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公开(公告)号：CN118545265A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410933782.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天产品机构设计领域，具体地说是一种绳索驱动的柔性太阳翼展开机构，包括根部基板、端部基板、中间柔性基板组、根部支架、端部支架、卷扬驱动件、联动绳及剪叉杆结构。根部基板与端部基板之间设有中间柔性基板组；根部支架通过铰链安装于根部基板上；端部支架通过铰链安装于端部基板上；剪叉杆结构分别与根部支架及端部支架连接；卷扬驱动件通过收卷联动绳，由联动绳张紧力带动剪叉杆结构而使剪叉杆结构伸长，剪叉杆结构伸长带动可折叠主体展开。本发明通过设计一种采用绳索驱动的柔性太阳翼展开机构，体现了柔性太阳翼在展开时表面积大、收拢压紧时体积小的优势，且具有在轨展开可靠、运动过程平稳、整个传动链受力均匀的特点。
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公开(公告)号：CN116086867A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310195615.3
申请日：2023-03-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深空探测取样器，特别涉及一种地外天体风化层便携钻探取样器及其取样方法。该取样器包括操作手柄、密封壳、直流电源、动力传输机构、冲击机构及钻取机构，其中操作手柄安装在密封壳的外部上端，直流电源和动力传输机构设置于密封壳内部，直流电源用于给动力传输机构供电，冲击机构设置于密封壳的底部外侧，且一端与动力传输机构连接，冲击机构的另一端与钻取机构连接；动力传输机构驱动冲击机构和钻取机构旋转，冲击模块用于对钻取机构进行锤击，通过冲击机构和钻取机构配合实现地外天体风化层钻取采样。本发明结构紧凑、体积小，方便携带，可在宇航员辅助操作及装配下自动持续钻进，实现地外天体风化层钻进与取样功能。
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公开(公告)号：CN115307960A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211011432.3
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深空探测采样装置，特别涉及一种表层月壤钻采一体化装置。包括钻头、固形套管、钻杆、取芯衬管、力传感机构及动力传输机构，其中钻头和钻杆均为中空结构，钻头可拆卸地安装在钻杆的下端；钻杆的上端与动力传输机构连接，取芯衬管可拆卸地安装在钻杆的内部，用于采集月壤样品；力传感机构可转动地安装在动力传输机构的输出端，固形套管套设于钻杆的外侧，且上端与力传感机构可拆卸地连接，固形套管上设有测温装置，力传感机构用于测量固形套管和钻杆在钻采过程中的力及力矩信息。本发明可实时检测钻采过程中钻杆温度变化，钻杆具有快速安装、快速拆卸的特点；取芯衬管可对半剖分实现对表层月壤进行取样并保持其分层信息。
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公开(公告)号：CN113520597B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010297457.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 沈阳智能机器人创新中心有限公司 , 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术器械，具体地说是一种关节联动的手术器械，包括近端段关节组、联动段关节组、远端段关节组、旋转部件和执行器，其中各段关节组均有两个自由度方向的偏转，联动段关节组中的关节与之对应的近端段关节组中的关节的运动同幅度、且反向；联动段驱动腱分别固定在近端的基座上和联动段的末端，以及远端段驱动腱用的鞘管两端分别固定在近端的关节基座上和联动段关节组的末端，也就是远端驱动腱经过近端和远端段关节部分，该驱动腱外侧有鞘管、执行器驱动腱。本发明能够实现手术所需的展开空间，将远端位置与姿态进行分离，以及实现近端段和远端段的关节驱动互不干扰，以减弱传统手术机械臂驱动空间与操作空间之间的强耦合状态。
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公开(公告)号：CN113520597A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010297457.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 沈阳智能机器人创新中心有限公司 , 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术器械，具体地说是一种关节联动的手术器械，包括近端段关节组、联动段关节组、远端段关节组、旋转部件和执行器，其中各段关节组均有两个自由度方向的偏转，联动段关节组中的关节与之对应的近端段关节组中的关节的运动同幅度、且反向；联动段驱动腱分别固定在近端的基座上和联动段的末端，以及远端段驱动腱用的鞘管两端分别固定在近端的关节基座上和联动段关节组的末端，也就是远端驱动腱经过近端和远端段关节部分，该驱动腱外侧有鞘管、执行器驱动腱。本发明能够实现手术所需的展开空间，将远端位置与姿态进行分离，以及实现近端段和远端段的关节驱动互不干扰，以减弱传统手术机械臂驱动空间与操作空间之间的强耦合状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112022239A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010884073.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置。包括框架组件、直线驱动机构、动力装置集成模块及直线导轨，其中框架组件上设有一个或多个相互平行的直线导轨，各直线导轨上分别滑动连接有一动力装置集成模块；各动力装置集成模块分别对应一直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动与其连接的动力装置集成模块沿直线导轨移动；各动力装置集成模块上分别设置有手术器械，动力装置集成模块用于驱动手术器械进行开合、偏转或旋转动作。本发明进行模块化集成，方便手术过程中手术器械的快速更换，实现了手术器械的轻量化和多自由度集成驱动，实现了手术创口小，结构简单的目的。
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公开(公告)号：CN110338741B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910461863.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种可视柔性手术臂，包括多腔帽、多腔软管、形变骨架、弹簧管、驱动腱、驱动机构和外管组件，形变骨架内设有带多个软管腔道的多腔软管，多腔帽设于形变骨架前端，且多腔帽内设有多个帽腔道，所述帽腔道与所述软管腔道一一对应，形变骨架外侧固设有多个弹簧管，多个驱动腱分别穿入对应的弹簧管中且前端固定在形变骨架上，驱动机构内设有压块和转轴，弹簧管后端延伸入驱动机构内并通过相应的压块固定，驱动腱由对应的弹簧管内伸出并绕于相应的转轴上，形变骨架、弹簧管和驱动腱均设于外管组件中。本发明具有灵巧形变能力，能够随软式内镜的活检腔道植入人体，并能引导摄像头、辅助器械等及输送水气。
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公开(公告)号：CN111318800A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811540313.0
申请日：2018-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种用于水中搅拌摩擦焊接的主机头结构，属于搅拌摩擦焊技术领域。该主机头结构包括中央主轴、传动丝杠、丝母、传动齿轮、进给齿轮、主轴电机、进给电机和机壳；所述中央主轴设于传动丝杠内；主轴电机驱动中央主轴旋转运动，主轴电机与传动丝杠连接；进给电机驱动进给齿轮转动，进给齿轮带动传动齿轮转动，传动齿轮带动丝母转动，丝母带动传动丝杠运动，中央主轴跟随传动丝杠作进给运动。所述机壳上半部分与上壳形成体积可变的补偿空间；所述机壳下半部分、下壳与外壳形成动态密封空间。本发明拥有可变更浮力机构，解决了搅拌摩擦焊接主机头机构在水下的密封问题及由于焊接过程中所产生的反作用力过大造成机械臂负担过重的问题。
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公开(公告)号：CN106166642B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610671394.2
申请日：2016-08-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种长焊缝焊接用移动送进工装，属于搅拌摩擦焊技术领域。该移动送进工装包括主动辊机构、从动辊机构、侧向限位机构、上侧压紧机构，背部支撑机构、托板机构及基体。其中上侧压紧机构与主轴箱连接，主动辊机构、从动辊机构、侧向限位机构及背部支撑机构与基体连接且可以通过位置调整适应长直铝板宽度和焊缝位置。本发明结构简单、紧凑，适用板厚、板宽范围广，装夹效率高，成本低，解决了设备行程和工装规模对焊缝长度的限制，减少了长直铝板搅拌摩擦焊接过程中消耗的资源。
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公开(公告)号：CN105855791A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510026828.9
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P9/02
Abstract: 本发明公开了一种结构件连接孔的摩擦挤压强化方法，属于机械加工技术领域。该方法是以摩擦挤压头作为摩擦挤压强化工具，在摩擦挤压头与连接孔间保持0.02～1mm挤压过盈量的条件下，将摩擦挤压头旋转并匀速插入结构件上连接孔内，然后静止旋转2～5s后拔出；摩擦挤压头的旋转速度为100～1000rpm，插入速度为0.1～2mm/s，拔出速度为0.3～2mm/s；上述过程中在孔壁面附近形成残余压应力，同时孔壁面附近的材料发生塑性流动，并产生晶格畸变，位错密度增加，从而实现对结构件连接孔的摩擦挤压强化。本发明主要用于航空、航天、列车及船舶等工业中重要结构件连接孔的强化。
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