Hendrik Louis

IPC分类号： A61B17/34 ,  A61B17/29 ,  A61B19/00

CPC分类号： A61B17/3421 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0218 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/0225 ,  A61B2017/2906 ,  A61B2017/291 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2017/347

摘要： An assembly (1) comprising at least one steerable invasive instrument (10,20) and an access device (30) for introducing the instrument into an object via an access port of the object. The steerable instrument (10,20) comprises an elongated tubular body (18) having a proximal end part (11,21) comprising at least one flexible zone (14,15,24,25), a distal end part (13,23) comprising at least one flexible zone (16,17,26,27), and a rigid intermediate part (12,22). The instrument further comprises a steering arrangement for translating a deflection of at least a part of the proximal end part (11,21) relative to the rigid intermediate part (12,22) into a related deflection of at least a part of the distal end part (13,23). The access device (30) comprises a deflection setting arrangement for setting at least one angle between at least a part of the proximal end part (11,21) and the rigid intermediate part (12,22) of the instrument.

摘要翻译： 包括至少一个可转向侵入式器械（10,20）和用于经由所述对象的进入端口将所述器械引入到对象中的进入装置（30）的组件（1）。 可转向器械（10,20）包括具有包括至少一个柔性区域（14,15,24,25）的近端部分（11,21）的细长管状体（18），远端部分（13,23） ）包括至少一个柔性区域（16,17,26,27）和刚性中间部件（12,22）。 该器械还包括转向装置，该转向装置用于将近端部分（11,21）的至少一部分相对于刚性中间部分（12,22）的偏转平移成远端的至少一部分的相关偏转 部分（13,23）。 进入装置（30）包括偏转设置装置，用于设置器械的近端部分（11,21）的至少一部分和刚性中间部分（12,22）之间的至少一个角度。

公开(公告)号：WO2014011238A3

公开(公告)日：2015-05-21

申请号：PCT/US2013032397

申请日：2013-03-15

申请人： UNIV NEBRASKA ,  MONDRY JACK ,  FARRITOR SHANE ,  MARKVICKA ERIC ,  FREDERICK THOMAS ,  BARTELS JOSEPH

发明人： MONDRY JACK ,  FARRITOR SHANE ,  MARKVICKA ERIC ,  FREDERICK THOMAS ,  BARTELS JOSEPH

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/20 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/2906 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/302 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087

摘要： The embodiments disclosed herein relate to various medical device components, including components that can be incorporated into robotic and/or in vivo medical devices. Certain embodiments include various medical devices for in vivo medical procedures. In an exemplary embodiment of a robotic device, the device has a main body, a right arm, and a left arm. Each of the left and right arms is comprised of 2 segments: an upper arm (or first link) and a forearm (or second link), thereby resulting in each arm having a shoulder joint (or first joint) and an elbow joint (or second joint). In certain implementations, each of the left arm and right arm is capable of four degrees of freedom.

摘要翻译： 本文公开的实施例涉及各种医疗装置部件，包括可并入机器人和/或体内医疗装置的部件。 某些实施例包括用于体内医疗程序的各种医疗装置。 在机器人装置的示例性实施例中，该装置具有主体，右臂和左臂。 左臂和右臂中的每一个由两个部分组成：上臂（或第一连杆）和前臂（或第二连杆），从而导致每个臂具有肩关节（或第一关节）和肘关节（或 第二关节）。 在某些实施方案中，左臂和右臂中的每一个能够具有四个自由度。

公开(公告)号：WO2014046618A8

公开(公告)日：2015-04-30

申请号：PCT/SG2013000408

申请日：2013-09-19

申请人： UNIV NANYANG TECH ,  UNIV SINGAPORE

发明人： PHEE SOO JAY LOUIS ,  HUYNH VAN AN ,  WANG ZHENG ,  PENNY ISAAC DAVID ,  HO KHEK YU

IPC分类号： A61B17/94 ,  A61B1/05 ,  A61B17/29 ,  A61B19/00 ,  B25J18/06

CPC分类号： A61B1/00098 ,  A61B1/00135 ,  A61B1/00183 ,  A61B1/0057 ,  A61B1/0125 ,  A61B1/018 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4466 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/2906 ,  A61B2034/303 ,  F04C2270/0421

摘要： FIG. 3A: 140 Canal à endoscope 200 Endoscope de petite taille 130 Canal pour le robot 180 Canal d'aspiration 104 Extrémité distale 100 Endoscope de grande taille A master - slave robotic endoscopy system includes a flexible primary endoscope probe having at least one tool channel for carrying a tendon-sheath driven robot arm and corresponding end effector, and a secondary endoscope probe channel for carrying an imaging endoscope. The imaging endoscope provides enhanced image capture range relative to a distal end of the primary endoscope probe by way of a secondary endoscope probe channel distal opening proximally offset from the primary endoscope probe distal end; a ramp structure disially carried by the primary endoscope probe; and/or one or more actuatable distal imaging endoscope regions. Robot arms can include joint primitives that enable robot arm / end effector manipulation in accordance with intended degrees of freedom. A set of quick connect / disconnect interfaces couple an actuation controller to one or more actuation assemblies insertable into the tool channel(s), where each actuation assembly includes tendon-sheath elements, a robot arm, and its corresponding end effector.

摘要翻译： 图。 3A：140运河à内窥镜200内窥镜小型尾巴130运河灌注机器人180运河抽吸104Extrémitédistale 100内窥镜大型尾巴主从机器人内窥镜系统包括一个灵活的主要内窥镜探头，至少有一个工具通道用于携带 腱鞘驱动的机器人臂和相应的末端执行器，以及用于承载成像内窥镜的辅助内窥镜探针通道。 成像内窥镜通过从主内窥镜探针远端向近侧偏移的辅助内窥镜探针通道远侧开口提供相对于主内窥镜探针的远端的增强的图像捕获范围; 由主内窥镜探针分别承载的斜坡结构; 和/或一个或多个可致动的远端成像内窥镜区域。 机器人手臂可以包括根据预期自由度使机器人手臂/末端执行器操纵的关节基元。 一组快速连接/断开接口将致动控制器耦合到可插入到工具通道中的一个或多个致动组件，其中每个致动组件包括腱鞘元件，机器人臂及其对应的端部执行器。

公开(公告)号：WO2014201538A1

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：PCT/CA2013/001076

申请日：2013-12-20

申请人： TITAN MEDICAL INC.

发明人： ROBERT, Rene ,  ZITNICK, David Allen ,  CAMERON, Peter John Kenneth ,  FARIA, Leonard M. ,  BAJO, Andrea

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B1/05 ,  A61B17/29

CPC分类号： A61B17/00234 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/0057 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B46/10 ,  A61B50/13 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/2903 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2017/2906 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/306 ,  A61M25/0147

摘要： An articulated tool positioning apparatus comprising a base member, an intermediate member, an end member and a first tool holder arranged in succession, each of the base member, intermediate member, end member and tool holder having a respective central opening. A first plurality of coupled guides id positioned between the base member and the intermediate member and a second plurality of coupled guides is positioned between the intermediate member and the end member. A third plurality of coupled guides is disposed between the end member and the tool holder. The base member, intermediate member, end member, first tool holder and first second and third pluralities of coupled guides all have a central opening and guide openings or securing points for securing pluralities of flexible control links to the base member or to an object separated from the base member. Pushing or pulling control links of a first plurality of control links causes the base member, the first plurality of coupled guides, the intermediate member, the second plurality of coupled guides and the end member to selectively define a continuous curve. A second plurality of control links causes the end member to maintain an orientation generally the same as the base member, when any of the other flexible control links is pushed or pulled. Pushing or pulling control links of a third plurality of control links causes the tool holder to be selectively moved into any of a plurality of orientations, such that the third plurality of coupled guides between the end member and the tool holder defines a continuous curve from the end member to the tool holder. At least one mechanism for pushing and pulling the flexible control links is described and a use of the apparatus for positioning a tool for laparoscopic surgery applications is described.

摘要翻译： 一种铰接式工具定位装置，包括基部构件，中间构件，端部构件和依次布置的第一工具夹具，每个基座构件，中间构件，端部构件和具有相应中心开口的工具保持器。 定位在基部构件和中间构件之间的第一多个联接导向件1d和第二多个联接的导向件位于中间构件和端部构件之间。 第三多个联接引导件设置在端部构件和工具保持器之间。 基部构件，中间构件，端部构件，第一工具保持器和第一第二和第三多个联接引导件都具有中心开口和引导开口或固定点，用于将多个柔性控制连杆固定到基座构件或与 基础成员。 推动或拉动第一多个控制链节的控制链节使得基部构件，第一多个联接引导件，中间构件，第二多个联接引导件和端部构件选择性地限定连续曲线。 当第二组多个控制链路中的任何其它柔性控制链路被推动或拉动时，端部构件保持与基座构件大致相同的定向。 推动或拉动第三多个控制链节的控制链节导致工具保持器被选择性地移动到多个取向中的任一个中，使得在端部构件和工具架之间的第三多个联接的引导件限定了来自 端部构件到工具架。 描述了用于推动和拉动柔性控制链节的至少一个机构，并且描述了用于定位用于腹腔镜手术应用的工具的装置的使用。

公开(公告)号：WO2014199759A1

公开(公告)日：2014-12-18

申请号：PCT/JP2014/062693

申请日：2014-05-13

申请人： オリンパスメディカルシステムズ株式会社

发明人： 岡田　勉

IPC分类号： A61B17/28 ,  A61B18/12

CPC分类号： A61B1/00087 ,  A61B1/00098 ,  A61B1/00101 ,  A61B1/0014 ,  A61B18/1442 ,  A61B2017/00269 ,  A61B2017/00296 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2017/2906

摘要： 　この内視鏡用処置具は、内視鏡の先端に取り付けられる先端部材と、処置部と、前記内視鏡の軸線方向に配置され、内腔が形成されたチューブと、前記内腔に挿通され、先端に前記処置部が固定された挿入部と、前記チューブと前記先端部材とを接続する接続部材と、前記接続部材と前記チューブとを連結する第１の旋回軸と、前記接続部材と前記先端部材とを連結する第２の旋回軸と、を備える。前記第２の旋回軸は、前記第１の旋回軸を前記第２の旋回軸より基端側の位置から先端側の位置まで移動するように前記接続部材を旋回できる位置に設けられている。

摘要翻译： 该内窥镜用处理工具具备：安装于内窥镜的前端部的前端部件; 治疗科; 管，其设置在所述内窥镜的轴向上，并且其中形成有内腔; 插入部分，其穿过所述内腔和固定所述治疗工具的尖端; 连接构件，其连接所述管和所述尖端构件; 连接所述连接构件和所述管的第一枢轴; 以及连接所述连接构件和所述尖端构件的第二枢轴。 第二枢轴设置在能够使连接构件旋转的位置，使得第一枢轴从比第二枢轴更靠近基座的位置移动到基座，移动到比第一枢轴更靠近尖端的位置 第二个枢轴是尖端。

公开(公告)号：WO2013191773A1

公开(公告)日：2013-12-27

申请号：PCT/US2013/032056

申请日：2013-03-15

申请人： BOARD OF REGENTS OF THE UNIVERSITY OF NEBRASKA ,  MARKVICKA, Eric ,  FREDERICK, Tom ,  MONDRY, Jack ,  BARTELS, Joe ,  FARRITOR, Shane

发明人： MARKVICKA, Eric ,  FREDERICK, Tom ,  MONDRY, Jack ,  BARTELS, Joe ,  FARRITOR, Shane

IPC分类号： B25J9/18 ,  B25J9/04 ,  B25J17/02

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/2906 ,  A61B2018/00595 ,  A61B2018/00982 ,  A61B2034/302 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

摘要： The various embodiments disclosed herein relate to various robotic medical devices, including robotic devices that are disposed within a body cavity and positioned using a support component disposed through an orifice or opening in the body cavity. Additional embodiments relate to devices having arms coupled to a device body wherein the device has a minimal profile such that the device can be easily inserted through smaller incisions in comparison to other devices without such a small profile. Further embodiments relate to methods of operating the above devices.

摘要翻译： 本文公开的各种实施例涉及各种机器人医疗装置，包括设置在体腔内并且使用通过体腔中的孔口或开口设置的支撑部件定位的机器人装置。 附加实施例涉及具有耦合到装置主体的臂的装置，其中装置具有最小轮廓，使得与没有这样小的轮廓的其它装置相比，装置可以容易地插入通过较小切口。 另外的实施例涉及操作上述装置的方法。

公开(公告)号：WO2013140172A1

公开(公告)日：2013-09-26

申请号：PCT/GB2013/050734

申请日：2013-03-21

申请人： KNIGHT, Martin ,  JOHN, Roger

发明人： KNIGHT, Martin ,  JOHN, Roger

IPC分类号： A61B17/34 ,  A61B17/29 ,  A61B17/02 ,  A61B19/00 ,  A61B1/00

CPC分类号： A61B17/3423 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00098 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/05 ,  A61B1/0676 ,  A61B17/0218 ,  A61B17/3417 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3431 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/0225 ,  A61B2017/2906 ,  A61B2017/3445 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2017/3456 ,  A61B2017/346

摘要： The present invention relates to an improved cannula that enables a plurality of applications to such as tools to be utilised through a single cannula. According to the present invention there is a cannula having a distal end for insertion into a body, the distal end defining an opening to a primary conduit extending along the longitudinal axis of the cannula. The cannula further comprises a tool element for providing a tool function at or adjacent the distal end of the cannula. At least a portion of the tool element is arranged to be moveable outwardly relative to the longitudinal axis of the cannula. Accordingly, it is beneficial that more than one function can be provided at the distal end of the cannula reducing the trauma to the patient and improving access for the surgeon.

摘要翻译： 本发明涉及一种改进的插管，其能够使诸如工具的多个应用通过单个插管来使用。 根据本发明，存在具有用于插入主体的远端的插管，该远端限定了沿着插管的纵向轴线延伸的主导管的开口。 套管还包括用于在插管的远端处或邻近套管的远端处提供工具功能的工具元件。 工具元件的至少一部分被布置成相对于套管的纵向轴线向外移动。 因此，有益的是，可以在套管的远端提供多于一个功能，减少对患者的创伤并改善外科医生的进入。