公开(公告)号：WO2015098126A1

公开(公告)日：2015-07-02

申请号：PCT/JP2014/006505

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工業株式会社

Inventor： 北畑　昂志 ,  河原　秀夫

IPC: B23Q15/007 ,  B23B47/00 ,  B23C9/00 ,  B23Q3/00 ,  B23Q11/00 ,  B23Q17/00 ,  B24B47/26 ,  B24B49/10 ,  B24B49/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B24B41/06 ,  B23B47/00 ,  B23C3/00 ,  B23C9/00 ,  B23Q1/766 ,  B24B47/26 ,  G05B19/402 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/40154 ,  G05B2219/49048 ,  G05B2219/49127 ,  G05B2219/50391

Abstract: 機械加工装置(2)を支援する機械加工支援システム(1)は、加工具(4a)により加工部位においてワークWに作用する加工反力に抗するワーク支持力を発生するワーク支持力発生ユニット(6)と、支持力発生ユニット(6)を支持しながら移動させる支持装置(7)と、加工反力に関連する加工反力関連データ及び加工具(4a)の加工位置に関連する加工位置関連データに基づいて、ワーク支持力発生ユニット(6)が加工反力に抗するワーク支持力をワークＷに作用させるようにワーク支持力発生ユニット(6)及び支持装置(7)の動作を制御するワーク支持力制御装置(8)と、を備える。

Abstract translation: 该加工辅助系统（1）辅助加工装置（2）并具有：工件支撑力产生单元（6），其产生抵抗由加工工具（4a）施加的加工反作用力的工件支撑力 工件（W）在加工位置; 支撑装置（7），其在支撑所述工件支撑力产生单元（6）的同时移动; 以及工件支承力控制装置（8），其基于与处理反作用力有关的加工反作用力相关数据和与处理工具（4a）的处理位置有关的处理位置相关数据，来控制 工件支撑力产生单元（6）和支撑装置（7），使得工件支撑力产生单元（6）在工件（W）上施加抵抗加工反作用力的工件支撑力。

公开(公告)号：WO1997034742A1

公开(公告)日：1997-09-25

申请号：PCT/JP1997000832

申请日：1997-03-17

Applicant: KOMATSU LTD. ,  SUGIMURA, Shunsuke ,  NOSE, Matsuo

Inventor： KOMATSU LTD.

IPC: B25J13/00

CPC classification number: G05B19/4189 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/34387 ,  G05B2219/37225 ,  G05B2219/43006 ,  G05B2219/43162 ,  G05B2219/50391 ,  Y02P90/265 ,  Y02P90/28

Abstract: A control device for a work carrying system characterised in that a first point where the moving action of a work transitions from a moving action from an origin process chamber to a transfer chamber to a moving action inside the transfer chamber and a second point where the moving action of the work transitions from the moving action inside the transfer chamber to a moving action from the transfer chamber to a destination process chamber are set on a moving path of the work, and that speed patterns on the moving path are set based on a moving distance of the work and time required to open and close gate means of the origin and destination process chambers such that the opening of a gate valve at the destination is completed when the work reaches the second point on the moving path and that a moving time from the first point to the second point becomes the shortest time which is longer than the opening and closing time of the gate valve, the speed of a work carrying robot being thereby controlled in accordance with the set speed patterns, whereby any chance of the robot being temporarily stopped is minimized so as to effect high-speed carrying of a work such as a wafer requiring a shortest possible carrying time.

Abstract translation: 一种用于工作承载系统的控制装置，其特征在于，工件的移动动作从原始处理室到传送室的移动动作转移到传送室内的移动动作的第一点和移动 在工作的移动路径上设置从传送室内的移动动作到从传送室到目的地处理室的移动动作的工作过程的动作，并且基于移动路径来设定移动路径上的速度模式 打开和关闭起点和目的地处理室的门装置所需的工作和时间的距离，使得当工件到达移动路径上的第二点时，目的地的闸阀的打开完成，并且移动时间 第二点的第一点变为比闸阀的打开和关闭时间更长的最短时间，因此工作运输机器人的速度 根据设定的速度模式进行控制，从而使机器人暂时停止的任何机会最小化，以便实现诸如晶片等工件的高速承载，从而需要最短的运送时间。

公开(公告)号：WO2018003217A1

公开(公告)日：2018-01-04

申请号：PCT/JP2017/013071

申请日：2017-03-29

Applicant: ソニー株式会社

Inventor： 礒津　政明

IPC: A63H33/08 ,  A63H11/00 ,  G06F11/36

CPC classification number: A63H33/042 ,  A63H11/00 ,  A63H33/22 ,  G05B19/4155 ,  G05B2219/34216 ,  G05B2219/50391 ,  G06F11/36

Abstract: 【課題】制作したロボットがアプリケーションによりどのように動くかを事前に認識させることが可能な情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提供する。 【解決手段】複数のパーツを組み立てて制作されるロボットに関連する情報を表示するためのロボット表示情報を生成し、前記ロボットにインストール可能な複数のプログラムを選択し、前記複数のプログラムを前記ロボットにインストールした場合の前記ロボットの動きに関する情報を表示するための動き表示情報を生成し、前記動き表示情報を出力するよう制御する制御部を備える、情報処理装置。

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种信息处理设备，信息处理方法和程序，其能够预先识别生产的机器人如何通过应用程序移动。 生成用于显示与通过组装多个部件而生产的机器人相关的信息的机器人显示信息，选择可安装在机器人上的多个程序，并且将多个程序存储在机器人中 ，控制单元生成用于显示关于机器人在安装在信息处理装置中时的移动的信息的动作显示信息，并且进行控制以输出动作显示信息。

公开(公告)号：WO2017171610A1

公开(公告)日：2017-10-05

申请号：PCT/SE2017/050263

申请日：2017-03-20

Applicant: FURHAT ROBOTICS AB

Inventor： AL MOUBAYED, Samer ,  BESKOW, Erik Jonas ,  SKANTZE, Gabriel Lars Patrik ,  WIK, Preben

IPC: G06N3/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J11/0015 ,  A63H13/005 ,  A63H2200/00 ,  B25J11/0005 ,  B25J11/003 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/2666 ,  G05B2219/45007 ,  G05B2219/50391 ,  G06N3/008

Abstract: The present invention relates to a robot (1) configured to exhibit a robot identity and/or a robot personality at least partly through execution of computer-readable program code. The robot comprises a robot head (3) configured for connection to a face part (9; 9A, 9B) including a display surface, the robot being configured to cause the display of a face image depicting a face of said robot on said display surface. The robot head (3) is configured for detachable connection to said face part to allow detachable connection of different face parts (9; 9A, 9B) to the robot head, and the robot (1) is configured to automatically adapt said robot identity and/or said robot personality based on the face part currently being connected to the robot head (3). This allows a user of the robot to change character of the robot, i.e. to change the robot identity and/or personality, by connection of different face parts to the robot head.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人（1），其被配置为至少部分地通过执行计算机可读程序代码来展现机器人身份和/或机器人个性。 该机器人包括机器人头部（3），该机器人头部被配置用于连接到包括显示表面的面部部分（9; 9A，9B），该机器人被配置为使得在所述显示表面上显示描绘所述机器人的面部的面部图像 。 机器人头部（3）被构造成可拆卸地连接到所述面部部件以允许将不同的面部件（9; 9A，9B）可拆卸地连接到机器人头部，并且机器人（1）被配置为自动地适配所述机器人身份和 /或者所述机器人个性基于当前连接到机器人头部（3）的脸部部分。 这允许机器人的用户通过将不同的面部分连接到机器人头部来改变机器人的角色，即改变机器人身份和/或个性。

公开(公告)号：WO2015149360A1

公开(公告)日：2015-10-08

申请号：PCT/CN2014/074822

申请日：2014-04-04

Applicant: ABB TECHNOLOGY LTD ,  ORMAN, Maciej ,  JIANG, Wanli ,  MARTINEZ, Carlos ,  PLESNAR, Jacek

Inventor： ORMAN, Maciej ,  JIANG, Wanli ,  MARTINEZ, Carlos ,  PLESNAR, Jacek

IPC: G06F3/033

CPC classification number: B25J9/161 ,  B25J9/1689 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/50391 ,  G06F3/016 ,  G06F3/0346 ,  G06F3/04883

Abstract: It provides a portable apparatus for controlling a robot and a method therefor. The portable apparatus includes: an orientation sensor, being adapted for measuring orientation of said portable apparatus; an HMI device, being adapted for detecting two-dimensional manual motion relative to said HMI device; and a processing unit, being adapted for receiving a first signal representing said measured orientation of said portable apparatus and a second signal representing said detected two-dimensional manual motion relative to said HMI device and controlling a part of said robot to move in a direction in consideration of said measured orientation of said portable apparatus and said detected two-dimensional manual motion relative to said HMI device. By having the portable apparatus and the method therefor as explained herein, the two-dimensional manual movement on touch panel is integrated with orientation of the portable apparatus and an integration of these is mapped by the robot, which makes it possible to define a path in three dimensional space for jogging/teaching robot's movements in three dimension. This renders more intuitive than realization of linear robot movement by the portable orientation.

Abstract translation: 它提供了一种用于控制机器人的便携式设备及其方法。 便携式设备包括：定向传感器，适于测量所述便携式设备的方位; HMI设备，适于检测相对于所述HMI设备的二维手动运动; 以及处理单元，适于接收表示所述便携式设备的所述测量取向的第一信号和表示相对于所述HMI设备的所述检测到的二维手动运动的第二信号，并且控制所述机器人的一部分沿着 考虑所述便携式设备的所述测量方位和相对于所述HMI设备的所述检测到的二维手动运动。 通过具有如本文所述的便携式设备及其方法，触摸面板上的二维手动移动与便携式设备的方向集成，并且这些移动体的集成由机器人映射，这使得可以在 三维空间用于慢跑/教学机器人三维运动。 这比通过便携式方向的线性机器人移动的实现更直观。

公开(公告)号：WO1997030381A1

公开(公告)日：1997-08-21

申请号：PCT/GB1997000450

申请日：1997-02-18

Applicant: WESTERN ATLAS U.K. LIMITED ,  PIERSE, Michael, George

Inventor： WESTERN ATLAS U.K. LIMITED

IPC: G05B19/401

CPC classification number: G05B19/404 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/34047 ,  G05B2219/34242 ,  G05B2219/37098 ,  G05B2219/37306 ,  G05B2219/37307 ,  G05B2219/37576 ,  G05B2219/37611 ,  G05B2219/45141 ,  G05B2219/49193 ,  G05B2219/49194 ,  G05B2219/49195 ,  G05B2219/49219 ,  G05B2219/50391 ,  Y10T29/5126 ,  Y10T82/2506

Abstract: A machine tool has a carriage (28), has a workpiece carriage (28) for carrying a workpiece (32) from which material is removed by a tool (54) carried by a tool carriage (48). A two-axis scale (86, 88) is attached to one of the carriages, and cooperates with a reading head (96, 98) attached to the other carriage. The output from the reading head is processed by signalling processing means to provide an indication of the position and/or movement of the carriages relative to each other and for generating positional data about one or both of the carriages to assist in controlling their movement in order to perform a machine operation. By directly measuring the relative positions of the two carriages, problems arising from, for example, distortions of the machine frame on which the carriages are mounted are at least mitigated. A preferred embodiment of the machine incorporates a second reading head attached to one carriage and incorporating the scale on another carriage so that the outputs from the two reading heads can be used to determine whether there has been any relative angular displacement of the paths followed by the carriages. There is also provided a method of determining the linear movement of one of the carriages relative to the other, and the machining process achieved using the machine tool.

Abstract translation: 一种机床具有一个托架（28），具有用于承载工件（32）的工件托架（28），材料由工具托架（48）承载的工具（54）从该工具托架中移出。 两轴秤（86,88）连接到一个托架，并与附接到另一个托架的读头（96,98）配合。 来自阅读头的输出由信令处理装置处理以提供滑架相对于彼此的位置和/或运动的指示，并且用于产生关于一个或两个滑架的位置数据，以帮助按顺序控制它们的移动 执行机器操作。 通过直接测量两个滑架的相对位置，至少减轻了由例如安装滑架的机架的扭曲引起的问题。 机器的优选实施例包括附接到一个托架并将标尺结合在另一个托架上的第二读取头，使得来自两个读取头的输出可用于确定是否存在路径的任何相对角位移 车厢。 还提供了一种确定托架中的一个相对于另一个的线性运动的方法，以及使用机床实现的加工过程。