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    YAW RATE SIGNAL OFFSET CALCULATION
    4.
    发明申请
    YAW RATE SIGNAL OFFSET CALCULATION 审中-公开
    YAW RATE信号偏差计算

    公开(公告)号：WO2012130259A1

    公开(公告)日：2012-10-04

    申请号：PCT/EP2011/001630

    申请日：2011-03-31

    Applicant: THYSSENKRUPP PRESTA AG ,  SZEPESSY, Imre ,  BENYÓ, Imre ,  ARÁNYI, Miklós ,  DÓRA, Szabolcs

    Inventor： SZEPESSY, Imre ,  BENYÓ, Imre ,  ARÁNYI, Miklós ,  DÓRA, Szabolcs

    IPC: B62D6/00

    CPC classification number: B62D6/003 ,  B60T8/17551 ,  B60T8/885 ,  B60T2250/06 ,  B60T2250/062 ,  B62D6/00 ,  B62D6/005

    Abstract: The present invention relates to a method for calculating the offset of a yaw rate signal, wherein the method comprises the following steps: a. Observing the pinion angle signal p, the at least one wheel speed signal w, and the yaw rate signal y, for a time t; b. If the pinion angle speed signal p is below a threshold pmax, and the wheel speed signal w is below a threshold wmax, and the yaw rate signal y is below a threshold ymax, the start a waiting time t1; c. If after t1 the signals p, w and y are still below their thresholds, then start a calculation for a time t2 of the yaw rate offset yo, wherein the average yaw rate ya is acquired for a time t2; and d. If during t2 the signals p, w and y remain below their thresholds, then the average yaw rate ya is stored as yaw rate offset yo; e. If the signals p, w and y still remain below their thresholds, then proceed to step c, if at least one of the signals p, w and y exceeded the respective thresholds, then proceed to step a.

    Abstract translation: 本发明涉及一种用于计算偏航率信号的偏移量的方法，其中该方法包括以下步骤：a。 在时间t内观察小齿轮角信号p，至少一个车轮速度信号w和横摆率信号y; 湾 如果小齿轮角速度信号p低于阈值pmax，并且车轮速度信号w低于阈值wmax，并且横摆率信号y低于阈值ymax，则开始等待时间t1; C。 如果在t1之后信号p，w和y仍然低于它们的阈值，则开始对偏航率偏移量yo的时间t2的计算，其中在一个时间t2获取平均横摆率ya; 和d。 如果在t2期间信号p，w和y保持低于它们的阈值，则平均横摆率ya被存储为横摆率偏移量yo; 即 如果信号p，w和y仍然低于其阈值，则如果信号p，w和y中的至少一个超过相应的阈值，则进入步骤c，然后进行到步骤a。

    STEERING CONTROL DURING SPLIT MU BRAKING
    5.
    发明申请
    STEERING CONTROL DURING SPLIT MU BRAKING 审中-公开
    分离器制动期间的转向控制

    公开(公告)号：WO2008047152A8

    公开(公告)日：2008-08-14

    申请号：PCT/GB2007004025

    申请日：2007-10-19

    Applicant: TRW LTD ,  BARTON ANDREW DENNIS ,  BURTON ANTHONY WALTER ,  HEENAN ADAM JOHN

    Inventor： BARTON ANDREW DENNIS ,  BURTON ANTHONY WALTER ,  HEENAN ADAM JOHN

    IPC: B62D6/00

    CPC classification number: B62D6/005

    Abstract: An electric assisted steering control strategy for a steering system for a vehicle is arranged to assist the driver in controlling the vehicle during a split niu braking operation. The steering is provided with assistance being based on at least one operational variable representing a corrective steer angle for the vehicle which is added to a main assistance torque via a driver feedback controller, and the strategy is adapted to employ an estimate of yaw moment of the vehicle as the operational variable, the yaw moment being determined by processing the speed of wheels on opposite sides of the vehicle.

    Abstract translation: 一种用于车辆的转向系统的电动辅助转向控制策略被布置成在分动式制动操作期间辅助驾驶员控制车辆。 所述转向装置被提供有辅助，其基于至少一个操作变量，所述至少一个操作变量表示通过驾驶员反馈控制器被添加到主辅助扭矩的车辆的矫正转向角，并且所述策略适于采用对所述车辆的偏航力矩的估计 车辆作为操作变量，通过处理车辆的相对侧上的车轮的速度来确定偏航力矩。

    STEERING CONTROL DURING SPLIT MU BRAKING
    6.
    发明申请
    STEERING CONTROL DURING SPLIT MU BRAKING 审中-公开
    分裂MU制动期间的转向控制

    公开(公告)号：WO2008047152A1

    公开(公告)日：2008-04-24

    申请号：PCT/GB2007/004025

    申请日：2007-10-13

    Applicant: TRW LIMITED ,  BARTON, Andrew, Dennis ,  BURTON, Anthony, Walter ,  HEENAN, Adam, John

    Inventor： BARTON, Andrew, Dennis ,  BURTON, Anthony, Walter ,  HEENAN, Adam, John

    IPC: B62D6/00

    CPC classification number: B62D6/005

    Abstract: An electric assisted steering control strategy for a steering system for a vehicle is arranged to assist the driver in controlling the vehicle during a split niu braking operation. The steering is provided with assistance being based on at least one operational variable representing a corrective steer angle for the vehicle which is added to a main assistance torque via a driver feedback controller, and the strategy is adapted to employ an estimate of yaw moment of the vehicle as the operational variable, the yaw moment being determined by processing the speed of wheels on opposite sides of the vehicle.

    Abstract translation: 用于车辆的转向系统的电动辅助转向控制策略被布置为在分岔制动操作期间帮助驾驶员控制车辆。 基于至少一个表示车辆的校正转向角的操作变量来提供辅助，所述辅助转向角经由驾驶员反馈控制器被添加到主辅助转矩，并且所述策略适于采用所述车辆的偏航力矩的估计 车辆作为操作变量，横摆力矩通过处理车辆相对侧上的车轮的速度来确定。

    操舵伝達系の特性変化検出装置
    8.
    发明申请
    操舵伝達系の特性変化検出装置 审中-公开
    用于转向传动系统的性能变化检测装置

    公开(公告)号：WO2013179351A1

    公开(公告)日：2013-12-05

    申请号：PCT/JP2012/003606

    申请日：2012-05-31

    Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  山田 芳久 ,  狩野 岳史 ,  高須 龍司

    Inventor： 山田　芳久 ,  狩野　岳史 ,  高須　龍司

    IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

    CPC classification number: B62D6/005 ,  B62D5/0481

    Abstract: 【課題】車両の走行中に操舵伝達系における弾性部材の特性変化を検出する。 【解決手段】操舵トルクセンサ１６は、ステアリングホイールの操舵トルクを検出する。操舵角センサ１８は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。操舵トルクが所定値以下であると判定されたとき、異常判定部１０６は、操舵角から算出される車両の目標挙動と実際の車両挙動との差分が基準値以上となった回数が一操舵中に所定回数以上であるとき、操舵伝達系の特性変化が生じていると判定する。

    Abstract translation: [问题]在车辆行驶时检测转向传动系统中的弹性材料的特性变化。 转向转矩传感器（16）检测方向盘的转向转矩。 转向角传感器（18）检测方向盘的转向角。 当确定转向转矩至少为规定值时，异常判定单元（106）在车辆的实际行为与车辆的实际行为之间的差异的频率的情况下，判定为转向传递系统发生了特性变化 基于转向角计算的车辆的目标行为至少为标准值，在单次转向动作期间至少为规定频率。

    NON-LINEAR COMPENSATION CONTROLLER FOR ACTIVE STEERING SYSTEM IN A VEHICLE
    9.
    发明申请
    NON-LINEAR COMPENSATION CONTROLLER FOR ACTIVE STEERING SYSTEM IN A VEHICLE 审中-公开
    用于车辆中主动转向系统的非线性补偿控制器

    公开(公告)号：WO2013148844A1

    公开(公告)日：2013-10-03

    申请号：PCT/US2013/034116

    申请日：2013-03-27

    Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  KLIER, Willy J.

    Inventor： KLIER, Willy J.

    IPC: B62D6/00

    CPC classification number: B62D6/005 ,  B62D6/003

    Abstract: Systems and methods are described for controlling vehicle steering. A target yaw rate and a target side-slip angle are determined for the vehicle and an initial steering angle setting is determined based on a position of a steering wheel operated by a driver of the vehicle. A nonlinear vehicle model is applied to calculate a compensated steering angle setting based on the initial steering angle setting, an actual yaw rate of the vehicle, and an actual side-slip angle of the vehicle. A steering system of the vehicle is then controls the angle of the front wheels of the vehicle based on the compensated steering angle and, by doing so, causes both the actual yaw rate and the actual side-slip angle to approach the target yaw rate and the target side-slip angle, respectively.

    Abstract translation: 描述了用于控制车辆转向的系统和方法。 针对车辆确定目标横摆角速度和目标侧滑角，并且基于由车辆驾驶员操作的方向盘的位置来确定初始转向角设置。 应用非线性车辆模型来计算基于初始转向角设置，车辆的实际横摆角速度和车辆的实际侧滑角的补偿转向角设置。 然后，车辆的转向系统基于经补偿的转向角来控制车辆前轮的角度，并且通过这样做，使实际横摆率和实际侧滑角都接近目标横摆角速度，并且 目标侧滑角。

    VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG VON INSTABILEN FAHRZUSTÄNDEN
    10.
    发明申请
    VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG VON INSTABILEN FAHRZUSTÄNDEN 审中-公开
    用于确定不稳定的驾驶条件

    公开(公告)号：WO2007113329A1

    公开(公告)日：2007-10-11

    申请号：PCT/EP2007/053395

    申请日：2007-04-05

    Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG ,  GÄRTNER, Michael

    Inventor： GÄRTNER, Michael

    IPC: B60W30/02

    CPC classification number: B62D15/0245 ,  B60T8/17551 ,  B60T2270/86 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2050/0052 ,  B60W2510/20 ,  B62D6/005

    Abstract: Es wird ein Verfahren zur Erkennung von instabilen Fahrzuständen vorgeschlagen, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a) Ermitteln, ob sich eine Differenz zwischen einem ersten Wert einer Fahrzustandsgröße, der mittels eines ersten Sensors ermittelt wird, und einem zweiten Wert der Fahrzustandsgröße, der aus Messwerten mindestens eines weiteren Sensors berechnet wird, mit der Zeit betragsmäßig vergrößert, b) Filtern der Differenz mittels eines Verzögerungsglieds, nachdem festgestellt worden ist, dass die Differenz sich vergrößert hat, c) Vergleichen der gefilterten Differenz und der ungefilterten Differenz, d) Feststellen des Vorliegens eines instabilen Fahrzustands, wenn der Vergleich ergibt, dass eine Abweichung zwischen der gefilterten Differenz und der ungefilterten Differenz einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Das Verfahren ermöglicht die Erkennung eines instabilen Fahrzustands auch dann, wenn eine Fahrzustandsgröße einen beliebig großen Offsetfehler aufweist.

    Abstract translation: 提出了一种用于检测不稳定运行状况的方法，所述方法包括以下步骤：a）确定是否一车辆状态量，它是由一个第一传感器和所述车辆状态变量的第二值，所述的装置确定的第一值之间的差 从测量值的至少一个另外的传感器被设置在量计算出随时间增加，b）过滤通过一个延迟元件的装置不同，它已被确定之后该差的增加，c）比较所述滤波的差与所述未滤波的差，d）确定 不稳定的行驶状态的存在，如果比较表明过滤差和未滤波的差之间的偏差超过预定阈值。 该方法使得在检测到不稳定的行驶状态的，即使具有任意大的偏移误差的驱动状态变量。

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