公开(公告)号：CN119861606A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411814684.9

申请日：2024-12-11

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 张云 ,  吴东栋 ,  杨斌 ,  陈勇 ,  桂亮 ,  张朝宇 ,  冷慧玲

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明属于运动控制技术领域，具体涉及一种基于视觉的水下浮游机器人辅助运动控制方法。包括如下步骤：步骤1：图像坐标系与航向标定；步骤2：对象识别与作业轨迹生成；步骤3：航向控制；步骤4：定点悬停。本发明的有益效果在于：(1)仅采用单目未标定相机，通过识别场景中重复目标，进行浮游机器人的航向和位置控制；(2)本发明采用深度学习的方法，通过少量现场图像，基于数据生成方式训练检测模型，同时基于模板图像，根据检测结果，实现航向规划图生成；(3)基于航迹规划图和里程计信息，联合实时检测目标，实现实时航向和位置的闭环控制。

公开(公告)号：CN119936847A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411879361.8

申请日：2024-12-19

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 ,  核动力运行研究所 ,  江苏核电有限公司

Inventor： 陈勇 ,  肖可 ,  刘强 ,  张朝宇 ,  刘洋 ,  廖昌斌 ,  刘冬冬 ,  张海龙 ,  裴宏宇

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G06T7/80

Abstract: 本申请属于核工业机器人技术领域，旨在解决在大型设备上单目相机和激光雷达外参标定的问题。本申请公开了一种基于点、线、面匹配的单线激光雷达与相机标定方法，基于现实环境中的多平面相交特征，在相交平面上粘贴视觉靶标，提取单线激光点、线特征和单目相机中基于视觉靶标的线、面特征，之后对提取的激光点、线段特征与空间平面、直线匹配，构建空间点到直线的距离以及线段到空间平面的距离的误差方程，最后通过非线性优化的方法进行激光雷达与单目相机外参优化求解。本申请能够实现大型设备上单目相机和激光雷达外参标定，能获得精度更高、更稳定的标定效果。

公开(公告)号：CN118587571A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410800294.X

申请日：2024-06-20

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 左国勇 ,  李莉 ,  杨斌 ,  耿贺辉 ,  刘涛 ,  陈勇 ,  龚雪琼 ,  张云 ,  张朝宇

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/24 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/778

Abstract: 本发明属于核电燃料管理技术领域，具体涉及一种基于深度学习面向核电水下移动拍摄场景的小目标识别系统及方法。包括如下步骤：S1：构造小目标ROI；S2：识别小目标；S3：分割和统计小目标信息；S4：保存和显示小目标。本发明的有益效果在于：相对直接识别的方法，采用多模型融合的方法，大幅提高识别单张图像中的小目标的准确率。相对单次预测，采用分割和统计多帧图像的预测方法，能够有效抑制识别单张图像中的小目标的不稳定性。

公开(公告)号：CN119035189A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411063729.3

申请日：2024-08-05

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 吴东栋 ,  杨斌 ,  冷慧玲 ,  桂亮 ,  陈勇 ,  张朝宇 ,  刘强

IPC: B08B9/087 ,  B63C11/52 ,  E04H4/16 ,  B08B13/00

Abstract: 本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种核电厂一回路水池水下清洗机器人。包括机架组件、浮块组件、电子舱组件、推进器、前置摄像头、水下灯、定位相机、测距探头、履带组件、清洗组件、过滤组件、水泵、后置摄像头、DVL和剂量率仪；所述的机架组件为框架式结构，所述的机架组件上设置有浮块组件、电子舱组件、推进器、前置摄像头、水下灯、定位相机、测距探头、履带组件、清洗组件、过滤组件、水泵、后置摄像头、DVL和剂量率仪。本发明的有益效果在于：可以通过8个推进器，实现机器人在水下的水下任意方向的浮游运动和全姿态调整。通过前置摄像头实现机器人的水下视频探测。通过剂量率仪15实现对清洁表面的剂量率检测。

公开(公告)号：CN119456605A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411687851.8

申请日：2024-11-25

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 吴东栋 ,  杨斌 ,  陈勇 ,  张朝宇 ,  冷慧玲 ,  桂亮

IPC: B08B9/087 ,  E04H4/16

Abstract: 本申请提供一种水下清洗机器人，包括主舱体组件、多个驱动轮、多个垂直推进器、多个水平推进器、清洗滚刷、滚刷挡板组件和滚刷轴支撑件。主舱体组件内设有控制系统。主舱体组件呈T型结构，划分有竖直部分和横向部分。横向部分的底部设有凹槽，凹槽用于容纳清洗滚刷、滚刷挡板组件和滚刷轴支撑件。多个驱动轮、多个垂直推进器和多个水平推进器分别均匀布设在竖直部分的两侧，且在主舱体组件的高度范围内。本申请通过对水下清洗机器人的紧凑式结构设计，将水下清洗机器人的高度限定在主舱体组件高度范围内，以解决现有水下清洗机器人因结构尺寸大很难通过水下狭小空间的技术问题。

公开(公告)号：CN120027824A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411840415.X

申请日：2024-12-13

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 ,  核动力运行研究所

Inventor： 刘涛 ,  龚雪琼 ,  李莉 ,  张云 ,  肖可 ,  杨斌 ,  耿贺辉 ,  左国勇 ,  陈勇 ,  张朝宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请提供一种水下视觉测量系统的标定装置及方法，该水下视觉测量系统的标定装置包括基座、标准物运动机构、视觉测量系统运动机构、标准物、视觉测量系统、水箱、控制箱和控制终端。水箱位于基座正下方，用于装载液体形成水下环境，内部空间为标定空间。基座由下部结构、支撑柱、上部结构组成，下部结构用于与地面建立连接。支撑柱连接在下部结构和上部结构之间。标准物运动机构和视觉测量系统运动机构平行设置在上部结构。本申请通过利用水箱模拟水下环境，利用双运动机构、控制箱以及控制终端等各设备的相互配合，以解决现有水下标定装置所存在的无法大范围多位姿标定、无法与水下视觉测量系统联动以及无法模拟水下特殊环境问题。