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公开(公告)号：CN117231851A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311145854.4
申请日：2023-09-06
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/48 , G01D21/02 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及一种管道机器人及工作方法，包括环绕在主支撑轴圆周外侧的驱动装置和电磁检测装置，主支撑轴端部设有视觉采集装置、导航定位装置和障碍探测装置，障碍探测装置位于主支撑轴端面上，工作面朝向前进方向。管道机器人主体圆周外侧的驱动装置和电磁检测装置，能够支持机器人在待检测管道的内部运行，并获取待检测管道的内壁信息，同时驱动装置使得机器人具备一定的越障能力。
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公开(公告)号：CN117745810A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311477341.3
申请日：2023-11-07
摘要： 本发明属于土木工程技术领域，提供了一种隧道炮孔视觉成像识别方法、装药机器人及系统，包括：获取工程现场的掌子面图像；根据掌子面图像，以及训练好的YOLOv5图像识别算法，得到炮孔在掌子面图像中的位置；根据炮孔在掌子面图像中的位置，利用双目立体视觉成像原理，计算炮孔在空间中的三维坐标位置；首先通过训练好的YOLOv5图像识别算法，得到炮孔在所述掌子面图像中的位置，然后再根据炮孔在所述掌子面图像中的位置，利用双目立体视觉成像原理，计算炮孔在空间中的三维坐标位置，通过图像识别算法确定了需要识别计算的目标，对设别的目标进行坐标识别的针对性计算，避免了坐标计算量过大和识别繁琐的问题，提高了识别精确性。
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公开(公告)号：CN117633957A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311435249.0
申请日：2023-10-31
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/27 , G06F30/12 , G06F111/18 , G06F111/20
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的隧道施工全过程仿真方法及系统，该方法包括：实时获取隧道施工的全过程施工信息，将实时获取的全过程施工信息按照类别分类，并对分类后的数据信息进行预处理，存储至云端相应的数据库；根据每一数据库中的数据信息，基于数字孪生技术，搭建隧道施工全过程模拟模型，并根据每一数据库中实时更新的数据信息，更新隧道施工全过程模拟模型；基于更新的隧道施工全过程模拟模型，分析各施工数据信息的变化情况，对隧道施工全过程模拟模型进行动态优化，预测施工隧道的下一状态，评估施工质量。本发明利用数字孪生技术，持续构建并优化隧道施工全过程动态孪生模型，实现对隧道施工全过程的管控，保障隧道施工质量。
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公开(公告)号：CN118133674A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410327748.6
申请日：2024-03-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/006 , G06F18/2411 , G06F18/27
摘要： 本发明提供了一种散热器仿真用壁面函数的智能预测方法及系统。对散热器近壁区划分的详细网格求解到粘性底层，对求解结果分析得到数据样本，利用冠豪猪优化算法的第一种防御策略改进粒子群算法，利用冠豪猪优化算法的第四种防御策略改进人工鱼群算法的觅食行为和随机行为，融合两种改进后的方法，得到融合的智能算法。利用融合的智能算法寻优改进SVM，后利用改进后的SVM对近壁区网格细化仿真得到的数据样本进行预测，得到散热器壁面函数的预测模型，进一步细化网格尺寸，通过预测模型得到相应网格位置的速度，采用多次回归进行处理，得到散热器仿真用壁面函数。本发明可以进行散热器的精确仿真分析，实现准确评估散热器的换热和流动性能。
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公开(公告)号：CN112994142B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110096736.3
申请日：2021-01-25
申请人： 山东大学
IPC分类号： H02J7/00 , H01M10/615 , H01M10/635
摘要： 本发明属于电池管理技术领域，提供了一种电池均衡‑交流加热一体化拓扑及控制方法。其中，电池均衡‑交流加热一体化拓扑包括若干个串联的电池模组，每个电池模组并联一个开关管，相邻开关管串联连接；电池模组根据串接顺序分成奇数组和偶数组，开关管也根据串接顺序分成奇数组和偶数组；偶数组的电池模组正极及与该电池模组并联的开关管之间串联有电感；偶数组中相邻的开关管之间通过电容相连。其能够在低开关频率下实现对电池组的低温交流加热，在高开关频率下实现对电池模组间的均衡，而不需要附加另外的均衡电路，有效提高电池管理系统的功率密度并降低成本。
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公开(公告)号：CN115326819A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210853079.7
申请日：2022-07-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置及方法，包括快速移动平台，通过行进轮毂沿轨道方向运行，快速移动平台上连接平顺性检测装置、监控摄像头、激光雷达和激光扫描仪；平顺性检测装置，包括位于快速移动平台底部并列布置且与轨道方向相垂直的两组检测梁，检测梁上设有激光测距仪和陀螺仪。通过搭载三维激光扫描仪、平顺性检测装置、远程地面控制站等设备从而实现对隧道结构表观病害的自动化巡检及轨道平顺性的智能检测，旨在解决传统检测手段效率低、危险系数高、新兴检测手段智能化程度低的弊病。
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公开(公告)号：CN113376534B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110518346.0
申请日：2021-05-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01R31/385
摘要： 本公开提出了动力电池早期故障相平面诊断方法及超前预警系统，包括：以电池的电压值为横坐标，用电池电压的一阶差分代替电压的导数作为纵坐标构成的相平面，称为电压相平面；将根据电池电压和电池电压的一阶差分绘制在电压相平面中的点定义为电池状态点；基于滑动窗口计算电池状态点的样本熵，利用样本熵评价电池是否故障。本故障诊断方法融合了样本熵方法和相平面，利用相平面填补了样本熵方法的不足，通过样本熵对电池状态点的复杂度进行分析，实现了全故障的诊断。
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公开(公告)号：CN113335274A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110764744.0
申请日：2021-07-06
申请人： 山东大学
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/14
摘要： 本发明公开了基于制动距离的车辆防撞预警方法及系统，获取行驶中车辆的状态信息；状态信息包括：车辆的速度、加速度、障碍物的位置和驾驶员的反应时间；驾驶员的反应时间获取过程为：根据驾驶员的年龄、驾驶员的驾龄和驾驶员的疲劳程度，利用模糊推理算法，计算出驾驶员的反应时间；计算当前车辆实际的反应时间距离和实际所需的制动距离；计算当前车辆实际的反应时间距离与实际所需的制动距离的和值，得到当前车辆所需的最小安全制动距离；计算障碍物距离与当前最小安全制动距离的差值，并将差值与设定阈值等级进行比较，根据差值所处的阈值等级，进行不同等级程度的报警。考虑影响因素全面，更符合汽车制动工作环境的实际情况，应用价值更高。
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公开(公告)号：CN111624496B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010512164.8
申请日：2020-06-08
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01R31/367 , G01R31/385 , G06F17/18
摘要： 本发明提供了一种具有抗噪性锂离子电池模型参数和SOC联合估计方法及系统。其中，该方法包括对锂离子电池进行脉冲充放电测试，得到在不同SOC处的开路电压OCV，确定出OCV‑SOC映射关系；初始化锂离子电池模型的RC参数及电池的SOC；根据OCV‑SOC映射关系及SOC来确定OCV，再根据实时测量的电池电流和电压信号及其所含噪声的统计特性，利用递推受限总体最小二乘方法求解锂离子电池等效电路模型的离散域回归方程，辨识出当前时刻的RC参数；基于当前时刻RC参数及更新的锂离子电池系统状态空间表达式，选用观测器或滤波器估计出锂离子电池当前时刻的SOC。
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公开(公告)号：CN112994142A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110096736.3
申请日：2021-01-25
申请人： 山东大学
IPC分类号： H02J7/00 , H01M10/615 , H01M10/635
摘要： 本发明属于电池管理技术领域，提供了一种电池均衡‑交流加热一体化拓扑及控制方法。其中，电池均衡‑交流加热一体化拓扑包括若干个串联的电池模组，每个电池模组并联一个开关管，相邻开关管串联连接；电池模组根据串接顺序分成奇数组和偶数组，开关管也根据串接顺序分成奇数组和偶数组；偶数组的电池模组正极及与该电池模组并联的开关管之间串联有电感；偶数组中相邻的开关管之间通过电容相连。其能够在低开关频率下实现对电池组的低温交流加热，在高开关频率下实现对电池模组间的均衡，而不需要附加另外的均衡电路，有效提高电池管理系统的功率密度并降低成本。
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