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公开(公告)号：CN117373226A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311396793.9
申请日：2023-10-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0967
Abstract: 本发公开了基于自触发管道模型预测控制的混合车辆队列控制方法，该方法通过设计自触发机制来预测未来通信的触发时刻，从而减少车辆状态的采样次数，并避免智能体之间的连续通信，降低通信的频率，减少优化问题计算次数，从而缩减在线优化时间。通过自适应采样间隔控制和通信网络资源调度，实现无冲突传输。
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公开(公告)号：CN120046357A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510206359.2
申请日：2025-02-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06F17/10 , G06F119/14 , G06F111/04 , G06F111/10
Abstract: 本文提供了一种基于多质点模型的重载列车轨迹优化方法、装置及系统，其中方法包括：构建重载列车在运行过程中的动力学模型和初始约束条件；根据动力学模型和初始约束条件，并以列车运行能耗和车钩力最小化为目标，构建初始目标函数；基于单相最优控制模型，确定列车运行过程中的状态变量和控制变量；根据状态变量和控制变量，对初始目标函数进行转换，得到基于单相最优控制模型的目标函数；根据基于单相最优控制模型的目标函数和约束条件，利用伪谱法，确定重载列车运行过程中的最优轨迹。本文基于多质点模型构建了优化问题，通过优化列车运行轨迹，从而提高列车运行的安全性、能源效率，并降低维护成本。
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公开(公告)号：CN116149371A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310276977.5
申请日：2023-03-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器网络的多运动体三维跟踪与控制平台，包括多摄像机系统、地面控制系统、机载红外反光小球和目标无人机四个主要模块。多摄像机系统包括多个带有红外滤光片的摄像机、用于增强光强度的红外补光源和用于同步多个摄像机图像数据的同步触发器以及一个导航端电脑来运行核心视觉算法。多摄像机相互作用组成一个视觉传感器网络。地面控制系统从多摄像机系统接收导航数据，然后通过无线局域网将控制命令上传到目标无人机。数据传输是利用机器人操作系统ROS的话题订阅和发布机制，对导航数据进行处理、结合参考轨迹和控制器计算出给无人机的控制指令，最后将该指令通过无线局域网发布。
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公开(公告)号：CN114545928B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210065411.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于自触发分布式预测控制的异构车辆队列控制方法，属于智能交通技术领域；用于车辆队列协同控制，首先建立三阶离散车辆纵向动力学模型，通过状态变量替换，将车辆队列控制问题等价变化为多智能体一致性问题；为保证控制性能和尽可能避免通信资源浪费，设计了一类滚动时域的状态一致性优化问题，对触发间隔和控制输入同时优化；为提高在线运行效率，在离线准备时先给出了控制输入与触发时刻的解析关系，通过带入原问题得到仅针对触发时刻的优化问题，求得对应的参数并将其存储；最后结合离线数据，在线模拟运行一排状态不同的车队，得到的同速，等间距车辆队列具有控制性能好、运行效率高、节约通信资源的特点。
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公开(公告)号：CN118012056A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410108521.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种协同编队的多智能车辆避障方法及装置，包括，当车辆编队中的多个智能车辆检测到障碍物时，分别控制每一避障车辆获取各自检测到的所述障碍物的位姿信息；分别计算每一避障车辆的位姿信息与相应障碍物的位姿信息之间的距离信息；根据距离信息计算该避障车辆与相应障碍物之间的梯度值；分别根据每一避障车辆与相应障碍物之间的距离信息以及自身避障车辆的感知范围，计算避障车辆与相应障碍物之间的排斥作用函数值；根据多个避障车辆对应的距离信息、梯度值以及排斥作用函数值分别计算每一避障车辆的控制参数；根据控制参数控制相应避障车辆的运动状态。通过本发明的方法，实现了车辆编队协同避障，提高了车辆编队整体的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117392291A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311234215.5
申请日：2023-09-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T13/40 , G06T17/20 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了基于稠密图注意力网络的人体非线性变形方法，该方法包含基于注意力机制的图注意力模块和注意力层多级跳连模块两个嵌套子模块。其中，基于注意力机制的图注意力模块由聚合流和自增强流组成，以聚合相邻节点的特征并增强单个图节点的特征。注意力层多级跳连模块是在一组图注意力模块之间引入了一种多级跳连连接模式，能够减少学习大量网格特征的复杂度，确保在深度框架中特征的传播稳定性。当输入一个基于线性变形图的顶点的网格和骨骼属性时，稠密图注意力网络可以端到端地将其映射到每个网格顶点的修正位移，以实现更复杂的非线性效果。本方法能够加快项目的进展并提高生产效率，减少了创作者为新角色人体装配的时间与精力。
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公开(公告)号：CN114545928A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210065411.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自触发分布式预测控制的异构车辆队列控制方法，属于智能交通技术领域；用于车辆队列协同控制，首先建立三阶离散车辆纵向动力学模型，通过状态变量替换，将车辆队列控制问题等价变化为多智能体一致性问题；为保证控制性能和尽可能避免通信资源浪费，设计了一类滚动时域的状态一致性优化问题，对触发间隔和控制输入同时优化；为提高在线运行效率，在离线准备时先给出了控制输入与触发时刻的解析关系，通过带入原问题得到仅针对触发时刻的优化问题，求得对应的参数并将其存储；最后结合离线数据，在线模拟运行一排状态不同的车队，得到的同速，等间距车辆队列具有控制性能好、运行效率高、节约通信资源的特点。
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公开(公告)号：CN118551647A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410637250.X
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/27 , G06T7/50 , G06T7/194 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了基于人工智能生成与数字孪生的铁路异物入侵仿真方法，属于人工智能领域，尤其是涉及生成式人工智能技术、数字孪生技术；具体实施过程如下：基于深度强化学习技术建立铁路异物入侵场景，根据入侵异物的马尔科夫假设设计蒙特卡洛方法，构建铁路异物入侵生成模型；以异物入侵生成模型为基础，利用降雨天气数学模型设计增加与移除铁路雨天效果的模型，进而利用大气散射模型与铁路场景景深结合，构建异物入侵生成时的铁路天气环境模型，并构建基于数字孪生的铁路异物入侵仿真平台。本发明针对当前实际工作中难以进行异物入侵数据的采集实验，数据来源受限的难点痛点进行了改进，实现了可用数据的大批量生成。
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公开(公告)号：CN117657265A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311622511.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: B61L27/60 , B61L27/40 , G06Q10/04 , G06Q10/067 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了基于分布式模型预测控制的客货共线列车协同驾驶策略优化方法，包括以下步骤；步骤1：建立基本列车动力学模型；步骤2：设计列车运行控制目标；步骤3：设计局部优化问题。步骤4：设计客货共线列车节能协同控制DMPC算法。本方法设计了客运列车和货运列车的控制目标、约束条件和节能优化问题，通过对每一步列车节能优化控制问题的反复求解，可以在线得到动态运行条件下列车全程的节能速度轨迹。可以同时对宏观层面的列车运行图和微观层面的列车控制策略进行优化调整，实现了列车运行速度的精确控制。
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公开(公告)号：CN117445981A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310243594.8
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京工业大学 , 中国铁道科学研究院集团有限公司 , 中国国家铁路集团有限公司
Abstract: 本发明公开一种客货共线列车协同节能运行的目标速度曲线优化方法，包括步骤1：建立列车的单质点运动学模型；步骤3：GPOPS工具箱求解。较现有技术而言，具有如下优点及功效：(1)针对客运列车和货运列车不同的运营情况，设计了不同的目标函数：客运列车的优化目标是降低牵引能耗和提高准点率，货运列车的优化目标是降低牵引能耗和减少货物运输时间。(2)综合考虑了客运列车和货运列车的目标速度曲线优化，优化后的结果可以同时提高客运列车和货运列车的运营效率。
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