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公开(公告)号：CN114211512B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210164770.4
申请日：2022-02-23
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114233397A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210171938.4
申请日：2022-02-24
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： E21F17/18 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及隧道开挖防护领域，公开了一种基于空陆两栖机器人的隧道施工岩爆预警系统，包括底箱，底箱上设置有多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器、电机、微处理模块和无线通信传输模块；多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器设置在电机上，通过电机转动实现360°范围旋转，多光谱红外热成像仪用于检测围岩温度，高精度激光扫描传感器用于构建围岩几何模型并检测围岩形变，微处理模块用于根据多光谱红外热成像仪和高精度激光扫描传感器的采集数据，判断检测区域的温度和变形特征是否异常，并根据判断结果发出预警信号。本发明对隧道开挖过程中围岩的信息进行检测分析及预警，保证隧道施工的安全与效率。
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公开(公告)号：CN114228420A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210164654.2
申请日：2022-02-22
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道工程检测技术领域，具体涉及一种隧道工程用空陆两栖空气耦合雷达检测机器人，包括主框架，所述主框架中心设置有控制仓，所述控制仓内设置有主控模块和空气耦合雷达；所述主控模块内设置有导航航姿解算模块、旋翼动力控制模块、姿态切换模块；所述导航航姿解算模块用于根据传感器数据对机器人进行航姿解算；所述旋翼动力控制模块用于调节旋翼电机转速；所述姿态切换模块用于切换机器人的运动模式；所述空气耦合雷达内部设置有数字处理控制器和大动态模拟信号采集模块，用于重构出大动态高精度的采样数据。本发明可以实现隧道衬砌的机器人自动检测，提高了检测效率和质量。
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公开(公告)号：CN114233397B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210171938.4
申请日：2022-02-24
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： E21F17/18 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及隧道开挖防护领域，公开了一种基于空陆两栖机器人的隧道施工岩爆预警系统，包括底箱，底箱上设置有多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器、电机、微处理模块和无线通信传输模块；多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器设置在电机上，通过电机转动实现360°范围旋转，多光谱红外热成像仪用于检测围岩温度，高精度激光扫描传感器用于构建围岩几何模型并检测围岩形变，微处理模块用于根据多光谱红外热成像仪和高精度激光扫描传感器的采集数据，判断检测区域的温度和变形特征是否异常，并根据判断结果发出预警信号。本发明对隧道开挖过程中围岩的信息进行检测分析及预警，保证隧道施工的安全与效率。
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公开(公告)号：CN113126088B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110273126.6
申请日：2021-03-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种隧道检测机器人及隧道检测方法，检测机器人包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼；机轮设置在机架体四角，并通过连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有多个用于设置旋翼的旋翼腔，机架体中心设置有控制箱，控制箱用于设置主控制器和探地雷达；连接件上设置有用于测量机轮与接触壁面之间压力的压力传感器，压力传感器的信号输出端与主控制器连接，主控制器用于在检测机器人爬行时根据压力传感器的测量值控制旋翼的转速，探地雷达用于在检测机器人爬行时测量隧道衬彻数据。本发明通过测量机轮与隧道壁之间的压力，根据压力精确调节检测机器人旋翼转速，大大了提高机器人的能耗效率，节省电力，提高续航时间。
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公开(公告)号：CN114211512A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210164770.4
申请日：2022-02-23
申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113279814B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110688429.4
申请日：2021-06-21
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明涉及高铁隧道施工技术领域，更具体而言，涉及一种用于高铁隧道底鼓段仰拱拆换施工方法。包括以下步骤：S1、拆除轨道，收捡扣件，拆换段设备保护；S2、碟锯机切割道床；S3、道床吊运至渣场：挖掘机将切割的道床整块吊装至平板运输车，清运至隧道外弃渣场；S4、架设栈桥：在开挖段悬空架设栈桥；S5、边墙加固锚杆安装；S6、切割两侧排水沟及端头仰拱填充层；S7、边墙切缝，安装拱架；S8、仰拱、水沟、填充层凿除及开挖；S9、基底喷砼施工；S10、安装防水层，绑扎安装钢筋，浇筑混凝土；S11、恢复两侧水沟电缆槽及无砟道床板；S12、下一仰拱拆换段施工。本方法仰拱拆换效率高，减轻了工作强度。本发明主要应用于隧道底鼓段仰拱拆换方面。
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公开(公告)号：CN114592881A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011414942.6
申请日：2020-12-07
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种高地下水位土层盾构隧道装配结构及安装方法，涉及隧道施工技术领域，包括管片主体，所述管片主体的中部开设有预留空腔，所述预留空腔的内部设有横向加劲肋、纵向加劲肋和两个预应力筋，所述横向加劲肋的两侧均开设有两个横向通浆孔，所述纵向加劲肋的顶部和底部均开设有纵向通浆孔，所述管片主体的顶部开设有四个溢浆孔。该高地下水位土层盾构隧道装配，通过管片主体、横向加劲肋和纵向加劲肋的配合设置，解决了现有的盾构隧道装配管片运输成本高的问题，通过预留空腔、注浆孔、溢浆孔、预应力筋的配合设置，有效地提高盾构隧道衬砌的整体性，减少管片环错台、上浮以及开裂等问题。
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公开(公告)号：CN111779487B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010690451.8
申请日：2020-07-17
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明提供一种自动步道的端头井施工方法，包括：S1)在地下通道内地面上放样端头井的施工区，定义被施工区包围的每一矩形管节上的区域为待切割部；S2)在距离施工区给定距离处设置多根垂直地面的竖向支撑柱；S3)在施工区上方垂直地面给定高度处设置多根垂直竖向支撑柱的横向支撑柱；S4)切割每一矩形管节上的待切割部以形成端头井导坑；S5)垂直地面并沿端头井导坑的纵深方向开挖给定深度以形成端头井基坑，支护端头井基坑，完成自动步道的端头井施工。该端头井施工方法，通过多根横向支撑柱和多根竖向支撑柱对施工区周边的地下通道结构进行提前加固，避免了在地下通道中施做端头井时地下通道结构变形、塌陷等问题的发生。
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公开(公告)号：CN110318793A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910630192.7
申请日：2019-07-12
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明提供一种软岩大变形段隧道仰拱处理用长锚杆的施工方法，所述施工方法包括以下步骤：S1)在隧道内的仰拱部位沿隧道纵向按照第一间距标记多个施工环，并在每一施工环上按照第一环向间距标记多个施工点；S2)在所述隧道的每一施工环的施工点上施做长锚杆；S3)向长锚杆中注入混合浆液；S4)在长锚杆的注浆完成并持续第一时间段后，在每一所述长锚杆的外露端安设锚垫板和螺母。本发明提供的施工方法通过向隧道变形段的仰拱部按照要求施做长锚杆，并通过向长锚杆注浆以加固变形段仰拱部周围围岩的土体，能够稳定隧道变形段仰拱部周围围岩的土体，确保后续隧道变形段仰拱部施工完成后仰拱部周围围岩土体不再发生变形。
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