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公开(公告)号：CN113658266B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110850964.5
申请日：2021-07-27
申请人： 中航西安飞机工业集团股份有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于固定相机和单靶标的动轴旋转角视觉测量方法，适用于飞机襟翼类后退下拉式动轴活动舵面偏转角度测量。该方法包含三大步骤：步骤一：相机内外参数标定；步骤二：动轴旋转角度数学模型建立；步骤三：利用标定的结果和建立的数学模型，测量任意位置运动旋转部件的旋转角度。本发明是一种利用单目相机对绕动轴旋转运动的旋转角进行测量的方法。它解决了现有视觉测角方法仅适用于定轴转角测量，无法进行动轴转角测量的局限性，能够实现沿任意轨迹运动的动轴的旋转角度测量。同时，本发明的方法对相机和靶标无安装要求，操作简便，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN113665841B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110851882.2
申请日：2021-07-27
申请人： 中航西安飞机工业集团股份有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明公开了基于协作机器人的飞机驾驶舱方向盘操纵测试方法，利用协作机器人代替人进入驾驶室进行操作，并使用机器人自身传感器测得其操纵曲线的方法。测试装置包括协作机器人、二指抓手、垫高平台、飞机驾驶舱，二指抓手安装在协作机器人末端，垫高平台固连在飞机主驾驶舱的驾驶员座位处,协作机器人固连在垫高平台上，调整其工作空间对于驾驶舱内的各项操作的可达性；机器人在操作人员的指令下，通过自动化测试软件完成协作机器人舱内坐标系的标定、协作机器人的编程运动、方向盘操纵力和位移数据的采集，最终完成外部机器人操纵曲线的绘制，通过曲线的换算关系、阻抗模式系数的选取及与内部传感器曲线图对比，得到方向盘的安装偏差。
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公开(公告)号：CN113658266A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110850964.5
申请日：2021-07-27
申请人： 中航西安飞机工业集团股份有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于固定相机和单靶标的动轴旋转角视觉测量方法，适用于飞机襟翼类后退下拉式动轴活动舵面偏转角度测量。该方法包含三大步骤：步骤一：相机内外参数标定；步骤二：动轴旋转角度数学模型建立；步骤三：利用标定的结果和建立的数学模型，测量任意位置运动旋转部件的旋转角度。本发明是一种利用单目相机对绕动轴旋转运动的旋转角进行测量的方法。它解决了现有视觉测角方法仅适用于定轴转角测量，无法进行动轴转角测量的局限性，能够实现沿任意轨迹运动的动轴的旋转角度测量。同时，本发明的方法对相机和靶标无安装要求，操作简便，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN113665841A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110851882.2
申请日：2021-07-27
申请人： 中航西安飞机工业集团股份有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明公开了基于协作机器人的飞机驾驶舱方向盘操纵测试方法，利用协作机器人代替人进入驾驶室进行操作，并使用机器人自身传感器测得其操纵曲线的方法。测试装置包括协作机器人、二指抓手、垫高平台、飞机驾驶舱，二指抓手安装在协作机器人末端，垫高平台固连在飞机主驾驶舱的驾驶员座位处,协作机器人固连在垫高平台上，调整其工作空间对于驾驶舱内的各项操作的可达性；机器人在操作人员的指令下，通过自动化测试软件完成协作机器人舱内坐标系的标定、协作机器人的编程运动、方向盘操纵力和位移数据的采集，最终完成外部机器人操纵曲线的绘制，通过曲线的换算关系、阻抗模式系数的选取及与内部传感器曲线图对比，得到方向盘的安装偏差。
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公开(公告)号：CN118799568A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410428535.2
申请日：2024-04-10
申请人： 中航西安飞机工业集团股份有限公司
IPC分类号： G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80
摘要： 本发明公开了一种飞机舱内管路安装符合性智能识别方法及系统，先利用高清工业相机采集飞机舱内各区域图像，并对各区域图像进行管路区域标注，建立管路图像数据库，搭建面向管路图像语义分割的深度神经网络模型，再利用管路图像数据库对深度神经网络模型进行训练，得到管路图像语义分割模型；工作过程中通过实时采集飞机舱内表面图像，利用管路图像语义分割模型即可完成对舱内管路位置区域的像素级图像分割，与舱内管路理论位置图像进行对比，从而直观显示舱内各区域健康状态检查结果；能够实现飞机舱内表面图像的管路安装状态符合性快速检查，极大提高飞机舱内管路状态检查的效率与准确度。
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公开(公告)号：CN118419684A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410428523.X
申请日：2024-04-10
申请人： 中航西安飞机工业集团股份有限公司
IPC分类号： B65H54/547 , B65H51/18 , B65H54/70 , B65H63/00
摘要： 本发明公开了一种柔性自动化送线装置，包括工作台、X轴移动滑台装置、线束固定装置、自动绕线装置以及机器人系统装置。工作台表面上设有拐点柱矩阵。本发明利用X轴移动滑台实现拐点柱的自动升降，自动绕线装置将导线预缠绕至线缆固定盘后，通过自动送线组件将导线送至线束固定装置，机器人系统通过夹取线束固定装置上的导线端子环，将导线固定在拐点柱上，实现导线自动上料、绕线、抓取以及布线过程，过程中不需要人工操作，可以大大提高布线的工作效率，减少操作者劳动强度。
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公开(公告)号：CN117700322A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211096088.2
申请日：2022-09-08
申请人： 浙江新安化工集团股份有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： C07C67/08 , C07C69/738
摘要： 本发明提供了一种2‑羰基‑3‑丁烯酸酯中间体的合成方法，包括以下步骤：a)将丙烯酰卤、溶剂、阻聚剂、碘化物和氰化物混合，进行取代反应，纯化后得到丙烯酰氰中间体；b)将步骤a)得到的丙烯酰氰中间体与盐酸、阻聚剂混合，进行水解反应，得到含有2‑羰基‑3‑丁烯酸的混合物；c)将步骤b)得到的含有2‑羰基‑3‑丁烯酸的混合物与催化剂、醇混合，进行酯化反应，再经纯化处理，得到2‑羰基‑3‑丁烯酸酯中间体。与现有技术相比，本发明提供的合成方法选择廉价丙烯酰氯等为原料，无需采用Wittig试剂及格氏试剂等，反应条件温和，操作简便，生产成本低，易于实现工业化，且具有较高收率。
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公开(公告)号：CN117413991A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311364690.4
申请日：2023-10-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种带负重感知提醒功能的康复鞋，包括鞋底和鞋面，鞋底上设有分别对应脚后跟和脚掌位置的第一重力传感器和第二重力传感器，鞋底内部设有控制器，鞋面上设有显示器；控制器被配置为：获取第一重力传感器和第二重力传感器检测的重力值并相加得到总负重值，再控制显示器显示该总负重值。该康复鞋可直接检测并显示出负重值，便于患者控制和及时调整力度，促进骨折部位的康复；并且，在检测负重值时采用脚后跟和脚掌部位负重相加的计算方式，这样无论是脚后跟着地还是脚掌着地状态，均可保证负重检测结果的准确性；另外，该康复鞋还能在负重超阈值时发出报警，同时通过固定套自动对腿部进行支撑卸力，以将骨折部位的负重降至阈值以下。
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公开(公告)号：CN114752622B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210482403.9
申请日：2022-05-05
申请人： 安庆市长三角未来产业研究院 , 浙江大学
IPC分类号： C12N15/84 , C07K14/415 , C12N15/29 , A01H6/82 , A01H5/00
摘要： 本发明公开了PSKR1基因或其编码的蛋白在提高番茄植株和/或番茄花粉对高温逆境抗性中的应用，所述PSKR1基因的蛋白编码区的核苷酸序列如SEQ ID NO.1所示，所述蛋白的氨基酸序列如SEQ ID NO.2所示。PSKR1基因能够与HsfA1a互作调控番茄植株和/或番茄花粉对高温逆境的抗性，本发明通过转基因技术，构建得到PSKR1基因过表达载体，并利用组培技术，筛选获得的PSKR1基因过表达纯合株系OE:PSKR1‑1、OE:PSKR1‑2转基因番茄与野生型对照组相比具有明显的高温逆境抗性，证明过表达PSKR1基因能够提高番茄植株和/或番茄花粉对高温逆境的抗性，为培育抗高温的番茄品种提供了重要的基因资源。
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公开(公告)号：CN115148068B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210802393.2
申请日：2022-07-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种弹簧模组加载和具备回正功能的大飞机驾驶柱模拟装置。模拟装置包括底座、加载回正机构、旋转轴、轴承座和左右驾驶机构，旋转轴依次穿过底座上的轴承座支撑布置；加载回正机构设置在底座中间的位置，加载回正机构的顶部与旋转轴同步连接，加载回正机构的底部穿过底座，驾驶机构以加载回正机构为中心对称分布地安装在旋转轴的两端，加载回正机构包括加载部分和回正部分，驾驶机构通过控制旋转轴转动，进而带动加载部分的滑动块做水平移动，使得回正部分的滚动轴承发生自转和移动，进而压缩回正弹簧产生弹力，之后滚动轴承、滑动块及旋转轴在弹力的作用下复位。具有两侧驾驶柱同步同幅度推压、各构件自动复位的优点。
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