公开(公告)号：WO2018162461A1

公开(公告)日：2018-09-13

申请号：PCT/EP2018/055442

申请日：2018-03-06

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： NAGEL, Philip ,  FASSNACHT, Jochen

IPC: B25J9/16 ,  E02F3/84 ,  E02F9/26 ,  B66C13/46

CPC classification number: B25J9/1694 ,  B66C13/46 ,  E02F3/301 ,  E02F3/845 ,  E02F3/847 ,  E02F9/264 ,  G05B2219/37304 ,  G05B2219/37325 ,  G05B2219/40611 ,  G05B2219/40623 ,  G05B2219/45012

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung einer Kinematik (110, 115, 120) einer bevorzugt hydraulischen Maschine, wobei die Kinematik (110, 115, 120) gegenüber einem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) peripher angeordnet ist, und wobei es zu Betriebssituationen der Maschine kommt, in denen zwischen der Kinematik (110, 115, 120) und dem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) keine signaltechnische Verbindung möglich ist, und wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Position der Kinematik (110, 115, 120) anhand eines von dem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) durchgeführten direkten signaltechnischen Messverfahrens (230, 235, 240, 245) ermittelt wird, dass die Position der Kinematik (110, 115, 120) in Betriebssituationen der Maschine, in denen keine signaltechnische Verbindung möglich ist, anhand eines indirekten Messverfahrens (210, 215, 220, 225) ermittelt wird, wobei anhand des direkten Messverfahrens (230, 235, 240, 245) und anhand des indirekten Messverfahrens (210, 215, 220, 225) ermittelte Positionsdaten zur Positionsbestimmung der Kinematik (110, 115, 120) gemeinsam ausgewertet werden.

公开(公告)号：WO2012114870A1

公开(公告)日：2012-08-30

申请号：PCT/JP2012/052830

申请日：2012-02-08

Applicant: 株式会社小松製作所 ,  深野 亮 ,  浅田 寿士 ,  栗原 隆

Inventor： 深野　亮 ,  浅田　寿士 ,  栗原　隆

IPC: E02F9/26 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F9/26 ,  E02F9/2033 ,  E02F9/2037 ,  E02F9/262 ,  E02F9/264 ,  G05B2219/45012

Abstract: 　本発明の課題は、車両本体の姿勢が傾いていても適切な作業可能範囲を表示することができる油圧ショベルの作業可能範囲表示装置を提供することにある。油圧ショベルの作業可能範囲表示装置において、演算部は、車両本体が水平な場合には、作業可能範囲と車両下部領域との境界線（８４）をグローバル座標系における鉛直方向に設定する。演算部は、車両本体が前傾している場合には、境界線（８４）をグローバル座標系における鉛直方向に維持するように設定する。演算部は、車両本体が後傾している場合には、車両本体が載置される地盤面(ＧＬ)と境界線（８４）とのなす角が９０度以上になるように、境界線（８４）を補正する。

Abstract translation: 本发明解决了即使在车身倾斜的情况下也能够显示适当的可操作性范围的液压铲可操作范围显示装置的问题。 一种液压铲可操作性范围显示装置，其中，在车体为水平的情况下，计算单元将在可操作性范围和车辆下方的区域之间形成的边界线（84）设置为全局坐标系 。 在车身向前倾斜的情况下，计算单元设定边界线（84），以保持全局坐标系中的垂直方向。 在车体倾斜到后方的情况下，计算单元以如下方式校正边界线（84），使得在车体所在的地平面（GL）与边界线（ 84）为90°以上。

公开(公告)号：WO1988005937A1

公开(公告)日：1988-08-11

申请号：PCT/JP1987000952

申请日：1987-12-08

Applicant: KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO ,  NISHIDA, Kimio ,  YOKOYAMA, Toshio ,  MORIYA, Yukio ,  KOBAYASHI, Takeshi

Inventor： KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO

IPC: G05B24/00

CPC classification number: E02F9/2242 ,  E02F9/2004 ,  E02F9/2235 ,  E02F9/2292 ,  E02F9/2296 ,  F15B11/165 ,  F15B11/17 ,  F15B21/087 ,  F15B2211/20553 ,  F15B2211/20576 ,  F15B2211/30505 ,  F15B2211/327 ,  F15B2211/40507 ,  F15B2211/41572 ,  F15B2211/426 ,  F15B2211/428 ,  F15B2211/45 ,  F15B2211/50563 ,  F15B2211/5159 ,  F15B2211/528 ,  F15B2211/6323 ,  F15B2211/6326 ,  F15B2211/633 ,  F15B2211/6333 ,  F15B2211/6346 ,  F15B2211/6652 ,  F15B2211/7135 ,  G05B19/40 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/41309 ,  G05B2219/45012

Abstract: The controller controls drive quantities of actuators (BMS, AMS, BKS, LDM, RDM, TNM) that follows drive quantity command values generated depending upon the manipulated variables of a plurality of operation means (11, 12, 13, 14, 15, 16). For this purpose, the ratio of said operation quantities to said drive quantity command values is changed depending upon an operation mode flow rate data (41), the drive quantity command values are individually weighted for the same quantity of said manipulated variable depending upon a priority mode weight data (42), at least two energy sources (FR, RP) are provided as an energy source for driving the actuators, and the timing and the amount for supplying energy from the energy source are separately controlled depending upon a pump utilization data (43) and a tilted pump plate control data (44). These control data are suitably calculated and determined (inclusive of look-up table processing) each time depending upon the operation mode of said operation means, and the selection mode of operation mode selecting switch (21) and priority mode selecting switch (22).

公开(公告)号：WO2016004306A1

公开(公告)日：2016-01-07

申请号：PCT/US2015/038988

申请日：2015-07-02

Applicant: TOPCON POSITIONING SYSTEMS, INC. ,  TIERRA S.P.A. ,  INFOMOBILITY S.R.L.

Inventor： PAGLIANI, Daniele ,  FINARDI, Nicola ,  LONGHI, Aldo ,  DI FEDERICO, Ivan

IPC: G05B19/4061 ,  E21C35/08 ,  G01S17/93 ,  G05D1/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: B60Q9/008 ,  B25J9/1666 ,  B60W30/09 ,  E21C35/08 ,  G01S13/865 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G01S17/936 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/45012 ,  G05B2219/49138 ,  G05D1/0214 ,  G06K9/00805

Abstract: A site-aware controller and various sensors determine if objects are located within a safety dome surrounding a machine such as a construction vehicle. The site-aware controller compares data from the various sensors to determine if the machine or independently moveable implements located on the machine are capable of impacting objects within the safety dome and/or travel of the machine into restricted areas. Detection of objects within the safety dome can trigger alerts (e.g., visual and/or audible) to an operator of the machine of a particular situation. Detection of objects within the safety dome can also prevent further movement of the machine or independently moveable implements located on the machine to prevent impacting the objects. The system can also prevent movement of the machine into restricted areas.

Abstract translation: 现场感知控制器和各种传感器确定物体是否位于围绕诸如施工车辆的机器的安全圆顶内。 站点感知控制器比较来自各种传感器的数据，以确定位于机器上的机器或独立可移动的工具是否能够将机器内的物体撞击到限制区域内。 检测安全圆顶内的物体可以触发特定情况的机器的操作员的警报（例如，视觉和/或听觉）。 检测安全穹顶内的物体还可以防止机器的进一步移动或位于机器上的独立可移动的工具以防止撞击物体。 该系统还可以防止机器进入限制区域。

公开(公告)号：WO2014136956A1

公开(公告)日：2014-09-12

申请号：PCT/JP2014/056030

申请日：2014-03-07

Applicant: 日立建機株式会社

Inventor： 足立　宏之 ,  太田　賢治 ,  関　浩司 ,  関　邦生 ,  小野瀬　宏 ,  阿部　聡司 ,  久保田　一輝

IPC: G06Q50/10 ,  E02F9/20 ,  G06Q50/08

CPC classification number: E02F9/267 ,  E02F9/2054 ,  G05B19/048 ,  G05B2219/45012 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/20 ,  G06Q50/08 ,  G07C5/008 ,  G07C5/0808 ,  G07C5/0841 ,  G07C5/085 ,  G07C5/12

Abstract: 　作業機械からのセンサ出力を受信する受信部と、センサ出力に基づいて所定期間ごとに所定期間内の作業機械の稼働状態を表示する定期レポートを作成する定期レポート作成部と、センサ出力に基づいて作業機械の異常を表す異常データを検知すると、少なくとも１つの緊急レポートを作成する緊急レポート作成部と、センサ出力に基づいて異常の兆候を表す予兆データを検知すると、重要レポートを作成する重要レポート作成部と、定期レポート、少なくとも１つの緊急レポート及び重要レポートを、それぞれ予め設定された定期レポート配信先、緊急レポート配信先及び重要レポート配信先に配信する配信部とを備える作業機械の管理サーバ。

Abstract translation: 该工作机的管理服务器具有：接收从工作机输出的传感器的接收单元; 周期性报告生成单元，其基于所述传感器输出，在规定期间内，每隔规定期间生成表示所述作业机械的运转状态的周期性报告; 紧急报告生产单元，当检测到异常数据代表工作机器中的异常时，根据传感器输出产生至少一个紧急报告; 一个重要的报告生产单元，当检测出预测数据时，根据传感器数据表示异常的预先指示，产生重要报告; 以及分发单元，其将周期性报告和至少一个紧急报告和重要报告分发到分别预设的定期报告分发目的地，紧急报告分发目的地和重要报告分发目的地。

公开(公告)号：WO2008070473A1

公开(公告)日：2008-06-12

申请号：PCT/US2007/085587

申请日：2007-11-27

Applicant: TRIMBLE NAVIGATION LIMITED ,  LASHER, Vincent, Lansing ,  PIEKUTOWSKI, Richard, Paul ,  ZALUSKY, James, Thomas

Inventor： LASHER, Vincent, Lansing ,  PIEKUTOWSKI, Richard, Paul ,  ZALUSKY, James, Thomas

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0426 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/21101 ,  G05B2219/25458 ,  G05B2219/2616 ,  G05B2219/33007 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/45012

Abstract: An operator controllable machine is retrofitted to be operator controlled or to be automatically controlled. An electrical joystick output is provided by a manually actuated joystick control, including a joystick, to a machine control in the manually controlled machine. An interface is added between the joystick control and the machine control to permit an external source, such as a GPS receiver or a laser receiver, to apply an electrical automatic control output to the machine control, as well. The interface includes a number of optical isolation circuits and a microprocessor. The isolated microprocessor output is supplied to the machine control, which produces valve control signals to control the hydraulic valves of the machine. The application of hydraulic fluid to the hydraulic cylinders of the machine is then controlled by either the joystick control output or the automatic control output. In an intermediate range of joystick movement, the hydraulic cylinders of the machine are controlled by both outputs, resulting in a smooth transition between manual and automatic operation.

Abstract translation: 操作员可控机器被改装为操作员控制或自动控制。 电动操纵杆输出由手动操纵的操纵杆控制器（包括操纵杆）提供给手动控制机器中的机器控制器。 在操纵杆控制和机器控制之间增加一个接口，以允许诸如GPS接收器或激光接收器的外部源将电气自动控制输出应用于机器控制。 该接口包括多个光隔离电路和微处理器。 隔离的微处理器输出被提供给机器控制器，其产生阀控制信号以控制机器的液压阀。 然后通过操纵杆控制输出或自动控制输出控制液压油对机器液压缸的应用。 在操纵杆运动的中间范围内，机器的液压缸由两个输出控制，从而在手动和自动操作之间平稳过渡。

公开(公告)号：WO2014198515A1

公开(公告)日：2014-12-18

申请号：PCT/EP2014/060573

申请日：2014-05-22

Applicant: MONTABERT

Inventor： COMARMOND, Jean-Sylvain

IPC: B25D9/26 ,  E02F3/96 ,  E02F9/22 ,  E04G23/08

CPC classification number: B25D9/14 ,  B25D9/26 ,  B25D17/11 ,  B25D2250/221 ,  E02F3/966 ,  E02F5/323 ,  E02F9/20 ,  E02F9/221 ,  E02F9/2228 ,  E02F9/2235 ,  E02F9/245 ,  E04G23/08 ,  G05B2219/37337 ,  G05B2219/45012

Abstract: Ce procédé de commande comprend les étapes consistant à prévoir un dispositif de pilotage (16) agencé pour régler un paramètre d'alimentation d'un appareil à percussions (2), prévoir une unité de commande (17) agencée pour appliquer une consigne de commande au dispositif de pilotage (16), mettre en marche l'appareil à percussions (2), mesurer au moins une donnée sonore à proximité d'une zone prédéterminée (13), transmettre l'au moins une donnée sonore mesurée à l'unité de commande (17), comparer l'au moins une donnée sonore reçue par l'unité de commande (17) avec une valeur de seuil prédéterminée, corriger la consigne de commande du dispositif de pilotage (16) en fonction de l'au moins une donnée sonore reçue, et appliquer, au moyen de l'unité de commande (17), ladite consigne de commande corrigée au dispositif de pilotage (16).

Abstract translation: 该控制方法包括以下步骤：提供设计成调节冲击工具（2）的电源参数的控制装置（16），提供设计成将控制设定值施加到控制装置（16）的控制单元（17） 设置冲击工具（2），测量在预定区域（13）附近的至少一个声学数据项目，将测量的至少一个声学数据项目发送到控制单元（17），将至少一个 由所述控制单元（17）接收的具有预定阈值的声学数据项，根据所接收的所述至少一个声学数据项来校正所述控制装置（16）的控制设定点，并且使用所述控制单元（17）至 将所述校正的控制设定值应用于控制装置（16）。

公开(公告)号：WO2012160770A1

公开(公告)日：2012-11-29

申请号：PCT/JP2012/003095

申请日：2012-05-11

Applicant: コベルコ建機株式会社 ,  株式会社神戸製鋼所 ,  山下 耕治 ,  小見山 昌之 ,  小岩井 一茂 ,  上田 浩司 ,  前田 健吾

Inventor： 山下　耕治 ,  小見山　昌之 ,  小岩井　一茂 ,  上田　浩司 ,  前田　健吾

IPC: F15B11/00 ,  E02F9/22

CPC classification number: E02F9/2296 ,  E02F9/123 ,  E02F9/2235 ,  E02F9/2285 ,  F15B9/03 ,  F15B9/14 ,  G05B11/14 ,  G05B2219/45012 ,  Y10T137/86027

Abstract: 　旋回式作業機械は、旋回駆動用の油圧モータである旋回モータ１１と、可変容量型油圧ポンプ１０と、操作部材１２ａを含む旋回操作装置１２と、その操作信号に基づいて旋回モータ１１を制御するコントロールバルブ１３と、ポンプレギュレータ２５と、余剰油をタンクＴに逃がすリリーフ弁２７と、操作部材１２ａの操作方向及び操作量を検出する操作検出器２８，２９と、モータ回転数検出器３０と、油圧ポンプ１０の吐出流量を制御するコントローラ２６と、を備える。コントローラ２６は、旋回操作量から求められる旋回モータ１１の目標回転数と、モータ回転数検出器３０が検出する実回転数との偏差を求め、この偏差を０に近づけるように吐出流量を制御する。

Abstract translation: 该旋转加工机包括：旋转马达（11），其是用于旋转驱动的液压马达; 可变容量液压泵（10）; 旋转操作装置（12），包括操作构件（12a）; 基于所述旋转操作装置的操作信号来控制所述旋转马达（11）的控制阀（13）; 泵调节器（25）; 释放多余油到油箱（T）的安全阀（27）; 操作检测器（28,29），其检测操作构件（12a）的操作方向和操作量; 电动机转速检测器（30）; 以及控制液压泵（10）的排出流量的控制器（26）。 控制器（26）发现从旋转操作量发现的旋转电动机（11）的目标转速与由电动机转速检测器（30）检测到的实际转速之间的偏差，并控制其中的排出流量 以使偏差更接近零。

公开(公告)号：WO2007138755A1

公开(公告)日：2007-12-06

申请号：PCT/JP2007/050253

申请日：2007-01-11

Applicant: 日立建機株式会社 ,  石井 啓範 ,  藤島 一雄 ,  冨田 邦嗣

Inventor： 石井 啓範 ,  藤島 一雄 ,  冨田 邦嗣

IPC: E02F3/36 ,  E02F3/96 ,  E02F9/24

CPC classification number: E02F3/384 ,  B25J9/0087 ,  E02F9/2004 ,  E02F9/2033 ,  E02F9/24 ,  G05B2219/39083 ,  G05B2219/43202 ,  G05B2219/45012

Abstract: 　運転室４を備えた上部旋回体３の前部に設けた左右のスイングポスト７ａ，ｂに、それぞれ上下に揺動自在に左右の作業フロントＡ，Ｂを設けた双腕作業機械において、作業フロントＡ，Ｂの角度差及び操作装置からの指令信号に基づき、スイングポスト７ａ，ｂを旋回動作させる出力信号を生成する干渉防止制御部を備え、この干渉防止制御部は、作業フロントＡ，Ｂが接触し得る角度差の範囲を干渉危険領域、この干渉危険領域に連続する設定の角度差の範囲を準干渉危険領域と定義した場合、作業フロントＡ，Ｂの角度差が準干渉危険領域にあって作業フロントＡ，Ｂが相対的に近付くとき、スイングポスト７ａ，ｂを旋回動作させる出力信号を減少させ他方の作業フロントに向かって旋回する作業フロントの旋回動作を減速させる。これにより、左右の作業フロントの干渉による作業フロントの破損を防止することができる。

Abstract translation: 一种双臂工作机，其中左右前工作安装件（A，B）垂直摆动地安装在设置在具有操作室的上旋转体（3）的前部的左右摆动杆（7a，b） 4）。 工作机具有干涉防止控制部，其基于前作业附件（A，B）之间的角度差和来自操作装置的命令信号，生成用于使摆动杆（7a，b）旋转的输出信号 ）。 在工作机器中，工作附件（A，B）可以彼此接触的角度差的范围被定义为干扰区域的危险，并且与之相邻的角度差的范围 干扰区域被定义为准干扰区域。 当前工作附件（A，B）之间的角度差处于准干扰区域和前工作附件（A，B）彼此接近时，防干扰控制部分将输出信号减少 旋转摆杆（7a，b）以降低朝向另一个旋转的前工作附件（A，B）中的任一个的旋转速度。 因此，可以防止由于它们之间的干扰而损伤左右前工作附件。

公开(公告)号：WO2002090669A1

公开(公告)日：2002-11-14

申请号：PCT/JP2002/004262

申请日：2002-04-26

Applicant: 日立建機株式会社 ,  小倉 弘 ,  渡邊 洋 ,  杉山 玄六 ,  柄澤 英男 ,  梅野 善之 ,  富川 修 ,  三浦 周一 ,  小野 清 ,  落合 泰志 ,  柴田 浩一 ,  足立 宏之

Inventor： 小倉 弘 ,  渡邊 洋 ,  杉山 玄六 ,  柄澤 英男 ,  梅野 善之 ,  富川 修 ,  三浦 周一 ,  小野 清 ,  落合 泰志 ,  柴田 浩一 ,  足立 宏之

IPC: E02F9/20

CPC classification number: G05B23/0267 ,  E02F9/205 ,  E02F9/24 ,  E02F9/26 ,  E02F9/268 ,  G05B19/4063 ,  G05B19/4185 ,  G05B2219/31454 ,  G05B2219/33284 ,  G05B2219/45012 ,  Y02P90/86

Abstract: A method for trouble diagnosis of a working machine capable of performing a trouble diagnosis by mutually transmitting and receiving signals by communication equipment installed in the working machine and an information control center, comprising a first step for generating a first signal on the trouble of the working machine by the working machine and transmitting the first signal from the working machine to the information control center through the communication equipment, a second step for generating a second signal for specifying a trouble position in the information control center based on the first signal when the first signal is transmitted and transmitting the second signal from the information control center to the working machine through the communication equipment, and a third step for notifying an operator of the trouble information on the first and second signals.

Abstract translation: 一种用于故障诊断的方法，其能够通过安装在所述工作机械中的通信设备和信息控制中心相互发送和接收信号来执行故障诊断，所述方法包括：产生关于所述工作中的故障的第一信号的第一步骤 机器，并且通过通信设备将来自工作机器的第一信号发送到信息控制中心;第二步骤，用于当第一信号生成用于指定信息控制中心中的故障位置的第二信号时，基于第一信号 信号通过通信设备从信息控制中心传送到工作机，第三步骤，向操作者通知关于第一和第二信号的故障信息。