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公开(公告)号：CN113689718B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110930743.9
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明针对现有信号灯与车道匹配方法适应不同道路情况能力弱、恶劣环境下车道识别困难的问题，提出一种智能信号灯与车道匹配系统及匹配方法。仅需利用车载雷达和本车IMU信息，便可完成车道识别过程，车道识别参考物中选择了边缘特征明显的路面边界或道路分界（缓冲带、护栏等）以及周围车辆，对车道线模糊、无车道标志线的车道依然可以实现有效的车道识别。克服了现有方法中存在的问题，提高了车道识别系统的可靠性，实现了车辆自动获取自己所在车道所对应的红绿灯信息。
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公开(公告)号：CN114987548A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210704347.9
申请日：2022-06-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于车路协同技术领域，尤其为一种车路协同下的自动驾驶汽车紧急避障方法，包括路侧设备、车载终端、智能汽车环境感知层、决策规划层和运动控制层、路侧设备和车载终端能够实时进行信息交互并共享数据，环境感知层获得融合数据后，决策规划层通过安全时距分析，分别将碰撞时间TTC值与紧急制动TTC阈值、紧急转向TTC阈值作比较，得到最佳避障方式；运动控制层接收到决策规划层传来的轨迹数据后立刻作出响应。本发明充分利用了车路协同下车车之间信息交互实时性好、准确度高等优势，能够有效避免或减少追尾等碰撞事故的发生或在一定程度上减轻碰撞的伤害程度，从而保证自动驾驶下驾乘人员的行车安全性。
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公开(公告)号：CN113525357A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110984262.6
申请日：2021-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车决策模型优化系统及方法，所述方法包括：步骤1，采集车辆周围的泊车环境信息，识别可用停车位，选择是否泊车，若是则执行下一步骤；步骤2，基于环境信息和停车位识别结果计算模型决策信息；步骤3，当选择自动泊车时，使用模型决策信息指导车辆进行自动泊车，当选择手动泊车时，执行下一步骤；步骤4，基于用户决策信息进行手动泊车操作，并模拟基于模型决策信息的自动泊车，若模拟结果不满足泊车终止条件，执行下一步骤；步骤5，对用户决策信息和环境信息进行关联，根据关联信息对自动泊车决策模型进行重复训练，利用更新的自动泊车决策模型进行自动泊车；本发明能够在各种环境下进行自动泊车，自适应能力强。
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公开(公告)号：CN112849107A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110212092.X
申请日：2021-02-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及汽车领域，具体是一种分级制动踏板模拟器，包括：活塞缸部分，所述活塞缸部分具有活塞缸及若干贯穿所述活塞缸侧壁的油孔，所述活塞缸内设有与制动踏板连接的活塞组件；设置在活塞缸侧壁的与油孔接通的主缸体部分，所述主缸体部分内置有主活塞形成空气腔与油液腔，所述油液腔靠近油孔一端设有阀组，所述阀组控制部分油孔的开闭；制动踏板受力推动活塞组件运动，活塞组件运动挤压活塞缸内介质通过部分油孔进入油液腔；油液腔内介质在制动踏板受力解除后通过全部油孔回流至活塞缸。本发明的有益效果是：所述的分级制动踏板模拟器结构紧凑体积小，空间利用率高，解决了电机控制的制动系统制动时的驾驶员脚部反馈的感受问题。
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公开(公告)号：CN109100721B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811105260.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车高级驾驶辅助系统领域的一种检测测试平台，具体的说是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台。该测试平台包括自行车、自主移动式测试平台、行人模块和支撑模块；所述的行人模块固定在自行车上；所述的支撑模块的上端和自行车固定连接、下端和测试平台连接；所述的自行车的后轮与自主移动式测试平台上的齿轮接触并随齿轮旋转。本发明是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台，解决了现有牵引式移动平台仅能模拟骑车者沿直线行走的简单场景、骑车者不能模拟腿部运动姿势、自行车后轮经常和道路直接接触使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆、以及滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏，降低道路和滑板使用寿命的问题。
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公开(公告)号：CN108394460A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810409417.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种锥齿轮磁流变液力感反馈装置及其使用方法，锥齿轮磁流变液力感反馈装置包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、换向系统和供电系统。本发明的锥齿轮机构为正反转转速相等，锥齿轮结构简单，安装方便，制造成本低，由于惰轮固定在支架上，因此工作稳定，且锥齿轮结构对内外套筒的支撑较好，机构的同轴度精度较高。
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公开(公告)号：CN108372883A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810409798.3
申请日：2018-05-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液旋转扭簧力感反馈装置及其使用方法，磁流变液旋转扭簧力感反馈装置包括力感模拟系统、力感控制系统、回正力矩产生系统、阻尼力矩产生系统和供电系统。本发明的磁流变液旋转扭簧力感反馈装置中的回正力矩和阻尼力矩分别被控制，消除了传统力矩电机控制的不平顺和延迟特点，而且电机应用普通直流电机即可，降低了装置的成本。
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公开(公告)号：CN114565191B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210356398.7
申请日：2022-03-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G06N3/0442 , G06N3/0455 , G08G1/01
Abstract: 本发明提供了一种基于长短记忆网络的双向交互车辆的轨迹预测方法，包括：S1、确定被预测车辆与其周围车辆的历史轨迹信息；S2、将被预测车辆与其周围车辆的历史轨迹信息分别送入以长短记忆网络为基本单位的多个编码器中，经过编码得到各车辆的上下文向量；S3、给上下文向量做位置编码，得到含有位置信息的向量；S4、把S3得到的向量送入自注意力网络中得到#imgabs0#S5、把#imgabs1#作为自注意力子网络的输入，得到被预测车辆与周围车辆之间的交互权重，然后加权得到被预测车辆最终的编码向量；S6、将最终的编码向量解码得到被预测车辆未来轨迹的预测值。本发明解决了现有的方法没能考虑真实的交通场景，准确率较低的问题。
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公开(公告)号：CN115214584B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202211023475.3
申请日：2022-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶汽车的制动系统，属于车辆工程技术领域，包括制动机构，用于制动；主动驱动机构，与所述制动机构相连，用于系统正常制动；备份驱动机构，与所述制动机构相连，用于主动驱动机构无法完成制动任务时对系统进行备份制动。本发明在整个制动系统工作时，能采集到制动主缸活塞推杆等结构的位移信号，利用传感器将采集模块的信号传至控制系统，从而对电机转动进行调控，产生实际需要的制动效果；在危险工况下，电控单元ECU可控制主动制动电机转动，快速通过顶杆推动双腔主缸活塞，迅速对制动系统建压，实现主动制动，从而避免危险事故发生。
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