公开(公告)号：WO2018162461A1

公开(公告)日：2018-09-13

申请号：PCT/EP2018/055442

申请日：2018-03-06

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： NAGEL, Philip ,  FASSNACHT, Jochen

IPC: B25J9/16 ,  E02F3/84 ,  E02F9/26 ,  B66C13/46

CPC classification number: B25J9/1694 ,  B66C13/46 ,  E02F3/301 ,  E02F3/845 ,  E02F3/847 ,  E02F9/264 ,  G05B2219/37304 ,  G05B2219/37325 ,  G05B2219/40611 ,  G05B2219/40623 ,  G05B2219/45012

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung einer Kinematik (110, 115, 120) einer bevorzugt hydraulischen Maschine, wobei die Kinematik (110, 115, 120) gegenüber einem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) peripher angeordnet ist, und wobei es zu Betriebssituationen der Maschine kommt, in denen zwischen der Kinematik (110, 115, 120) und dem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) keine signaltechnische Verbindung möglich ist, und wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Position der Kinematik (110, 115, 120) anhand eines von dem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) durchgeführten direkten signaltechnischen Messverfahrens (230, 235, 240, 245) ermittelt wird, dass die Position der Kinematik (110, 115, 120) in Betriebssituationen der Maschine, in denen keine signaltechnische Verbindung möglich ist, anhand eines indirekten Messverfahrens (210, 215, 220, 225) ermittelt wird, wobei anhand des direkten Messverfahrens (230, 235, 240, 245) und anhand des indirekten Messverfahrens (210, 215, 220, 225) ermittelte Positionsdaten zur Positionsbestimmung der Kinematik (110, 115, 120) gemeinsam ausgewertet werden.

公开(公告)号：WO2013073683A1

公开(公告)日：2013-05-23

申请号：PCT/JP2012/079838

申请日：2012-11-16

Applicant: 日産自動車株式会社

Inventor： 隼田　順司 ,  滝沢　悟

IPC: B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B25J13/08 ,  B62D25/08

CPC classification number: G05B19/402 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39131 ,  G05B2219/39132 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/39397 ,  G05B2219/40611 ,  Y10S901/42 ,  Y10S901/47

Abstract: ステアリングメンバー母材（１００）に対して接合される部品（２００）をあらかじめ教示された教示データにしたがってハンドロボット（１）を動作させて保持位置に保持し（Ｓ７）、第３カメラ（２２）により撮影して画像を得る（Ｓ８）。基準となるステアリングメンバー母材と部品との接合位置を第３カメラにより撮影した基準画像と当該画像とを比較し、比較結果に基づいて基準画像における接合位置に対する部品の保持位置のずれ量を求める（Ｓ９）。（Ｓ９）で求めたずれ量に基づいて、部品の位置のずれ量が小さくなるように補正するための部品の保持位置の補正量を求める（Ｓ１０）。（Ｓ１０）において求めた補正量にしたがって部品の位置を保持位置から補正した後（Ｓ１１）、ステアリングメンバ母材に対して部品を接合してステアリングメンバーを形成する（Ｓ１２）。

Abstract translation: 所述部分（200）根据预先教导的教导数据被操作的手动机器人（1）保持（S7）在转向构件基底金属（100）上接合的部分（200） 由第三相机（22）拍摄，并获得图像（S8）。 将所述图像与转向母金属和部件之间的参考连接位置的参考图像进行比较，所述参考图像已被第三相机拍摄，并且基于比较结果，确定漂移量（S9 ），所述漂移是相对于参考图像中的连接位置的部分保持位置的漂移。 基于步骤（S9）中确定的漂移量，确定校正量（S10），所述校正是部分保持位置中的校正，所述校正被执行以使得部件位置中的漂移量变小 。 在根据步骤（S10）中确定的校正量从保持位置（S11）修正了零件位置之后，将该零件接合到转向件母材，形成转向件（S12）。

公开(公告)号：WO2011112098A1

公开(公告)日：2011-09-15

申请号：PCT/NO2011/000076

申请日：2011-03-04

Applicant: SEABED RIG AS ,  MIKALSEN, Kenneth ,  VALEN, Roald

Inventor： MIKALSEN, Kenneth ,  VALEN, Roald

IPC: G05D3/12

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/40153 ,  G05B2219/40191 ,  G05B2219/40611

Abstract: A method and device for securing operation of automatic or autonomous equipment where the equipment comprises a component being displaced a space, and where the method comprises: - to calculate the component position in the space by means of data from the component control system, and where the method further comprises: - to measure non-contact wise the component real position; and - to calculate a deviation between the calculated position and the real position.

Abstract translation: 一种用于确保自动或自主设备的操作的方法和装置，其中所述设备包括偏移空间的部件，并且所述方法包括： - 通过来自部件控制系统的数据计算所述空间中的部件位置，以及其中 该方法还包括： - 非接触地测量部件的真实位置; 以及 - 计算计算出的位置与实际位置之间的偏差。

公开(公告)号：WO2006079617A1

公开(公告)日：2006-08-03

申请号：PCT/EP2006/050381

申请日：2006-01-24

Applicant: ABB AB ,  LUNDBERG, Ivan ,  DURINDER, Niklas ,  BROGÅRDH, Torgny

Inventor： LUNDBERG, Ivan ,  DURINDER, Niklas ,  BROGÅRDH, Torgny

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39394 ,  G05B2219/40607 ,  G05B2219/40611

Abstract: The invention relates to a device and a method for tool centre point calibration of an industrial robot (1). The device is intended to calibrate an industrial robot (1) with respect to a tool (3) mounted on the robot. The device comprises a camera (4) designed to take a plurality of images of at least part of the robot tool (3) for a plurality of different tool orientations, an image-processing unit (6) designed to determine the positions of the robot tool (3) in said orientations based on said images, a calculation module (7) adapted to calculate the position of the centre point of the robot tool (3), based on said determined positions, and a control module adapted to calculate the corrective movements of the robot.

Abstract translation: 本发明涉及工业机器人（1）的工具中心点校准的装置和方法。 该装置旨在相对于安装在机器人上的工具（3）来校准工业机器人（1）。 该设备包括被设计成拍摄多个不同的刀具取向的机器人工具（3）的至少一部分的多个图像的照相机（4），设计成确定机器人的位置的图像处理单元 基于所述图像在所述方向上的工具（3），适于基于所述确定的位置计算所述机器人工具（3）的中心点的位置的计算模块（7），以及适于计算校正的控制模块 机器人的运动。

公开(公告)号：WO2017133756A1

公开(公告)日：2017-08-10

申请号：PCT/EP2016/052130

申请日：2016-02-02

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： SIRKETT, Daniel ,  POUECH, Jeremy ,  FRANSSON, Peter

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G05B2219/40611

Abstract: A method for calibrating a robot system (10) comprising a planar pick surface (90) comprises: bringing a robot gripper (30) to a first location against the pick surface (90); and generating a first image of the robot gripper (30) from below. When knowing that a certain identifiable part of the robot gripper (30) in images always lies against the planar pick surface (90), the position and orientation of the pick surface (90) in relation to a manipulator coordinate frame (70) can be fully defined if the robot gripper's (30) orientation in relation to the pick surface (90) is known, or if there are images on identifiable parts of the robot gripper (30) in at least three different positions against the pick surface (90).

Abstract translation: 一种用于校准包括平面拾取表面（90）的机器人系统（10）的方法，包括：使机器人抓爪（30）抵靠所述拾取表面（90）到达第一位置; 并从下方产生机器人手爪（30）的第一图像。 当知道图像中的机器人手爪30的某个可识别部分总是抵靠平面拾取表面90时，拾取表面90相对于操纵器坐标框架70的位置和方向可以是 如果机器人手爪（30）相对于拾取表面（90）的取向是已知的，或者如果机器人手爪（30）的可识别部分在至少三个不同位置上具有抵靠拾取表面（90）的图像，

公开(公告)号：WO2010094949A1

公开(公告)日：2010-08-26

申请号：PCT/GB2010/050249

申请日：2010-02-16

Applicant: ABSOLUTE ROBOTICS LIMITED ,  DEMOPOULOS, Andreas, Haralambos

Inventor： DEMOPOULOS, Andreas, Haralambos

IPC: G01S5/16 ,  B25J19/02

CPC classification number: G01S1/70 ,  B25J9/1692 ,  G01S5/163 ,  G05B2219/37571 ,  G05B2219/40611 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/40623

Abstract: Positional measurements for a robot arm are made using a light ray projector (10) mounted on the robot arm and arranged to emit light rays (50) along a multiplicity of distinct paths that are fixed relative to the projector (10), and a removable support frame (20) carrying a multiplicity of image sensors (22) at fixed positions relative to the support frame (20), the support frame surrounding the base of the robot arm. A signal processor (25) connected to the light sensors (22) determines the positions at which light rays (50) are incident on the image sensors (22), and hence determines positional information of a system of axes associated with the projector (10) relative to the frame (20). This enables relative positional measurements to be made substantially in real time, and in an accurate and cost- effective manner.

Abstract translation: 机器人手臂的位置测量使用安装在机器人手臂上的光线投影仪（10）进行，并且布置成沿着相对于投影仪（10）固定的多个不同的路径发射光线（50），并且可拆卸 支撑框架（20），其在相对于所述支撑框架（20）的固定位置处承载多个图像传感器（22），所述支撑框架围绕所述机器人手臂的基部。 连接到光传感器（22）的信号处理器（25）确定光线（50）入射到图像传感器（22）上的位置，因此确定与投影仪（10）相关联的轴系的位置信息 ）相对于框架（20）。 这使得能够基本上实时地以准确和成本有效的方式进行相对位置测量。

公开(公告)号：WO2009059323A1

公开(公告)日：2009-05-07

申请号：PCT/US2008/082288

申请日：2008-11-03

Applicant: RIMROCK AUTOMATION, INC. DBA WOLF ROBOTICS ,  ELDRIDGE, Bryce ,  CAREY, Steven G. ,  GUYMON, Lance F.

Inventor： ELDRIDGE, Bryce ,  CAREY, Steven G. ,  GUYMON, Lance F.

IPC: G06F19/00

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G05B2219/39007 ,  G05B2219/39016 ,  G05B2219/40545 ,  G05B2219/40611

Abstract: Method and system for finding a relationship between a tool-frame attached at a robot wrist and kinematics using an external camera. Position and orientation of the robotic wrist define a known wrist-frame, leaving initially unknown the relationship of the tool-frame with the Tool Center Point (TCP). The camera captures an image of the tool and an appropriate point is designated as the TCP. The robot is moved placing the wrist into poses, each pose constrained such that the TCP point falls within a specified geometric constraint. A TCP relative to the wrist frame is calculated as a function of the geometric constraint, and its position and orientation for each pose. The tool- frame relative to the wrist frame may be the calculated TCP. Refining calibration of the tool-frame may account for tool orientation and operational direction. The camera may calibrate using a simplified extrinsic technique.

Abstract translation: 用于找到机器人手腕上附着的工具框与使用外部摄像机的运动学之间的关系的方法和系统。 机器人手腕的位置和方向定义了一个已知的腕架，最初未知工具框与工具中心点（TCP）的关系。 相机捕获该工具的图像，并将适当的点指定为TCP。 移动机器人将腕部置于姿势中，每个姿势受到约束，使得TCP点落在指定的几何约束内。 相对于腕架的TCP被计算为几何约束的函数，以及其对于每个姿势的位置和取向。 相对于腕架的工具框可以是计算的TCP。 精确校准刀架可能会导致刀具取向和操作方向。 相机可以使用简化的外在技术进行校准。

公开(公告)号：WO1997009154A1

公开(公告)日：1997-03-13

申请号：PCT/JP1996002548

申请日：1996-09-06

Applicant: FANUC LTD ,  ARIMATSU, Taro ,  AKIYAMA, Kazuhiko

Inventor： FANUC LTD

IPC: B25J09/10

CPC classification number: G05B19/42 ,  G05B19/404 ,  G05B19/4083 ,  G05B2219/36416 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/40589 ,  G05B2219/40611 ,  G05B2219/45083

Abstract: Apparatus and method for correcting a travelling route for a robot, the method comprising the steps of setting a tool (2) mounted on a leading end of a wrist of a robot (1) at a preset photographing position P1, photographing the front and side of the tool (2) by cameras (41, 42) to thereby obtain three-dimensional configuration data of the tool (2), comparing the three-dimensional configuration data so obtained with standard configuration data to thereby detect a deformed amount of the tool (2), and modifying a travelling route for a robot instructed by a program based on the deformed amount.

Abstract translation: 一种用于校正机器人的行进路线的装置和方法，所述方法包括以下步骤：将在机器人（1）的腕部的前端安装在预设摄影位置P1的工具（2），拍摄前侧和侧面 通过照相机（41,42）进行工具（2）的工作，从而获得工具（2）的三维配置数据，将所获得的三维配置数据与标准配置数据进行比较，从而检测工具（2）的变形量 （2），并且基于变形量修改由程序指示的机器人的行进路线。