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公开(公告)号：CN118746297A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202411014237.5
申请日：2024-07-26
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种掘锚机的定位方法及系统，本发明利用惯性导航方式来获取掘锚机的初始的角速度和加速度信息，并基于此，来得出初始姿态信息；而后，根据初始姿态信息，来构建出相应的姿态方程；然后，根据姿态方程，来实时检测掘锚机的实际姿态信息；接着，根据实际姿态信息来确定出掘锚机的掘进偏差角度；最后，结合掘锚机的掘进距离，则可得出其实际位置信息；由此，本发明通过惯性导航来实现掘锚机的定位，使得仅需测量掘锚机的加速度和角速度就可完成掘锚机的自动定位，如此，使得定位不依赖于外部信息，不易受到干扰，提高了定位的准确度，且整个定位过程无需借助人工，可提高效率以及作业安全性；因此，非常适用于大规模应用与推广。
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公开(公告)号：CN118392016A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410472452.3
申请日：2024-04-19
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
IPC分类号： G01B7/02
摘要： 本发明提供适用于亚微米测量的基于光学隧穿效应传感器的稳定系统，包括光学隧穿效应传感器、控制单元、稳定系统、数据处理与显示单元，所述光学隧穿效应传感器包括针尖探测单元，所述针尖探测单元与待测物体接触并产生隧穿电流；所述控制单元用于接收并处理光学隧穿效应传感器输出的隧穿电流信号；所述稳定系统用于实时监测环境因素，包括温度控制单元和振动抑制单元，以保持环境稳定；所述数据处理与显示单元，用于处理和显示测量得到的位移信息，利用光学隧穿效应传感器，能够实现对亚微米级位移的高精度测量，通过精密的针尖探测单元和优化的隧穿电流信号处理算法，系统能够准确地捕捉待测物体的微小位移，实现对亚微米级位移的准确测量。
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公开(公告)号：CN117302047A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311284514.X
申请日：2023-10-07
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明提供一种矿用梭车自动驾驶系统及自动驾驶辅助装置，涉及矿用设备导航领域，包括主屏、副屏，所述主屏的外侧设置有滑杆环，所述滑杆环与主屏之间固定连接有连接板，所述滑杆环上滑动配合有滑动组件，所述副屏安装于滑动组件上。该矿用梭车自动驾驶系统及自动驾驶辅助装置，通过滑杆环和滑动组件的设置，使得副屏能够沿着滑杆环进行随意滑动，从而能够自由调节副屏相对于主屏的位置，能够根据个人需求对副屏的位置进行调整，使用效果好。
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公开(公告)号：CN116923552A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311140945.9
申请日：2023-09-05
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
IPC分类号： B62D21/18
摘要： 本发明提供一种矿用胶轮车避障底盘，包括车体、前桥组件、后桥组件、下底盘、上底盘、保护罩、保护环和升降机构，所述车体上设有转向器所述车体设于所述上底盘上，所述上底盘设于所述下底盘上方，所述前桥组件与所述后桥组件分别动力连接于所述下底盘行进方向的前后两侧。本方案通过液压泵通过空间内液压的压强使升降轴移动并利用助力滑块对升降轴的移动进行助力，进而使升降轴带动上底盘以及位于上底盘上侧的车辆现有结构上移，进而在障碍物尺寸较小时避开障碍物，无需车辆改变路线进行避让，影响运行效率。
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公开(公告)号：CN118463814A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410580074.0
申请日：2024-05-11
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明提供适用于亚微米范围测量的基于光学隧穿效应的光纤传感器，包括光源、光纤、光学隧穿效应发生器和光电探测器。本方案通过利用光学隧穿效应，使光纤传感器能够在亚微米级别上实现对微小变化的高灵敏度响应，当光波在光纤中传播时，部分光波能量会通过隧穿效应穿过纤芯和包层之间的势垒，从而在探测器中检测到光强的变化实现了对亚微米级别位移和形变的精确测量，与传统的光学传感器相比，具有更高的测量精度和分辨率，能够满足亚微米级别的测量需求，具有较高的稳定性和可靠性，能够长时间稳定工作，为各种精密测量任务提供了可靠的技术支持。
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公开(公告)号：CN118065896A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410270398.4
申请日：2024-03-11
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明提供一种悬臂式掘进机机身位姿检测系统，涉及掘进机领域，包括设置于巷道内的掘进机本体、设置于掘进机本体上方的巷道顶板、设置于掘进机本体前方的待掘进区、双轴倾角传感器、机载测距激光机构、摄像机构、标靶机构，所述双轴倾角传感器和机载测距激光机构安装在掘进机本体的中轴线上，所述机载测距激光机构位于双轴倾角传感器的正后方，所述摄像机构和标靶机构安装在掘进机本体后方的巷道顶板上，所述摄像机构位于标靶机构的前方且摄像机构正对标靶机构。该悬臂式掘进机机身位姿检测系统，掘进机开始工作前，调整好激光测距仪和标靶本体的位置，使得激光测距仪射出的测距激光的落点恰好处在标靶本体的中心位置，在掘进过程中，依靠摄像部分实时检测激光测距仪射出的测距激光的落点，在第一倾角传感器和第二倾角传感器的检测下，依靠第一驱动电机和第二驱动电机驱动激光测距仪使得激光测距仪射出的测距激光的落点处在标靶的中心位置。
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公开(公告)号：CN117075609A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311137699.1
申请日：2023-09-05
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明提供一种矿用胶轮车的导航避障装置，包括车头和车厢，所述车头上部固定设有车顶超声波模块，所述车顶超声波模块上部固定设有报警灯，所述车头底面固定设有车底超声波模块，所述车底超声波模块内部设有陀螺仪，所述车头后部设有中央处理器，所述车头与所述车厢由连接件连接，使用陀螺仪、超声波模块和中央处理器为矿用胶轮车提供了更加安全的驾驶辅助，是一种使得矿用脚轮车既满足矿下安全要求又增加了驾驶安全性的矿用胶轮车导航避障装置，同时增加了避障装置对异常方向的优先监测，使监测方向更加有针对性。
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公开(公告)号：CN118500413B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410954215.0
申请日：2024-07-17
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人驾驶导航方法及系统，所述方法包括：基于用户的自动泊车请求，获取用户车辆位置和用户车辆属性；基于用户车辆位置匹配用户车辆所在的停车场预先构建的三维导航图；根据处于空闲状态的停车位、行驶线路和用户车辆属性，生成泊车导航路线，基于泊车导航路线生成泊车控制策略；实时获取用户车辆的惯性位置，基于用户车辆的惯性位置对用户车辆位置进行更新；当信号强度低于预设强度时，基于预先构建的定位预测模型预测出车辆定位预测值，根据车辆定位预测值对用户车辆位置进行校正。本发明提高车辆位置检测的准确性、自动泊车任务执行的可靠性和安全性以及自动泊车的效率。
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公开(公告)号：CN118518101B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410985438.3
申请日：2024-07-23
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，其目的在于提供一种惯性导航系统误差校正方法、系统、设备及产品。其中的方法包括：实时采集得到指定载体中惯性导航系统采集的惯导测量数据；实时采集得到所述指定载体中多种辅助传感器采集的辅助观测数据，以得到多种辅助观测数据，并对所述多种辅助观测数据进行融合处理，得到融合后辅助观测数据；基于所述惯导测量数据和所述融合后辅助观测数据，通过扩展卡尔曼滤波器得到所述指定载体的状态误差值；根据所述状态误差值对所述惯性导航系统进行误差校正，得到所述指定载体的校正后状态信息。本发明可实现对惯性导航系统误差的动态校正，同时可不依赖外部系统信息，实时性高。
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公开(公告)号：CN118518101A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410985438.3
申请日：2024-07-23
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，其目的在于提供一种惯性导航系统误差校正方法、系统、设备及产品。其中的方法包括：实时采集得到指定载体中惯性导航系统采集的惯导测量数据；实时采集得到所述指定载体中多种辅助传感器采集的辅助观测数据，以得到多种辅助观测数据，并对所述多种辅助观测数据进行融合处理，得到融合后辅助观测数据；基于所述惯导测量数据和所述融合后辅助观测数据，通过扩展卡尔曼滤波器得到所述指定载体的状态误差值；根据所述状态误差值对所述惯性导航系统进行误差校正，得到所述指定载体的校正后状态信息。本发明可实现对惯性导航系统误差的动态校正，同时可不依赖外部系统信息，实时性高。
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