公开(公告)号：WO2019092210A1

公开(公告)日：2019-05-16

申请号：PCT/EP2018/080823

申请日：2018-11-09

Applicant: SYN TRAC GMBH

Inventor： PUTZ, Stefan

IPC: B62D7/04 ,  B62D13/00

CPC classification number: B62D7/026 ,  B62D7/04 ,  B62D7/144 ,  B62D7/1509 ,  B62D13/00 ,  B62D13/005

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lenken eines Fahrzeuges. Ein entsprechendes Fahrzeug umfasst zwei lenkbare Achsen (VA1) und (HA1) mit je einem Winkelsensor (WS), wobei eine Hinterachse (HA1) in einem Allradlenkmodus synchron mit der Vorderachse (VA1) gegenläufig mitgelenkt wird, wobei dies als 4x4- Lenksystem bezeichnet wird. Weiterhin umfasst das Fahrzeug eine Steuereinrichtung zum Einstellen der Lenkwinkel der Achsen auf Basis der von Winkelsensoren (WS) bereitgestellten Daten.

公开(公告)号：WO2016107991A1

公开(公告)日：2016-07-07

申请号：PCT/FR2015/000234

申请日：2015-12-21

Applicant: LALANDE, Nicolas

Inventor： LALANDE, Nicolas

IPC: B62D1/02 ,  B62D7/15

CPC classification number: B62D1/02 ,  B62D7/1509

Abstract: La présente invention concerne un véhicule terrestre (1) comprenant un châssis (2), une paire de roues avant (6,7), une paire de roues arrière (8,9), et un système de commande de déplacement. Ledit système de commande de déplacement comprend un premier moyen de braquage (11) manoeuvrable manuellement pour braquer lesdites roues avant (6,7), et au moins une paire de pédales (23) actionnées par les pieds du conducteur pour respectivement accélérer et freiner ledit véhicule (1). Ledit système de commande de déplacement comprend un deuxième moyen de braquage (12), actionné par au moins un pied du conducteur, pour braquer lesdites roues arrière (8,9). Lesdites pédales (23) sont agencées en coopération avec ledit deuxième moyen de braquage (12) de sorte que le conducteur puisse commander avec ses pieds, de manière indépendante, un mouvement longitudinal du véhicule (1) et un braquage des roues arrière (8,9).

Abstract translation: 地面车辆技术领域本发明涉及一种包括底盘（2），一对前轮（6,7），一对后轮（8,9）和移动控制系统的地面车辆（1）。 所述运动控制系统包括用于转向所述前轮（6,7）的第一手动可控转向装置（11）和由驾驶员脚部控制的至少一对踏板（23），用于加速和制动所述前轮 车辆（1）。 所述运动控制系统包括由驾驶员的至少一个脚控制的用于转向所述后轮（8,9）的第二转向装置（12）。 所述踏板（23）与所述第二转向装置（12）接合地布置，使得驾驶员可以使用他的脚分别控制车辆（1）的纵向运动和后轮（8,9）的转向操作， 。

公开(公告)号：WO2015178247A1

公开(公告)日：2015-11-26

申请号：PCT/JP2015/063604

申请日：2015-05-12

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 井口　和幸

IPC: B62D7/15 ,  B62D3/12 ,  B62D5/04 ,  B62D7/08

CPC classification number: B62D7/1509 ,  B60K7/0007 ,  B62D3/12 ,  B62D7/09 ,  B62D7/20

Abstract: 　左右車輪（ｗ）を左右逆方向に転舵し得る対のラックバー（５３、５４）を左右同方向に同距離だけ、又は左右逆方向に同距離だけ、それぞれ移動させる連結機構（６３）に対し、分離又は結合する指令を発するステップと、前記指令を発した後に、予め定めた所定時間を経過しても、連結機構（６３）に設けた連結状態検出手段（７８）によって前記分離又は結合を確認できなかった場合に、この連結機構（６３）の係合部（６３ａ）又は受け部（６３ｂ）のうち少なくとも一方を転舵駆動手段によって相対駆動させるステップと、を含むステアリング装置の制御方法を構成する。

Abstract translation: 本发明构成了一种转向装置控制方法，其特征在于包括：向连接机构（63）发出分离或接合指令的步骤，用于移动能够转向左右车轮的一对齿条（53,54） w）在相同的横向上，在相同的横向上相同的距离或相反的横向方向相同的距离; 以及用于相对驾驶的步骤，使用转向驱动装置，连接机构（63）的接合部分（63a）和/或接收部分（63b），如果在命令具有的预定时间经过预定时间之后 提供给连接机构（63）的连接状态检测装置（78）不能确认发生了分离或接合。

公开(公告)号：WO2015090618A8

公开(公告)日：2015-11-19

申请号：PCT/EP2014003465

申请日：2014-12-23

Applicant: MULTITOOLTRAC BV

Inventor： VAN HAM PAULUS WILHELMUS MARIA

IPC: B62D49/06 ,  A01B79/00 ,  B60B35/10 ,  B62D21/02 ,  B62D21/18 ,  B62D33/063

CPC classification number: B62D49/0678 ,  B60B35/1036 ,  B62D7/1509 ,  B62D21/02 ,  B62D21/186 ,  B62D33/0636 ,  B62D49/065

Abstract: The present invention relates to a tractor comprising at least two wheels each included at a lateral side of a tractor frame, the tractor provided with adaptation means for adapting the lateral position of a wheel relative to said frame, a wheel being suspended from the frame by a laterally extendable wheel support system, the support system thereto comprising a first part connected to the frame, and a moveable part connected to a wheel and telescopically moveable relative to said first part, wherein each of said at least two wheels is provided with a separate support system, the support systems said wheels being incorporated in the tractor one behind the other as taken in longitudinal direction of the frame.

Abstract translation: 拖拉机技术领域本发明涉及一种拖拉机，其包括至少两个轮子，每个轮子包括在拖拉机框架的侧面，拖拉机设有适配装置，用于适配轮子相对于所述框架的横向位置，轮子通过框架 可横向延伸的车轮支撑系统，其中的支撑系统包括连接到框架的第一部分和连接到车轮并且可相对于所述第一部分伸缩移动的可移动部分，其中所述至少两个车轮中的每一个设置有单独的 支撑系统中，支撑系统表示轮子在框架的纵向方向上被并入拖拉机中一个在另一个之后。

公开(公告)号：WO2015072375A1

公开(公告)日：2015-05-21

申请号：PCT/JP2014/079302

申请日：2014-11-05

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 石河　智海 ,  井口　和幸

IPC: B62D7/14 ,  B62D3/12 ,  B62D5/04 ,  B62D7/18

CPC classification number: B62D7/1509 ,  B60K7/00 ,  B60K2007/0092 ,  B60L1/003 ,  B60L11/1805 ,  B60L2220/44 ,  B60L2220/50 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/24 ,  B62D3/12 ,  B62D3/126 ,  B62D7/09 ,  F16H19/04 ,  Y02T10/641 ,  Y02T10/7005

Abstract: 　４輪に舵角を与える車両において、その走行モードの変更の際に、車両が不用意に前進又は後退しないようにする。左右の前輪を左右逆方向に転舵可能とする前輪用のステアリング装置（１０）と、前記前輪用のステアリング装置（１０）の作動と同時に、左右の後輪を左右逆方向に、かつ前輪の転舵方向と左右逆方向に転舵可能とする後輪用のステアリング装置（２０）と、前記前輪又は後輪のうち少なくとも一方に設けられたインホイールモータ（Ｍ）とを備えた車両（１）を構成する。

Abstract translation: 防止在行驶模式改变期间四轮转向车辆不经意地向前或向后移动。 车辆（1）设置有能够左右相反方向转动左右前轮的前轮转向装置（10） 与前轮转向装置（10）的操作同时与前轮的转动方向相反地能够使左右后轮在左右相反方向转动的后轮转向装置（20）; 以及装配到所述前轮或所述后轮中的至少一个的轮内马达（M）。

公开(公告)号：WO2015040337A1

公开(公告)日：2015-03-26

申请号：PCT/FR2014/052335

申请日：2014-09-19

Applicant: EXEL INDUSTRIES

Inventor： BALLU, Cyril

IPC: B60B35/10 ,  B62D7/15 ,  B62D9/00

CPC classification number: A01B63/006 ,  B60B35/1036 ,  B60B35/1045 ,  B60B35/1054 ,  B60B35/109 ,  B62D7/142 ,  B62D7/1509 ,  B62D7/1527 ,  B62D7/1554 ,  B62D7/1572 ,  B62D7/1581 ,  B62D7/166 ,  B62D7/18

Abstract: La présente invention se rapporte à un ensemble comprenant:- un châssis pour engin terrestre mobile notamment agricole ou de travaux public; - au moins deux demi-traverses (21 ) montées télescopiques sur le châssis; - des supports de roues (27) montés pivotants sur chacune desdites demi-traverses; - des roues directrices montées rotatives sur lesdits supports; - un dispositif de pilotage de la direction des roues. L'ensemble est remarquable en ce qu'il comprend des moyens (39, 41, 47) conformés, pour une certaine position des deux demi-traverses, pour augmenter l'ouverture relative des roues lorsqu'elles pivotent, par rapport à l'ouverture relative des roues obtenue pour un même pivotement et une autre position des deux demi-traverses.

Abstract translation: 本发明涉及一种组件，其包括：用于移动陆地车辆的底盘，特别是农业或公共工程车辆; 至少两个半交叉构件（21）可伸缩地安装在底盘上; 可枢转地安装在所述半交叉构件的每一个上的轮安装件（27） 可旋转地安装在所述安装件上的转向轮; 以及用于控制车轮方向的装置。 组件的特征在于，其包括为两个半横件的某个位置设计的装置（39,41,47），以在轮的枢转时增加所述车轮相对于所述车轮的开口的开口 由两个半交叉构件的相同枢转和另一位置产生的轮子。

公开(公告)号：WO2014192623A1

公开(公告)日：2014-12-04

申请号：PCT/JP2014/063552

申请日：2014-05-22

Applicant: NTN株式会社 ,  松岡大輔

Inventor： 松岡大輔

IPC: B62D6/00 ,  B60L9/18 ,  B60W10/08 ,  B60W10/20 ,  B60W30/06 ,  B62D7/15 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D7/1509 ,  B60L11/1803 ,  B60L15/025 ,  B60L15/2036 ,  B60L2220/44 ,  B60L2240/423 ,  B60L2250/24 ,  B60L2250/26 ,  B60L2260/28 ,  B62D15/027 ,  B62D17/00 ,  Y02T10/643 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 　全車輪を独立転舵可能な車両で、且つ、非通常形態の走行が可能な車両において、走行モードの切換え時に車両が不所望に移動することを防止する車両の停車制御装置を提供する。転舵装置４および走行駆動機構５により動作の組合せの形態を選択する制御モードとしての、横方向移動モードと、その場回転モードと、通常走行モードと、駐車モードとの間で切換え可能な走行モード切換手段４１を設け、この走行モード切換手段４１によるモード切換え時に、全ての車輪１，２のうち少なくとも１輪を転舵させるタイミングを、他の車輪を転舵させるタイミングに対してずらす転舵タイミングずらし手段３２ｃを設けた。

Abstract translation: 提供一种车辆的停止控制装置，其能够单独地转向所有车轮并且能够进行异常行驶，其中当切换行驶模式时车辆被阻止以不期望的方式移动。 使用转向装置（4）和行驶驱动机构（5）选择动作组合形式的控制模式包括横向运动模式，现场旋转模式，正常行驶模式和停车模式，以及 提供能够在这些模式之间切换的行驶模式切换装置（41）。 提供了一种转向定时交错装置（32c），该转向定时交错装置（32c）从所有车轮（1,2）的至少一个车轮转向的定时与当其他车轮转向时 由行驶模式切换装置（41）切换。

公开(公告)号：WO2014182219A1

公开(公告)日：2014-11-13

申请号：PCT/SE2014/050515

申请日：2014-04-28

Applicant: BAE SYSTEMS HÄGGLUNDS AKTIEBOLAG

Inventor： HELLHOLM, Björn ,  NORDBERG, Björn

IPC: B62D11/20 ,  B62D55/065 ,  B62D11/02

CPC classification number: B62D55/0655 ,  A01G23/003 ,  B60D5/00 ,  B60K6/20 ,  B62D7/026 ,  B62D7/1509 ,  B62D11/20 ,  B62D55/065 ,  Y10S903/902

Abstract: The present invention relates to an articulated tracked vehicle (10) comprising a front and a rear vehicle unit (11, 12) connected by means of a rigid load-carrying frame (40). The load-carrying frame (40) is pivotally attached to the front vehicle unit (11) about a substantially vertical front steering link (52) and pivotally attached to the rear vehicle unit (12) about a substantially vertical rear steering link (72). The vehicle further comprises control means arranged to steer the front vehicle unit (11) relative to the load- carrying frame (40) about the front vertical steering link (52) and to steer the rear vehicle unit (12) relative to the load-carrying frame (40) about the rear vertical steering link (72), wherein the control means is arranged such that the front (11) and rear (12) vehicle units are individually steerable relative to the load-carrying frame (40) about their respective vertical steering links (52, 72).

Abstract translation: 本发明涉及一种铰接的履带式车辆（10），其包括通过刚性承载框架（40）连接的前部和后部车辆单元（11,12）。 承载框架（40）围绕基本上垂直的前转向连杆（52）枢转地附接到前车辆单元（11），并且围绕基本上垂直的后转向连杆（72）枢转地附接到后车辆单元（12） 。 车辆还包括控制装置，其布置成围绕前垂直转向连杆（52）相对于承载框架（40）转向前车辆单元（11），并且相对于负载承载框架 承载框架（40）围绕后方垂直转向连杆（72），其中控制装置布置成使得前部（11）和后部（12）车辆单元相对于承载框架（40）可以相对于它们 各个垂直转向连杆（52,72）。

公开(公告)号：WO2014162860A1

公开(公告)日：2014-10-09

申请号：PCT/JP2014/057194

申请日：2014-03-17

Applicant: NTN株式会社 ,  松岡大輔

Inventor： 松岡大輔

IPC: B62D9/00 ,  B60T1/12 ,  B62D1/14 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D17/00 ,  B60T1/12 ,  B60T2201/06 ,  B62D6/002 ,  B62D7/1509 ,  B62D9/00 ,  F16D63/00

Abstract: 　全車輪を独立転舵可能な車両において、車両をヒルホールドさせるにつき、操作性の向上を図ると共に、構造を簡単化し製造コストの低減を図ることができる車両の停車制御装置を提供する。車輪１，２の操舵角を入力する操舵入力手段２１から入力された操舵量信号により定められた転舵量指令値を転舵装置４へ出力する通常時転舵制御部３２ａと、回転角センサ１０から出力された回転角信号より車速を検出し、この検出された車速が閾値以下で、かつ、アクセルの入力値が閾値以下のとき、１輪以上の車輪１，２の転舵装置４を、通常時転舵制御部３２ａの転舵量指令値よりも大きくトーインまたはトーアウト側へ転舵させて車両をヒルホールドさせる停車時転舵制御部３２ｂとを設けた。

Abstract translation: 本发明提供一种能够独立地转动所有车轮的车辆的车辆停止控制装置，该装置能够在搭载车辆时提高操作性，并且通过结构简化来降低制造成本。 车辆停止控制装置设有：向转向装置（4）输出由从转向输入装置（21）输入的转向量信号确定的转弯量指令值的常规时间转向控制单元（32a） 车轮（1,2）的转向角; 以及从旋转角度传感器（10）输出的旋转角度信号中检测车速的停止时间转向控制单元（32b），并且当检测到的车速不大于阈值时，以及当加速器输入值 不超过阈值，使得一个或多个车轮（1,2）的转向装置（4）朝向趾部或脚趾侧转动超过来自正常时间转弯的转动量指令值 控制单元（32a），以便保持车辆。

公开(公告)号：WO2010010441A1

公开(公告)日：2010-01-28

申请号：PCT/IB2009/006301

申请日：2009-07-21

Applicant: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA ,  KAGEYAMA, Hiromitsu

Inventor： KAGEYAMA, Hiromitsu

IPC: B62D6/04 ,  B62D7/15

CPC classification number: B62D6/002 ,  B62D5/008 ,  B62D6/04 ,  B62D7/1509 ,  B62D7/159

Abstract: An electronic control unit (26) determines that a vehicle is traveling in a straight line if a state in which the steering torque (T) is less than a predetermined steering torque (To) and an amount of change (Δθ) in the steering angle (θ) is less than a predetermined steering angle (θo) continues for a predetermined period of time (to) when the vehicle speed (V) is greater than a predetermined vehicle speed (Vo). Also, if the steering angle (θ) of the steering wheel (11) is not 0, while the vehicle is traveling in a straight line, the electronic control unit (26) calculates the steering amount (S) of rear wheels (RW1, RW2) that matches the steering amount of front wheels (FW1, FW2), using the steering angle (θ) of the steering wheel (11). Then the electronic control unit (26) steers the rear wheels (RW1, RW2) by driving an electric motor (14) until a controlled neutral steering position of the rear wheels (RW1, RW2) that corresponds to the steering amount (S) matches an absolute neutral steering position.

Abstract translation: 如果转向转矩（T）小于预定的转向转矩（To）的状态和转向中的变化量（Δθ），则电子控制单元（26）确定车辆以直线行进， 当车速（V）大于预定车速（Vo）时，角度（θ）小于预定转向角（θo）持续预定时间段（To）。 此外，如果方向盘（11）的转向角（θ）不为0，则当车辆以直线行进时，电子控制单元（26）计算后轮（RW1， RW2），其使用方向盘（11）的转向角（θ）与前轮的转向量（FW1，FW2）相匹配。 然后，电子控制单元（26）通过驱动电动机（14）来驱动后轮（RW1，RW2），直到与转向量（S）相对应的后轮（RW1，RW2）的受控的中立转向位置匹配 绝对中立转向位置。