-
公开(公告)号：CN104459745A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410827003.2
申请日：2014-12-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种多星座长基线网络RTK部分模糊度快速解算方法。多系统组合后受观测噪声、大气残余误差等因素的影响，很难同时解得所有模糊度的准确整数值；特别是对于长基线，大气误差的复杂性更是加剧了这一问题。本发明使用宽巷模糊解、无电离层模糊度解及基础模糊度固定的三步解算策略，在基础模糊度固定过程中提出一种以截止卫星高度角、模糊度搜索先验成功率及Ratio值为主要参数的部分模糊度固定方法，通过优选部分模糊度固定子集以实现网络RTK长基线模糊度快速准确固定。使用本发明所提出的方法，可显著提高模糊度固定时的先验成功率及Ratio值，进而缩短网络RTK基准站间模糊度固定所需的时间。
-
公开(公告)号：CN103728876A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410001062.4
申请日：2014-01-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了基于区域多参考站联合解算的卫星钟差实时估计方法，改善实时精密单点定位的精度和时效性。该方法基于星间、历元间差分技术，利用区域参考站实时采集的全球卫星导航系统(GNSS)载波相位观测值和国际GNSS服务(IGS)中心提供的超快速预报(IGU)星历，通过多参考站联合解算，获得相对于参考历元的相对卫星钟差，结合IGU预报钟差及其内插值，获得全部历元的相对钟差值。本发明运算量小，解算速度快，仅需要少量参考站的载波相位观测值便可以迅速获得较高精度的实时卫星钟差产品。基于多参考站的GNSS数据联合处理，避免了单基站解算的不稳定性，减小了对流层参数时间和空间相关性对钟差估计的不利影响。
-
公开(公告)号：CN103161329A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310136055.0
申请日：2013-04-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种直行式自力行走式的可移动立体车库包括泊位单元，所述泊位单元由泊位模块拼接而成；所述泊位模块包括n层泊位支撑板和四根泊位伸缩支柱，泊位支撑板包括形成合页结构的内泊位钢板和外泊位钢板；每一层泊位支撑板的内泊位钢板的四个端角部分与四根泊位伸缩支柱相应位置转动连接，所述泊位伸缩支柱随内泊位钢板的转动伸缩。本发明提供的直行式自力行走式的可移动立体车库，采用了模块化安装的技术，拆卸运输方便，可很好的满足临时性、突发性停车需求，自走的形式不仅提高了车辆存取的效率，也使得造价较机械式立体车库更为低廉，没有机械设备运营以及维护的费用；其模块化拓展的特点，能很好的满足场地条件以及不同的停车需求。
-
公开(公告)号：CN119575423A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411779726.X
申请日：2024-12-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于随机森林的GNSS观测粗差拟准检定方法。该方法包括，采集并提取动态GNSS观测数据与其关键特征向量，构建随机森林分类器的训练集；将观测数据划分为“拟准观测值”和“非拟准观测值”，基于此分类训练一个随机森林分类器；将随机森林分类器应用在实时动态定位系统中，根据实时动态GNSS观测数据，获取每个观测值的“拟准得分”；如果观测值“拟准得分”达到阈值，则将其划分为“拟准观测值”，如果“拟准观测值”数量满足要求，则计算出所有观测值的真误差，如果数量不满足要求，则根据最小二乘残差筛选一部分“拟准观测值”直到数量满足要求，并计算出所有观测值的真误差；采用标准化后的真误差替代传统的最小二乘残差，进行IGG3抗差处理，并输出抗差后的定位坐标。本发明的方案提高了城市环境实时动态定位系统的精度与稳定性。
-
公开(公告)号：CN118244309B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410630260.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 深圳市北斗云信息技术有限公司 , 中国测绘科学研究院 , 东南大学
IPC: G01S19/37 , G01B7/02 , G06F18/10 , H03H17/02 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种北斗终端位移多时间尺度虚拟滤波方法，方法包括：S1、获得时段t0内的位移序列D0；S2、依据位移序列D0各坐标分量的位移最大值和最小值获取时段t0内的变化幅度值dj；S3、依据变化幅度值dj确定最短的时间间隔t0，以获得相应的位移变化率#imgabs0#；S4、将变化幅度值dj与监测需求设定的变化幅度阈值dthd相比较，将位移变化率#imgabs1#与变化率阈值#imgabs2#thd相比较，如果dj和#imgabs3#分别小于dthd和#imgabs4#thd,则判断为时段t0位移变化不显著，按虚拟静态滤波处理；S5、采用随机游走参数实施卡尔曼滤波，获得该时段高精度的虚拟静态滤波解；S6、获得序列综合结果。本发明在终端机的监测和预警中，可以更加精准地获得地块变动的信息，进而提升产品和终端的使用效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116124161B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211655028.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于先验地图的LiDAR/IMU融合定位方法，首先对先验点云地图按照自定义网格大小进行分块，以解决大场景点云地图无法在计算能力受限的平台上加载和运行的问题；再设计基于LiDAR/IMU的融合定位方案，通过正态分布变换(NDT)算法进行激光雷达点云与分块地图的匹配，将实时点云与先验地图进行关联；其中还采用IMU预积分为地图匹配提供高频的初始猜测，将相邻两个激光雷达帧之间的IMU测量数据的积分转换到IMU坐标系下进行，实时计算相邻两时刻的速度、位置和旋转，为地图匹配提供高频的初始猜测，估计车辆实时位姿，实现位置定位。与传统NDT定位方法相比较，在定位鲁棒性和准确性上均有大幅度提高。
-
公开(公告)号：CN118244309A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410630260.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 深圳市北斗云信息技术有限公司 , 中国测绘科学研究院 , 东南大学
IPC: G01S19/37 , G01B7/02 , G06F18/10 , H03H17/02 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种北斗终端位移多时间尺度虚拟滤波方法，方法包括：S1、获得时段t0内的位移序列D0；S2、依据位移序列D0各坐标分量的位移最大值和最小值获取时段t0内的变化幅度值dj；S3、依据变化幅度值dj确定最短的时间间隔t0，以获得相应的位移变化率#imgabs0#；S4、将变化幅度值dj与监测需求设定的变化幅度阈值dthd相比较，将位移变化率#imgabs1#与变化率阈值#imgabs2#thd相比较，如果dj和#imgabs3#分别小于dthd和#imgabs4#thd,则判断为时段t0位移变化不显著，按虚拟静态滤波处理；S5、采用随机游走参数实施卡尔曼滤波，获得该时段高精度的虚拟静态滤波解；S6、获得序列综合结果。本发明在终端机的监测和预警中，可以更加精准地获得地块变动的信息，进而提升产品和终端的使用效果。
-
公开(公告)号：CN115047496B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210386806.3
申请日：2022-04-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种用于GNSS/INS组合导航卫星同步多故障检测方法，该方法在传统卡尔曼滤波的基础上，引入IGG‑III等价权重阵对异常观测值进行加权处理，从而避免多故障观测值对后续故障检测机制性能的影响。同时，设计基于卡方检验联合w‑检测法的故障检测和识别机制以保证GNSS/INS组合系统的连续可靠性。本发明设计的组合导航卫星同步多故障检测方法流程简单，思路清晰。同时为多故障场景下组合导航系统容错能力的提高研究提供积极的参考和借鉴意义。
-
公开(公告)号：CN111340881B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202010098733.9
申请日：2020-02-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下基于语义分割的直接法视觉定位方法，属于SLAM同步定位与建图领域；本发明首先采用深度学习中的语义分割技术对图像中的动态物体进行分割，获得像素级别的动态物体语义信息；在此基础上，从原始图像中根据像素点梯度信息提取候选点并根据语义信息对动态区域的候选点进行剔除，仅保留静态区域的候选点；然后基于保留的候选点采取融合图像语义信息的金字塔模型估计相机位姿；最后基于滑动窗口优化并结合图像语义信息对关键帧的位姿进行优化。实验结果表明，在动态环境下，本发明公开的方法的定位精度较现有系统提升71％‑86％。
-
公开(公告)号：CN116124161A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211655028.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于先验地图的LiDAR/IMU融合定位方法，首先对先验点云地图按照自定义网格大小进行分块，以解决大场景点云地图无法在计算能力受限的平台上加载和运行的问题；再设计基于LiDAR/IMU的融合定位方案，通过正态分布变换(NDT)算法进行激光雷达点云与分块地图的匹配，将实时点云与先验地图进行关联；其中还采用IMU预积分为地图匹配提供高频的初始猜测，将相邻两个激光雷达帧之间的IMU测量数据的积分转换到IMU坐标系下进行，实时计算相邻两时刻的速度、位置和旋转，为地图匹配提供高频的初始猜测，估计车辆实时位姿，实现位置定位。与传统NDT定位方法相比较，在定位鲁棒性和准确性上均有大幅度提高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
154
records
(took 0.105 seconds)
