公开(公告)号：WO2016018810A1

公开(公告)日：2016-02-04

申请号：PCT/US2015/042249

申请日：2015-07-27

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  NELSON, Michael, G. ,  BROWNLEE, Timothy, A. ,  SANTEN, Robert, J. ,  ROUAUD, Didier, M. ,  POLKINGHORNE, Douglas, B.

Inventor： NELSON, Michael, G. ,  BROWNLEE, Timothy, A. ,  SANTEN, Robert, J. ,  ROUAUD, Didier, M. ,  POLKINGHORNE, Douglas, B.

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J5/04 ,  B23Q13/00

CPC classification number: B25J11/005 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/162 ,  B25J11/0075 ,  B25J11/0085 ,  B64F5/30 ,  B64F5/40 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/40272 ,  G05B2219/40284 ,  G05B2219/45071

Abstract: A system and method for operating at least one stowable automated robotic pod (100) in a workspace (402) having a workpiece (406) is disclosed. The pod (100) includes a robot (104) on a base (106) that can also include one or both of a tool nest (300) and process equipment (302). A door (118) to subfloor storage (112) allows the pod (100) to raise its base (106) vertically, placing the robot (104) into the desired vertical position in the workspace (402). Once operations on the workpiece (406) are complete, the pod (100) withdraws back to the subfloor storage (112) and the doors (118) to the storage volume (112) close.

Abstract translation: 公开了一种用于在具有工件（406）的工作空间（402）中操作至少一个可收起的自动化机器人吊舱（100）的系统和方法。 荚（100）包括在基部（106）上的机器人（104），其也可以包括工具嵌套（300）和处理设备（302）中的一个或两个。 用于地下储存（112）的门（118）允许荚（100）垂直地升高其基部（106），将机器人（104）放置在工作空间（402）中期望的竖直位置。 一旦对工件（406）的操作完成，容器（100）将退回到底层地板储存器（112）并关闭存储容积（112）的门（118）。

公开(公告)号：WO2013056806A1

公开(公告)日：2013-04-25

申请号：PCT/EP2012/004308

申请日：2012-10-15

Applicant: DÜRR SYSTEMS GMBH

Inventor： MEIßNER, Alexander ,  HÄCKER, Jens ,  POPPE, Dirk ,  BIYIKLIOGLU, Nihat ,  MBAREK, Taoufik

IPC: B25J9/16 ,  B23P21/00 ,  B64F5/00

CPC classification number: B25J9/0084 ,  B23P21/00 ,  B25J9/1682 ,  B64F5/10 ,  G05B2219/32285 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/40417 ,  G05B2219/45071 ,  Y10T29/49826

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Betriebsverfahren für ein Positioniersystem 1, insbesondere für die Flugzeug-Strukturmontage, wobei das Positioniersystem 1 mehrere Positionierer 2a, 2b, 2c umfasst, die jeweils zumindest einen Manipulator M aufweisen. Die Manipulatoren M erfassen ein Bauteil B und manipulieren es synchron, während es von den Manipulatoren M gemeinsam erfasst ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于定位系统1的操作方法，特别是用于航空器结构组件，其中所述定位系统1包括多个定位器2A，2B，2C的，其各包括至少一个操纵器M. 操纵器中号检测组分B和操纵它在同步，而它在公共由操纵器M.识别

公开(公告)号：WO1995005309A1

公开(公告)日：1995-02-23

申请号：PCT/EP1994002632

申请日：1994-08-09

Applicant: PUTZMEISTER-WERK MASCHINENFABRIK GMBH ,  WANNER, Martin ,  HERKOMMER, Thomas, Fred

Inventor： PUTZMEISTER-WERK MASCHINENFABRIK GMBH

IPC: B64F05/00

CPC classification number: B60S3/06 ,  B08B1/04 ,  B25J9/06 ,  B60S9/12 ,  B63B59/06 ,  B64F5/30 ,  G05B2219/33078 ,  G05B2219/37561 ,  G05B2219/37563 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/40292 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/45071 ,  G05B2219/49195

Abstract: A process and device are disclosed for cleaning the surface of aeroplanes (44). A large manipulator arranged on a truck (10) is moved towards the aeroplane (44) up to a predetermined position within its range of action and is parked in that position. A rotaty brush-bearing head (18) is moved over the surface of the object by means of an articulated mast (13) arranged on the truck (10) and constituted of several extension arms (12, 12', 12", 12''', 14) that may swivel or move with respect to each other at turning knuckles and/or prismatic joints and of a multiple joint (16) arranged at the last extension arm (14). In order to carry out a washing process in a reliable manner, without risk of collisions even when the large manipulator is not accurately positioned in front of the aeroplane (44), the large manipulator is parked within a limited two-dimensional parking field (46) spaced apart from the aeroplane (44), while the joints (20 to 28) of the articulated mast (13) and/or the multiple joint (16) are controlled during the surface treatment according to a series of predetermined sets of joint co-ordinates associated to the actual position of the large manipulator within the parking field (46), and the brus-bearing head (18) is moved along a predetermined path of operation over the surface of the object.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法和用于飞机（44）的表面清洁的布置，其特征在于，底盘（10）上在所述飞行器（44）的方法的范围内的预定位置布置的大操纵器，并且停在那里，并在其中一个 旋转刷头（18）由多个旋转和/或滑动关节基因中的一个的装置的每个可枢转或可移动的臂（12，12“ 12' ”，12' ‘’，14）和布置成一个在端臂（14）铰接的臂（16 ）现有（在底盘上布置10）铰接的门架（13）上移动所述对象的表面。 为了确保可靠的和无碰撞的洗涤过程中即使有大的机械手的大操纵器的飞机（44）驻扎在从所述飞行器（44）有限的二维停车场（46）内的距离前方的较不准确的定位，而关节（20至28）的 铰接桅杆和/或（13）的多个接合部（16）在根据表面处理的与驻车场内的大机械手的当前位置的一个过程（46）与被驱动的预定关节坐标组的序列与刷子头（18）相关联，从而沿着在预定的加工路径 物体表面移动。

公开(公告)号：WO2014144518A3

公开(公告)日：2014-11-20

申请号：PCT/US2014028965

申请日：2014-03-14

Applicant: PAR SYSTEMS INC

Inventor： JUNG THOMAS E

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J9/0084 ,  G05B2219/39124 ,  G05B2219/39157 ,  G05B2219/40248 ,  G05B2219/45071 ,  G05B2219/50125

Abstract: A holding assembly (17) and a method of holding a workpiece are provided. The assembly (17) and method include a plurality of multi-degree of freedom robotic devices (20), each device (20) having a workpiece engaging device (22) to hold a workpiece wherein and each robotic device (20) is configured to move the corresponding workpiece engaging device (22) to a desired position based on the workpiece to be held. A controller (60) is operably connected to each of the freedom robotic devices (20) to control each of multi-degree of freedom robotic devices (20) so as to move the corresponding workpiece engaging device (22) to a desired position based on the workpiece to be held.

Abstract translation: 提供保持组件（17）和保持工件的方法。 该组件（17）和方法包括多个多自由度机器人装置（20），每个装置（20）具有工件接合装置（22）以保持工件，其中并且每个机器人装置（20）被配置为 基于待保持的工件将相应的工件接合装置（22）移动到期望的位置。 控制器（60）可操作地连接到每个自由机器人装置（20）以控制多个自由度机器人装置（20）中的每一个，以便将相应的工件接合装置（22）移动到期望的位置， 要保持的工件。

公开(公告)号：WO2014145471A1

公开(公告)日：2014-09-18

申请号：PCT/US2014/030242

申请日：2014-03-17

Applicant: CARNEGIE MELLON UNIVERSITY

Inventor： BAKER, Christopher, L. ,  BAKER, Christopher, Randolph ,  GALATI, David, G. ,  HAINES, Justin, C. ,  HERMAN, Herman ,  KELLEY, Alonzo, J. ,  LAWRENCE, Stuart, Edwin ,  MEYHOFER, Eric ,  STENTZ, Anthony ,  VALOIS, Jean-Sebastien

IPC: G06F17/50

CPC classification number: B25J9/1671 ,  B23Q17/2233 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1697 ,  G01B11/24 ,  G01N21/9515 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/37449 ,  G05B2219/45071 ,  Y10S901/06 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/44 ,  Y10S901/47

Abstract: The invention disclosed herein describes a supervised autonomy system designed to precisely model, inspect and process the surfaces of complex three-dimensional objects. The current application context for this system is laser coating removal of aircraft, but this invention is suitable for use in a wide variety of applications that require close, precise positioning and maneuvering of an inspection or processing tool over the entire surface of a physical object. For example, this system, in addition to laser coating removal, could also apply new coatings, perform fine-grained or gross inspection tasks, deliver and/or use manufacturing process tools or instruments, and/or verify the results of other manufacturing processes such as but not limited to welding, riveting, or the placement of various surface markings or fixtures.

Abstract translation: 本文公开的发明描述了被设计为精确地建模，检查和处理复杂三维物体的表面的监督自主系统。 该系统的当前应用环境是飞机的激光涂层去除，但是本发明适用于需要在物理对象的整个表面上紧密，精确地定位和操纵检查或加工工具的各种应用。 例如，除了激光涂层去除之外，该系统还可以应用新的涂层，执行细粒度或总体检验任务，递送和/或使用制造工艺工具或仪器，和/或验证其他制造工艺的结果，例如 但不限于焊接，铆接或各种表面标记或固定装置的放置。

公开(公告)号：WO2014144518A2

公开(公告)日：2014-09-18

申请号：PCT/US2014/028965

申请日：2014-03-14

Applicant: PAR SYSTEMS, INC.

Inventor： JUNG, Thomas, E.

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J9/0084 ,  G05B2219/39124 ,  G05B2219/39157 ,  G05B2219/40248 ,  G05B2219/45071 ,  G05B2219/50125

Abstract: A holding assembly (17) and a method of holding a workpiece are provided. The assembly (17) and method include a plurality of multi-degree of freedom robotic devices (20), each device (20) having a workpiece engaging device (22) to hold a workpiece wherein and each robotic device (20) is configured to move the corresponding workpiece engaging device (22) to a desired position based on the workpiece to be held. A controller (60) is operably connected to each of the freedom robotic devices (20) to control each of multi-degree of freedom robotic devices (20) so as to move the corresponding workpiece engaging device (22) to a desired position based on the workpiece to be held.

Abstract translation: 提供保持组件（17）和保持工件的方法。 组件（17）和方法包括多个多自由度机器人装置（20），每个装置（20）具有用于保持工件的工件接合装置（22），并且每个机器人装置（20）被配置为 基于待保持的工件将相应的工件接合装置（22）移动到期望的位置。 控制器（60）可操作地连接到每个自由机器人装置（20），以控制多自由度机器人装置（20）中的每一个，以便基于相应的工件接合装置（22）将相应的工件接合装置（22）移动到期望的位置 要保持的工件。

公开(公告)号：WO98051452A1

公开(公告)日：1998-11-19

申请号：PCT/CA1998/000464

申请日：1998-05-13

IPC: B24C3/06 ,  B25J9/16 ,  B24C7/00

CPC classification number: B24C1/086 ,  B24C3/06 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/45071 ,  G05B2219/50353

Abstract: A real-time computer-vision controller for automatic dry media depainting which provides both step-down control and strip-trace overlap control, in order to avoid excessive or insufficient overlap between consecutive traces. The invention also provides depaint performance and degree of coating removal control by means of at least one camera in association with a computer-based system by way of real-time image analysis.

Abstract translation: 一种用于自动干介质浸渍的实时计算机视觉控制器，其提供降压控制和条带跟踪重叠控制，以避免连续迹线之间的过度或不足的重叠。 本发明还通过至少一个摄像机，通过实时图像分析与基于计算机的系统相关联地提供着色性能和涂层去除程度。

公开(公告)号：WO2016062946A1

公开(公告)日：2016-04-28

申请号：PCT/FR2015/052774

申请日：2015-10-15

Applicant: SNECMA

Inventor： NICQ, Geoffroy ,  GEREZ, Valerio

IPC: G01M15/14 ,  G01H1/00 ,  G01B7/14 ,  G01B11/14 ,  G05B23/02

CPC classification number: G01M15/14 ,  G01H1/006 ,  G01H3/00 ,  G01H3/08 ,  G05B23/0235 ,  G05B2219/45071

Abstract: L'invention concerne un procédé de surveillance d'une roue aubagée (22) d'un moteur d'aéronef, comprenant : une acquisition d'au moins un signal temporel relatif à des instants de passage des pales (23) de la roue aubagée devant un capteur (21); une détermination d'une phase de vol courante de l'aéronef; pour chaque vol d'une série de vols de l'aéronef, une mise en correspondance d'au moins une partie de chaque signal temporel avec une phase de vol prédéterminée; et pour chaque pale (23), pour chaque vol, et pour chaque phase de vol prédéterminée, une mesure de la position moyenne (24C) du sommet de la pale, dite position d'équilibre. L'invention concerne également un dispositif pour mettre en œuvre un tel procédé. Un avantage de l'invention est de fournir un diagnostic sur les pales à l'aide d'un nombre réduit de capteurs et d'une faible puissance de calcul.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于监视飞机发动机叶轮（22）的方法，其包括：相对于当叶片叶片（23）在传感器（21）的前方通过的时刻获取至​​少一个时间信号; 确定飞机的共同飞行阶段; 对于飞机的一系列飞行中的每次飞行，将每个时间信号的至少一部分与预定的飞行阶段相关联; 并且对于每个叶片（23），每个飞行和每个预定的飞行阶段，测量叶片的顶部的所谓的“平衡位置”（24C）的平均位置（24C）。 本发明还涉及一种用于实现这种方法的装置。 本发明的一个优点是提供使用少量传感器和低计算能力的叶片的诊断。

公开(公告)号：WO2015162401A2

公开(公告)日：2015-10-29

申请号：PCT/GB2015051091

申请日：2015-04-10

Applicant: BAE SYSTEMS PLC

Inventor： BICKERSTAFF JOHN ,  COOKSON ANDREW PETER

CPC classification number: G05B19/4099 ,  B64F5/10 ,  G05B19/4097 ,  G05B2219/35025 ,  G05B2219/45071 ,  G05B2219/50132

Abstract: Disclosed is a method of producing an assembly tool (60) for assembling a first system (4) comprising one or more components (8-12). The method comprises: for each component (8-12), determining, when the first system (4) is attached to a second system (5), a position and orientation of that component (8-12) relative to the second system (5) and positions and orientations relative to the second system (5) at which that component (8-12) is to be supported; providing a frame (62); attaching, to the frame (62), a reference structure (64); providing a plurality of pickup devices (66-72) each having a receiving element (74-80) for receiving a component (8-12); and securing each pickup device (66-72) to the frame (62) such that a position and orientation relative to the reference structure (64) of each receiving element (74-80) is the same as a position and orientation at which a component (8-12) is to be supported.

Abstract translation: 公开了一种生产用于组装包括一个或多个部件（8-12）的第一系统（4）的组装工具（60）的方法。 该方法包括：对于每个组件（8-12），当第一系统（4）附接到第二系统（5）时，确定该组件相对于第二系统（8-12）的位置和方位 5）和相对于第二系统（5）的位置和取向，其中该部件（8-12）将被支撑; 提供框架（62）; 连接到框架（62），参考结构（64）; 提供多个拾取装置（66-72），每个拾取装置具有用于接收部件（8-12）的接收元件（74-80）; 以及将每个拾取装置（66-72）固定到所述框架（62），使得相对于每个接收元件（74-80）的参考结构（64）的位置和取向与位置和取向相同， 组件（8-12）将被支持。

公开(公告)号：WO2011149582A1

公开(公告)日：2011-12-01

申请号：PCT/US2011/029717

申请日：2011-03-24

Applicant: THE BOEING COMPANY ,  MOTZER, William P. ,  GEORGESON, Gary E. ,  LEA, Scott W. ,  HELLENBRAND, Peter J. ,  TROY, James J.

Inventor： MOTZER, William P. ,  GEORGESON, Gary E. ,  LEA, Scott W. ,  HELLENBRAND, Peter J. ,  TROY, James J.

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/162 ,  B25J9/06 ,  B25J9/065 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/39014 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/40039 ,  G05B2219/40234 ,  G05B2219/45071

Abstract: Methods and systems are provided for positioning a remote sensor within a target object. An articulated robotic system is coupled to the remote sensor. A positioning system determines a position of the target object to be inspected and determines a first position of the remote sensor. A control system calibrates a virtual representation of the target object with respect to the position of the target object, and tracks movement of the remote sensor relative to the target object.

Abstract translation: 提供了用于将远程传感器定位在目标对象内的方法和系统。 铰接机器人系统耦合到远程传感器。 定位系统确定要检查的目标对象的位置并确定远程传感器的第一位置。 控制系统相对于目标对象的位置校准目标对象的虚拟表示，并跟踪远程传感器相对于目标对象的移动。