公开(公告)号：WO2013136002A1

公开(公告)日：2013-09-19

申请号：PCT/FR2013/050503

申请日：2013-03-11

Applicant: SIDEL PARTICIPATIONS

Inventor： MOUGIN, Didier ,  CHERON, Gaël

IPC: B25J19/06 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/0096 ,  B25J9/1694 ,  B25J19/06 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/40006 ,  Y10S901/09

Abstract: L'invention concerne une installation robotisée automatique, dans laquelle au moins un robot (2) est mis en œuvre suivant au moins un mode de fonctionnement dans au moins une zone (3) de travail. L'installation comporte une enceinte (1) fermée munie d'au moins une porte (4) offrant l'accès à au moins un poste (6) d'intervention opérateur, lequel est situé dans ladite zone (3) de travail dudit robot, et des moyens (7) de détection de présence d'un élément (25; 26) dans ladite enceinte (1) fermée audit poste (6) d'intervention opérateur. Les moyens (7) de détection sont agencés dans ladite enceinte (1) fermée pour délimiter au moins deux zones (8, 9, 10), et ils sont également associés à des moyens (21) de commande dudit au moins un mode de fonctionnement du robot (2), chaque zone (8, 9, 10) étant associée à un mode de fonctionnement du robot (2). Les moyens (7) de détection sont positionnés à une hauteur prédéterminée d'un sol (18) de ladite enceinte (1), ladite hauteur étant supérieure à la hauteur d'une palette (12) vide.

Abstract translation: 本发明涉及自动自动化装置，其中至少一个机器人（2）在至少一个工作区域（3）中的至少一个操作模式中被使用。 所述安装包括装有至少一个门（4）的封闭空间（1），所述门（4）提供对位于所述机器人的所述工作区域（3）中的至少一个操作员介入工作站（6）的访问，以及装置（7） 用于在所述操作员介入工作站（6）处检测所述封闭空间（1）中的元件（25; 26）的存在。 检测装置（7）布置在所述封闭空间（1）中以限定至少两个区域（8,9,10），并且还与用于控制机器人的所述至少一种操作模式的装置（21）相关联 （2），每个区域（8,9,10）与机器人（2）的一种操作模式相关联。 检测装置（7）从所述空间（1）的地板（18）定位在预定高度，所述高度大于空托盘（12）的高度。

公开(公告)号：WO2006065147A1

公开(公告)日：2006-06-22

申请号：PCT/NO2005/000459

申请日：2005-12-13

Applicant: OPTIMAR GISKE AS ,  MYKLEBUST, Rune

Inventor： MYKLEBUST, Rune

IPC: B65G61/00 ,  G05B19/418

CPC classification number: B25J9/1687 ,  B65G61/00 ,  G05B2219/40006 ,  Y02P90/083

Abstract: The present invention relates to a palletizing system comprising a robot (1), objects that are to be palletized, a fetch position (7) for objects that are to be palletized, a pallet stack (5), and a number of pallet positions (2), wherein the system is designed in such a manner that the robot (1) is to be able to pick up one of the objects that are to be palletized from the fetch position (7) and place it onto a pallet located in a pallet position (2), the system further being designed to fetch an empty pallet from a pallet stack (5) and place it in an available pallet position (2). The invention is characterized in that the fetch position(s) (7) is/are located at another height level than the pallet positions (2), and that the pallet positions (2) completely surround the robot (1) in a first circle (2).

Abstract translation: 本发明涉及一种码垛系统，其包括机器人（1），待托盘化的物体，用于被托盘的物体的取出位置（7），托盘堆叠（5）和多个托盘位置（ 2），其中系统被设计成使得机器人（1）能够从取出位置（7）拾取要被托盘的物体中的一个，并将其放置在位于 托盘位置（2），系统进一步被设计成从托盘堆栈（5）取出空的托盘并将其放置在可用的托盘位置（2）中。 本发明的特征在于，取出位置（7）位于比托盘位置（2）高的另一高度处，并且托盘位置（2）在第一圆周中完全围绕机器人（1） （2）。

公开(公告)号：WO2015035300A8

公开(公告)日：2015-04-30

申请号：PCT/US2014054544

申请日：2014-09-08

Applicant: DEMATIC CORP

Inventor： KHODL MICHAEL S ,  BERGHORN DAVID M ,  HUNTER TODD S

IPC: G06Q10/08

CPC classification number: B65G1/1375 ,  B25J5/007 ,  B65G1/1378 ,  B65G2209/06 ,  G05B2219/32037 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/40014 ,  G05B2219/40078 ,  G05B2219/40154 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/45045 ,  G05B2219/45063 ,  G06Q50/28 ,  G06Q50/30

Abstract: An order-picking method includes autonomously routing a plurality of mobile robotic units in an order fulfillment facility and picking articles to or putting articles from the robotic units in the order fulfillment facility. A material-handling robotic unit that is adapted for use in an order fulfillment facility includes an autonomous mobile vehicle base and a plurality of article receptacles positioned on the base. A visual indicator associated with the receptacle facilitates picking articles to or putting articles from the robotic unit.

Abstract translation: 订单拣选方法包括在订单履行设施中自主地布置多个可移动机器人单元，并且在订单履行设施中从机器人单元拾取物品或将物品从商店搬运。 适用于订单履行设备的材料处理机器人单元包括自主移动车辆基座和位于基座上的多个物品插座。 与插座相关联的视觉指示器有助于将物品从机器人单元拾取或放置。

公开(公告)号：WO1993019407A1

公开(公告)日：1993-09-30

申请号：PCT/JP1993000302

申请日：1993-03-11

Applicant: FANUC LTD ,  WATANABE, Atsushi ,  ITO, Takayuki ,  TAKAHASHI, Hiromitsu

Inventor： FANUC LTD

IPC: G05B19/405

CPC classification number: B25J9/1658 ,  G05B2219/35256 ,  G05B2219/35257 ,  G05B2219/35258 ,  G05B2219/35262 ,  G05B2219/36162 ,  G05B2219/39431 ,  G05B2219/40006

Abstract: A method of creating an operation program easy to understand, and of executing the operation program simply. When creating a program (20), in addition to such ordinary operative statements as "each axis position [1] 100 % alignment", macro names are used. For example, in the fifth line a macro name "hand close" is used, and in the tenth line a macro name "hand open" is used. According to macro programs fetched under such macro names, a robot (100) performs the opening and closing operations of a robot hand (102). In this manner, macro programs are given macro names representing their uses, etc., and an operation program is created using the macro names. Therefore, the creation of the program (20) is easy for the creator. The operation program (20) is easy for the operator to understand at a glance.

Abstract translation: 一种创建易于理解的操作程序的方法，简单地执行操作程序。 当创建程序（20）时，除了“每轴位置[1] 100％对齐”之类的常规操作语句之外，还使用宏名称。 例如，在第五行中，使用了宏名称“hand close”，在第十行中使用宏名称“hand open”。 根据在这样的宏名称下取出的宏程序，机器人（100）执行机器人手（102）的打开和关闭操作。 以这种方式，宏程序被赋予表示其用途等的宏名称，并且使用宏名称创建操作程序。 因此，创建程序（20）的创建很容易。 操作程序（20）易于操作者一目了然。

公开(公告)号：WO2016010968A1

公开(公告)日：2016-01-21

申请号：PCT/US2015/040283

申请日：2015-07-14

Applicant: GOOGLE INC.

Inventor： ZEVENBERGEN, John ,  RUBLEE, Ethan

IPC: B25J15/06 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1687 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0616 ,  B25J15/0625 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/45056 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/46

Abstract: Example embodiments may provide for control of a suction gripper with multiple suction cups. One example system includes a suction gripper and a control system. The suction gripper may include a vacuum pump, a plurality of suction cups coupled to the vacuum pump, and a plurality of sensors corresponding to the suction cups, where a sensor is positioned between the vacuum pump and a suction cup and measures a vacuum pressure of the suction cup. The control system, may be configured to activate the vacuum pump to cause the suction gripper to apply suction to an object through one or more active suction cups, receive sensor data indicative of the vacuum pressure of the one or more active suction cups from the corresponding sensors, identify at least one suction cup to deactivate from the one or more active suction cups, and deactivate hie at least one identified suction cup.

Abstract translation: 示例性实施例可以提供具有多个吸盘的抽吸夹具的控制。 一个示例系统包括抽吸夹持器和控制系统。 吸入夹具可以包括真空泵，联接到真空泵的多个吸盘以及对应于吸盘的多个传感器，其中传感器位于真空泵和吸盘之间，并且测量真空泵的真空压力 吸杯。 控制系统可以被配置为激活真空泵以使吸力夹具通过一个或多个有效吸盘向吸收物体施加吸力，从相应的接收器接收表示一个或多个主动吸盘的真空压力的传感器数据 传感器，识别至少一个吸盘以从一个或多个主动吸盘去激活，并且至少禁用至少一个识别的吸盘。

公开(公告)号：WO2015187975A1

公开(公告)日：2015-12-10

申请号：PCT/US2015/034240

申请日：2015-06-04

Applicant: INTELLIGRATED HEADQUARTERS LLC

Inventor： WICKS, Matthew R. ,  MCCOLLUM, Joshua ,  NILSON, Benjamin ,  YUVARAJ, Karthikeyan ,  MUKHERJEE, Prasenjit ,  PACKARD, Daniel

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  B65G67/24

CPC classification number: B25J9/1679 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1687 ,  B25J9/1697 ,  B65G67/24 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/45056 ,  G06K9/00664 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/47

Abstract: Methods, devices, systems, and non-transitory process-readable storage media for a computing device of a robotic carton unloader to identify items to be unloaded from an unloading area within imagery.

Abstract translation: 用于机器人纸箱卸载机的计算装置的方法，装置，系统和非暂时过程可读存储介质，以识别要从图像内的卸载区域卸载的物品。

公开(公告)号：WO2009045390A1

公开(公告)日：2009-04-09

申请号：PCT/US2008/011301

申请日：2008-09-30

Applicant: KAUFMAN ENGINEERED SYSTEM ,  PARKER, Jonathan, D.

Inventor： PARKER, Jonathan, D.

IPC: G05B19/04

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B65G61/00 ,  B65G2203/041 ,  G05B2219/40006

Abstract: The vision aided case/bulk palletizer system of this invention is a process and apparatus for: providing a camera positioned over the dunnage supply line; initiating a frame grab of the dunnage supply line with the camera; using the frame grab to determine the position of the dunnage; using the frame grab to position the programmable robot over the dunnage; feeding the dunnage from the dunnage supply line to the load building area; and controlling the steps with the single programmable robot, microprocessor and software. This system provides for transfer of the dunnage when the position of the dunnage is skewed by using the frame grab to position the programmable robot over the skewed dunnage. In another embodiment, the camera is used to determine any void in the tier of product during the build of a tier of product, and also provides for error-proofing the transfer of dunnage.

Abstract translation: 本发明的视觉辅助箱/散货码垛机系统是用于：提供位于垫料供应管线上方的照相机的过程和装置; 用相机启动垫料供应线的框架抓取; 使用框架抓取确定衬垫的位置; 使用框架抓斗将可编程机器人定位在衬垫上; 将垫料从垫料供应线供应到装载建筑区域; 并使用单个可编程机器人，微处理器和软件来控制步骤。 该系统通过使用框架抓斗将可编程机器人定位在倾斜的垫料上以使衬垫的位置偏斜时提供衬垫的传送。 在另一个实施例中，相机用于在产品层次的构建期间确定产品层中的任何空隙，并且还提供用于防止衬垫转移的错误。

公开(公告)号：WO2007085318A1

公开(公告)日：2007-08-02

申请号：PCT/EP2006/069247

申请日：2006-12-04

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  STIFTER, Christian

Inventor： STIFTER, Christian

IPC: G05B19/418

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B65B5/12 ,  G05B2219/32128 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/40014 ,  G05B2219/45063 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/12

Abstract: Ein Verfahren zum Ablegen von realen Stückgütern in reale Behälter, wobei reale Stückgüter entlang einer Pickerstrasse transportiert werden und mittels Roboter in gemäss einer Steuerung vorbestimmte Plätze der realen Behälter abgelegt werden, ist dadurch gekennzeichnet, dass vorgängig eine Zuordnung der realen Stückgüter und der realen Behälter zueinander erfolgt, indem auf einem mit der Steuerung verbundenen Bildschirm graphisch dargestellte Symbole für Stückgüter in mindestens ein graphisch dargestelltes Symbol für einen Behälter gelegt werden. Das erfindungsgemässe Verfahren ermöglicht somit eine einfache und schnelle Umsetzung einer gewünschten Füllung eines Behälters mit einem Stückgutsortiment in reale Roboterbewegungen.

Abstract translation: 一种用于沉积真实片产品为真正的容器，其特征在于，真实片状物品被沿着拾取线运输和储存由机器人的装置根据实际容器的控制预定位置，其特征在于在真实片状物品的以前的映射和真实容器彼此方法 通过放置连接到图形示出为单件货物为至少一个图形示出图标用于容器的控制符号的画面上进行。 因此，本发明的方法允许的所期望的填充容器中实际机器人运动的货物范围容易和快速的转换。

公开(公告)号：WO2016060716A3

公开(公告)日：2016-07-07

申请号：PCT/US2015040281

申请日：2015-07-14

Applicant: GOOGLE INC

Inventor： KONOLIGE KURT ,  RUBLEE ETHAN ,  KALAKRISHANAN MRINAL

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1664 ,  B25J15/0616 ,  G05B2219/37345 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/40512 ,  G05B2219/40513 ,  G05B2219/45056 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/30 ,  Y10S901/46

Abstract: Example systems and methods may be used to determine a trajectory for moving an object using a robotic device. One example method includes determining a plurality of possible trajectories for moving an object with an end effector of a robotic manipulator based on a plurality of possible object measurements. T he method may further include causing the robotic manipulator to pick up the object with the end effector. After causing the robotic manipulator to pick up the object with the end effector, the method may also include receiving sensor data from one or more sensors indicative of one or more measurements of the object. Based on the received sensor data, the method may additionally include selecting a trajectory for moving the object from the plurality of possible trajectories. The method may further include causing the robotic manipulator to move the object through the selected trajectory.

Abstract translation: 可以使用示例系统和方法来确定使用机器人设备移动物体的轨迹。 一个示例性方法包括基于多个可能的对象测量来确定用于利用机器人操纵器的末端执行器来移动对象的多个可能的轨迹。 该方法还可以包括使机器人操纵器用端部执行器拾取物体。 在使机器人操纵器利用末端执行器拾取物体之后，该方法还可以包括从一个或多个传感器接收指示物体的一个或多个测量结果的传感器数据。 基于接收到的传感器数据，该方法可以另外包括从多个可能的轨迹中选择用于移动物体的轨迹。 该方法还可以包括使机器人操纵器通过选择的轨迹移动物体。

公开(公告)号：WO2016060716A2

公开(公告)日：2016-04-21

申请号：PCT/US2015/040281

申请日：2015-07-14

Applicant: GOOGLE INC.

Inventor： KONOLIGE, Kurt ,  RUBLEE, Ethan ,  KALAKRISHANAN, Mrinal

IPC: G06F19/00

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1664 ,  B25J15/0616 ,  G05B2219/37345 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/40512 ,  G05B2219/40513 ,  G05B2219/45056 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/30 ,  Y10S901/46

Abstract: Example systems and methods may be used to determine a trajectory for moving an object using a robotic device. One example method includes determining a plurality of possible trajectories for moving an object with an end effector of a robotic manipulator based on a plurality of possible object measurements. T he method may further include causing the robotic manipulator to pick up the object with the end effector. After causing the robotic manipulator to pick up the object with the end effector, the method may also include receiving sensor data from one or more sensors indicative of one or more measurements of the object. Based on the received sensor data, the method may additionally include selecting a trajectory for moving the object from the plurality of possible trajectories. The method may further include causing the robotic manipulator to move the object through the selected trajectory.

Abstract translation: 示例系统和方法可以用于确定使用机器人装置移动对象的轨迹。 一个示例性方法包括基于多个可能的对象测量来确定用于利用机器人操纵器的末端执行器移动对象的多个可能轨迹。 方法还可以包括使机器人操纵器用端部执行器拾起物体。 在使机器人操纵器用末端执行器拾起物体之后，该方法还可以包括从指示物体的一个或多个测量的一个或多个传感器接收传感器数据。 基于所接收的传感器数据，该方法可以另外包括从多个可能的轨迹中选择用于移动对象的轨迹。 该方法还可以包括使机器人操纵器通过所选择的轨迹移动对象。