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公开(公告)号：WO2019091558A1
公开(公告)日：2019-05-16
申请号：PCT/EP2017/078744
申请日：2017-11-09
申请人： EVERYNET BV
发明人： KLEBAN, Vitaly , VELDER, Sergey
摘要： The invention relates to the field of geolocation. In particular the invention relates to a method for geolocation of at least one wireless device logged in a network, wherein the said network comprises a number of wireless devices and a number of network nodes, wherein each network node is realized as a gateway and wherein each wireless device of the network interacts with at least one gateway.
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公开(公告)号：WO2019012745A1
公开(公告)日：2019-01-17
申请号：PCT/JP2018/012232
申请日：2018-03-26
申请人： 株式会社日立製作所
摘要： 走行路上の移動体を検知する移動体検知システムであって、送信波を反射させる反射部と、反射部に向けて送信波を発射し、送信波の反射波を測定する測定部と、測定部の測定データを処理するデータ処理部と、を備え、反射部と測定部とは、走行路上の所定の場所で移動体を検知するために、走行路を挟んで設けられ、データ処理部は、測定部の測定データに基づいて、測定部が反射部に向けて発射した送信波の反射波を所定量以上受信したと判定した場合、所定の場所に移動体が存在しないと判定し、かつ、反射部および測定部における測定が正常動作していると判定し、測定部が反射波を所定量以上受信しなかったと判定した場合、所定の場所に移動体が存在すると判定するようにした。
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公开(公告)号：WO2018203974A1
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：PCT/US2018/022724
申请日：2018-03-15
CPC分类号： G06K9/00805 , G01C19/02 , G01C21/005 , G01P3/66 , G01S7/40 , G01S7/497 , G01S7/52004 , G01S13/9303 , G01S15/93 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/933 , G01S19/51 , G05D1/0027 , G06Q10/04
摘要： Methods and apparatuses are disclosed for determining a characteristic of a device's object detection sensor oriented in a first direction. An example device may include one or more processors. The device may further include a memory coupled to the one or more processors, the memory including one or more instructions that when executed by the one or more processors cause the device to determine a direction of travel for the device, compare the direction of travel to the first direction to determine a magnitude of difference, and determine a characteristic of the object detection sensor based on the magnitude of difference.
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公开(公告)号：WO2018197077A1
公开(公告)日：2018-11-01
申请号：PCT/EP2018/054756
申请日：2018-02-27
发明人： EIDENBERGER, Robert , WÖSCH, Thomas
摘要： Um auf einfache Art und Weise ohne großen Zusatzaufwand eine Selbstkalibrierung eines Fahrzeug-Sensorsystems (FSES A ), insbesondere eines Autonomen Fahrzeugs, durchführen zu können, wird es vorgeschlagen, dass im Zuge der Selbstkalibrierung des Fahrzeug-Sensorsystems (FSES A ) dieses Fahrzeug-Sensorsystem (FSES A ) und ein kalibriertes Fahrzeug-Sensorsystem (FSES B ) sich gegenseitig beobachten, dabei Sensorik-basiert (SE A , SE B ) jeweils mindestens ein extrahiertes Systemmerkmal (FSES A _SM_FSES B , FSES A _SM`_FSES B , FSES B _SM_FSES A , FSES B _SM`_FSES A ) erfassen sowie in Abhängigkeit von sensorikbezogenen, extrinsischen und intrinsischen Systemparametern (SP Ae , SP Ai , SP Be , SP Bi ) und der erfassten Systemmerkmale unabhängig voneinander durch homogene Transformation [Th] "6D-Systempose [ FSES A _T h _FSES B ], [FSES A _T h _FSES B ] *, [FSES B _T h _FSES A ], [ FSES B _T h _FSES A ] * " - basierte Relativinformationen (RI1, RI1*, RI2, RI2*) erzeugen, die vorzugsweise durch die gesamten Systemparameter/Systemmerkmale oder einer Teilmenge hiervon von dem jeweiligen Fahrzeug-Sensorsystem gebildet werden. Danach vergleicht das Fahrzeug-Sensorsystem FSES A die selbst erzeugte Relativinformationen (RI1, RI1*) der von dem kalibrierten Fahrzeug-Sensorsystem (FSES B ) erzeugten und übermittelten Relativinformationen (RI2, RI2*). Bei Feststellung der Identität (bei identisch beobachteten Informationen) ist das Fahrzeug-Sensorsystem FSES A kalibriert, anderenfalls wird die Durchführung der Selbstkalibrierung des Fahrzeug- Sensorsystems FSES A mit angepassten Systemparametern (SP Ae , SP Ai ) des Fahrzeug-Sensorsystems FSES A fortgesetzt.
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公开(公告)号：WO2018181201A1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：PCT/JP2018/012187
申请日：2018-03-26
申请人： 日本電気株式会社
发明人： 黒田 淳
摘要： 送波部及び受波部の各素子の特性のバラツキによる対象物の探知性能の低下を軽減するため、送信装置１０は、送信信号を生成する送信信号生成部１２と、複数の素子を有し、所望ビーム角度の電波又は音波を送信する送波部１１と、電波又は音波のビーム角度を変更するため、送波部１１に供給される送信信号の位相を調整するビームフォーマー１３と、ビーム角度に応じて送波部１１に供給される送信信号の振幅と位相を補正する補正部１４と、を備えている。
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公开(公告)号：WO2017149813A1
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：PCT/JP2016/076224
申请日：2016-09-07
申请人： 株式会社日立製作所
CPC分类号： G01S7/40 , G01S13/86 , G01S13/862 , G01S13/865 , G01S13/867 , G01S13/874 , G01S13/89 , G01S13/931 , G01S2007/4091 , G01S2013/9339 , G01S2013/9357 , G01S2013/9364 , G01S2013/9367 , G01S2013/9375 , G01S2013/9385 , G05D1/02 , G05D1/0234 , G08G1/16 , G08G1/165
摘要： 複数のセンサを組み合わせて障害物検出を行う場合において、センサ間の相対位置を検知、センサ間のパラメータを補正し、正確な障害物検出を提供する。３次元形状情報から、第１ランドマークの位置を検出する第１ランドマーク検出部と、第１ランドマーク検出部が検出した第１ランドマークの位置と車両ランドマーク相対位置推定部が推定した第１ランドマークの車両への取付け位置との対応関係を求めるランドマーク対応付け部と、車両ランドマーク相対位置推定部とランドマーク対応付け部との情報に基づき車両と第１計測手段との相対位置姿勢を推定する車両センサ相対姿勢推定部と、を有するキャリブレーションシステム。
摘要翻译： 在
通过组合多个进行障碍物检测传感器，检测所述传感器之间的相对位置，以校正传感器之间的参数，以提供精确的障碍物检测的情况。 从该三维形状信息，第一用于检测第一地标的位置，位置和所述第一界第一标志检测单元的车辆的地标相对位置估计单元中的第一标志检测单元检测所估计的 1地标相关部用于获取的对应关系，在车辆和第一测量之间的相对位置;基于所述车辆的地标相对位置估计单元的信息和车辆的地标安装位置的地标相对应 以及车辆传感器相对姿态估计单元，用于估计车辆的姿态。
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公开(公告)号：WO2017134028A1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：PCT/EP2017/051986
申请日：2017-01-31
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung eines aktiven Sensorsystems, das zumindest einen aktiven Sensor A und einen aktiven Sensor B umfasst. Der Begriff „aktiv" deutet an, dass die Sensoren A und B aktiv Signale aussenden. Der Sensor A weist einen Sender TX A zum Aussenden eines Signals S TXA und einen Empfänger RX A zum Empfangen eines Signals S RXA auf, wobei der Empfänger RX A und der Sender TX A in einem RADAR-Modus des Sensors A weitestgehend unabhängig voneinander arbeiten. Der Sensor B weist einen Sender TX B , einen Empfänger RX B und eine Einheit D auf, mit der der Sender TX B in einem Transpondermodus des Sensors B mit dem Empfänger RX B verbunden ist, so dass ein von dem Empfänger RX B empfangenes Signal S RXB vom Sender TX B als Signal S TXB wieder ausgesandt wird. Eine Verstärkung G con , B zwischen dem empfangenen Signal S RXB und dem wieder ausgesandten Signal S TXB ist dabei vorgegeben. In einem RADAR-Modus des Sensors B ist der Sender TX B nicht mit dem Empfänger RX B verbunden, so dass der Sender TX B und der Empfänger RX B unabhängig voneinander arbeiten. Die ausgesandten Signale können beispielsweise RADAR-Signale, Lichtsignale oder akustische Signale sein. Insofern eignet sich das vorgeschlagene Verfahren zur Kalibrierung beispielsweise von RADAR- Systemen, LIDAR-Systemen oder SONAR-Systemen.
摘要翻译：
本发明涉及一种用于校准有源传感器系统，其包括至少一个有源传感器A和有源传感器B. 术语“主动” 表示传感器A和B正在主动发送信号。 传感器A包括发射机TX <子> A 用于发送信号S <子> TXA 和接收器RX SINGER <子> A 用于在接收到信号S RXA， 其中所述接收器RX SINGER和发射机TX一个<子>一在传感器的雷达模式在很大程度上独立地彼此分开的工作BEAR。 传感器B具有发射机TX <子>乙，在接收器上BEAR手指RX <子>乙和一个单元d，利用该发射机TX <子>乙在一个 传感器乙与接收机AUML的应答模式连接手指RX <子>乙，以使从接收器SINGER RX <子>乙接收的信号S <子> RXB 从 发射机TX <子>乙被发送回作为信号S <子> TXB 。 放大器BEAR设防ģ<子> CON ，<子>乙是接收到的信号S <子>之间RXB 和再发送信号S <子> TXB 从而预定的。 在传感器B的雷达模式中，发射器TX <子>乙是不相容与接收机BEAR连接手指RX <子>乙，从而使发射器TX <子>乙 和接收器RX 彼此独立地操作。 所发送的信号可以是例如雷达信号，光信号或声信号。 在这方面，用于校准例如雷达系统，LIDAR系统或声纳系统的所建议的方法是合适的。
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8.发明申请
公开(公告)号：WO2016196717A3
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：PCT/US2016035396
申请日：2016-06-02
申请人： 5D ROBOTICS INC
发明人： BRUEMMER DAVID , ROHR DAVID , SENNA JOSH , JAIN AKSHAY , ATHERTON J ALAN
IPC分类号： G08G1/123
摘要： Mobile localization of an object having an object positional frame of reference using sparse time-of-flight data and dead reckoning can be accomplished by creating a dead reckoning local frame of reference, including an estimation of object position with respect to known locations from one or more Ultra Wide Band transceivers. As the object moves along its path, a determination is made using the dead-reckoning local frame of reference. When the object is within a predetermine range of one or more of the Ultra Wide Band transceivers, a conversation is initiated, and range data between the object and the UWB transceiver(s) is collected. Using multiple conversations to establish accurate range and bearing information, the system updates the objects position based on the collected data.
摘要翻译： 具有使用稀疏飞行时间数据和航位推测法的对象位置参考系的对象的移动本地化可以通过创建航位推算法局部参照系来实现，该参照系包括相对于已知位置的对象位置的估计， 更多超宽带收发器。 当物体沿其路径移动时，使用航位推算的局部参照系进行确定。 当对象处于一个或多个超宽带收发器的预定范围内时，发起对话，并收集对象与UWB收发器之间的距离数据。 使用多个会话来建立准确的范围和方位信息，系统会根据收集的数据更新对象位置。
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公开(公告)号：WO2017057041A1
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：PCT/JP2016/077397
申请日：2016-09-16
申请人： ソニー株式会社
摘要： 本技術は、高精度にキャリブレーションすることができるようにする信号処理装置、信号処理方法、およびプログラムに関する。 信号処理装置は、ステレオカメラにより撮像されたステレオ画像から、第１の座標系におけるターゲットの３次元位置を算出する第１位置算出部と、横方向または縦方向の少なくとも一方の位置情報と、奥行き方向の位置情報とを取得できるセンサのセンサ信号から、第２の座標系におけるターゲットの３次元位置を算出する第２位置算出部と、第１の座標系上のターゲットと、第２の座標系上のターゲットとの対応関係を検出する対応検出部と、検出された対応関係に基づいて、第１の座標系と第２の座標系の位置関係情報を推定する位置関係情報推定部とを備える。本技術は、例えば、センサフュージョンの信号処理装置等に適用できる。
摘要翻译： 该技术涉及允许高精度校准的信号处理装置，信号处理方法和程序。 该信号处理装置具有：第一位置计算单元，从立体摄像机拍摄的立体图像计算第一坐标系中的目标的三维位置; 第二位置计算单元，其根据来自可以获取水平方向和垂直方向中的至少一个中的位置信息的传感器的传感器信号计算第二坐标系中的目标的三维位置，以及位置信息 深度方向 相关检测单元，其检测第一坐标系中的目标与第二坐标系中的目标之间的相关性; 以及位置关系信息估计单元，其基于检测到的相关性来估计第一坐标系和第二坐标系之间的位置关系信息。 该技术可以应用于例如用于传感器融合的信号处理装置。
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公开(公告)号：WO2016208373A1
公开(公告)日：2016-12-29
申请号：PCT/JP2016/066831
申请日：2016-06-07
申请人： コニカミノルタ株式会社
发明人： 藤田 潤一
CPC分类号： G01S7/497 , G01S7/40 , G01S7/487 , G01S7/526 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S2007/4975
摘要： 本発明にかかる対物センサ、その汚れ判定方法および物体検出装置は、保護部材を介して、互いに異なる複数の方向へ送信波をそれぞれ送信し、その各反射波を受信し、前記複数の方向を複数の測定点として、前記複数の測定点それぞれについて、送受信時間および反射波の強度を測定する。そして、これらは、前記送受信時間が第１閾値時間より短く、かつ、前記強度が閾値強度以上である測定点を汚れ候補点として抽出し、この抽出した汚れ候補点が第２閾値時間以上継続している場合に前記汚れ点とし、これによって前記汚れ点分布を求め、そして、この求めた前記汚れ点分布に基づいて前記保護部材における汚れの有無を判定する。
摘要翻译： 根据本发明的物体传感器及其污染物确定方法以及物体检测装置通过保护构件在多个不同的方向上传送多个不同方向的透射波，接收各个反射波，将多个方向设为多个 的测量点，并且测量各个测量点的反射波的发射/接收时间和强度。 此外，对象传感器及其污染判定方法和对象检测装置提取作为候选污染点的发送/接收时间比第一阈值时间短的测量点，强度大于或等于a 阈值强度。 当提取的候选污染点持续第二个阈值时间或更长时间时，候选点被识别为污染点，并且获得污染点的分布。 此外，基于获得的污染点的分布来确定保护构件是否被污染。
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