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公开(公告)号：CN117507319A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311540323.5
申请日：2023-11-17
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种坐式运动设备的座舱取型设备及系统，座舱取型设备包括座舱取型装置和低温热塑板。座舱取型装置包括取型椅和固定组件，取型椅具有乘坐区；固定组件的固定件分布于乘坐区的不同位置。低温热塑板在软化后通过多个固定件固定在乘坐区，且被构造为对使用者的臀部和腿部进行取型，并用于座舱的制作。本申请提供的座舱取型设备通过低温热塑板能够实现对残疾人的自动快速取型，不仅有助于提高座舱的制作效率，降低对专业技术的要求，而且具有可复用、易调节以及环境友好型的特点。
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公开(公告)号：CN108972534B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201811087068.2
申请日：2018-09-18
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出了一种可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器，其中，该离合式柔性驱动器包括：驱动部件包括电机用于为驱动负载转动提供动力；柔性部件包括可变刚度卷簧，通过移动操作杆控制卷簧的接入与释放，并通过棘轮棘爪机构对可变刚度卷簧进行预紧，卷簧与电机轴并联共同输出力矩，使得电机输出力矩、输出功率减少；传动部件用于将电机的输出扭矩和可变刚度卷簧的扭矩传递至减速部件的输入端，并使整个驱动器的结构扁平化；减速部件用于放大力矩，并带动负载转动；支撑部件起支撑作用。该离合式柔性驱动器的空间布局紧凑，整体尺寸小，可满足负载的大力矩需求，应用范围广，能较大程度上降低电机的峰值力矩，减小电机功率，节省能耗。
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公开(公告)号：CN117442232A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311164160.5
申请日：2023-09-11
申请人： 北京索诺普科技有限公司 , 清华大学
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本公开提供的一种包含磁传感器阵列的超声探头的标定方法及标定系统，均涉及一标定装置，在该标定装置中，标定支座主体用于放置超声探头，电磁铁固定在标定支座主体上且均匀分布在磁传感器阵列周围，在超声探头成像范围内，安装有N型线和导声介质。在方法中，首先基于椭球体拟合方法计算得到各磁传感器的校正系数，再逐个开启电磁铁并获取磁场矢量，基于最小二乘法计算得到磁传感器阵列中各磁传感器的相对位姿关系，最后对N型线截面中心在不同坐标系下的坐标进行配准，计算得到超声探头和磁传感器阵列的相对位姿关系。本公开有效提高了对包含磁传感器阵列的超声探头标定的便捷性，且减小了计算累计误差，使磁导航系统定位精度可以得到提高。
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公开(公告)号：CN114028155B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111250165.0
申请日：2021-10-26
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种软体手机器人，包括软体手和控制系统，软体手包括手背固定装置、软体驱动器和手指末端固定装置；手背固定装置用于固定在手背上，软体驱动器的一端安装在手背固定装置上，软体驱动器另一端与手指末端固定装置相连，手指末端固定装置用于安装在手指尖上；控制系统与用于对软体驱动器进行充气和排气，以使软体驱动器在充气时带动手指屈曲弯曲以及使软体驱动器在排气时带动手指恢复伸展。本发明能够产生较大的弯曲变形、较大的弯曲力，且能对其输出的力进行精确控制，质量轻，便于穿戴，可以在工业上作为机械手进行物体的抓取，在生活上作为假手辅助截肢患者进行日常生活，在临床康复中用于辅助患手进行日常的抓握和康复训练。
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公开(公告)号：CN114028154B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111248200.5
申请日：2021-10-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种软体手外骨骼辅助的手部快速牵拉装置，包括软体手外骨骼和控制系统。其中，软体手外骨骼包括手背固定装置，手背固定装置用于固定在手背上来安装软体驱动器的一端，软体驱动器另一端与驱动器末端固定端相连；连杆的一端与驱动器末端固定端相连，连杆的另一端与手指末端固定夹具相连；手指末端固定夹具用于安装在手指尖上；控制系统与软体驱动器的一端相连，用于对软体驱动器进行充气和排气，以使软体驱动器在充气时背向手背地向上弯曲以带动屈曲的手指伸展以及使软体驱动器在排气时恢复原样以便手指恢复屈曲状态。本发明的手部快速牵拉装置输出力大、输出力可调、牵拉频率高且可调，适应患者临床的个性化需求。
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公开(公告)号：CN114041988A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111250175.4
申请日：2021-10-26
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种局部振动康复训练设备，包括振动子、气动回路系统和气动闭环控制系统；振动子包括振动腔体和振动膜，振动腔体和振动膜密封连接并共同限定出气室；振动膜用于与人体局部部位接触；气动回路系统与振动子相连，用于对振动子的气室反复交替吹气和吸气，以使振动子的振动膜产生振动；气动闭环控制系统控制气动回路系统，以精确调节振动子的振动频率、振幅以及振动间隔/持续时间，且气动闭环控制系统实现对振动子的振动频率在0～300Hz范围内以及振幅在0～5cm范围内精确可调。本发明用于神经康复及运动训练，且能够根据作用对象的症状和病灶点，施加不同参数的振动刺激，以达到合适的治疗效果。
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公开(公告)号：CN112915510B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110093057.0
申请日：2021-01-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出的一种站姿越野滑雪技能测试及模拟训练平台，包括两套子平台，固定于两个子平台之间的垫台以及与子平台电连接的电控系统；子平台包括气动控制系统和无线三维测力平台；气动控制系统均分别包括机械式无杆气缸、气源单元和背压控制模块，机械式无杆气缸作为本平台的滑道，由机械式无杆气缸的活塞沿气缸腔体轴向的往复运动来模拟滑雪过程中人体与撑杆落点间的相对运动；无线三维测力平台设置于机械式无杆气缸顶部，用于采集滑雪杖与无线三维测力平台顶部相接触时两者的作用力。本发明将气压传动应用于越野滑雪模拟中，通过气压驱动实现活塞快速自动回程，且滑雪杖可以自由抬起进行正常滑雪运杆，实现站姿越野滑雪动作的全过程模拟。
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公开(公告)号：CN112134485B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011016224.3
申请日：2020-09-24
申请人： 清华大学
IPC分类号： H02N1/04
摘要： 本发明提供的一种利用摩擦材料形变的接触分离式摩擦纳米发电机，包括相对设置的正极摩擦单元和负极摩擦单元，以及位于正极摩擦单元和负极摩擦单元之间的多个正、负极形变结构；各摩擦单元均分别包括充液腔、填充于充液腔内的导电流体以及由充液腔内引出的电极；在正、负极摩擦单元的充液腔之间形成一空间，多个正、负极形变结构交错设置于该空间内，且各正、负极形变结构的一端分别与正、负极充液腔连通，另一端为自由端；当正、负极摩擦单元的充液腔在外力作用下产生形变时通过其内导电流体的流动分别改变各正、负极形变结构的形状使得相应的正、负极形变结构彼此接触、发生电荷转移。本发明显著增大了摩擦层间的接触面积，以提高输出功率。
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公开(公告)号：CN112915511A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110093058.5
申请日：2021-01-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出的一种残疾人坐式越野滑雪技能测试及模拟训练平台，包括两子平台，固定于两子平台之间的垫台，位于垫台上的滑雪椅及电控系统；子平台包括气动控制系统和无线三维测力平台；气动控制系统均分别包括机械式无杆气缸、气源单元和背压控制模块，机械式无杆气缸作为本平台的滑道，由机械式无杆气缸的活塞沿气缸腔体轴向的往复运动来模拟滑雪过程中人体与撑杆落点间的相对运动；无线三维测力平台设置于机械式无杆气缸顶部，用于采集滑雪杖与无线三维测力平台顶部相接触时两者的作用力。本发明将气压传动应用于越野滑雪模拟中，通过气压驱动实现活塞快速自动回程，且滑雪杖可以自由抬起进行正常滑雪运杆，实现坐姿越野滑雪动作的全过程模拟。
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公开(公告)号：CN110269379B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910573414.6
申请日：2019-06-28
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出的一种基于摩擦生电的悬浮式能量收集与减负背包，属于箱包应用技术领域。包括背包本体、背包背带、背包上板和背包底板；在背包上板和背包底板之间设有减重缓冲单元、层式联动摩擦起电单元和一对滑杆固定单元；通过一对滑杆固定单元使得背包上板和底板之间产生沿滑杆方向的相对滑动；减重缓冲单元通过背包上板将作用力传递给层式联动摩擦起电单元，驱动其内的各动子之间彼此联动，将生物机械能转化为电能存储，且利用减重缓冲单元可实现人们运动时显著降低背负重物的绝对振幅，以达到减负减震节省体力效果。本发明背包结构紧凑、功能多样、调节便易、安全可靠，能有效减负缓震同时进行能量收集。
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