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公开(公告)号：CN214787394U
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202121019756.2
申请日：2021-05-13
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本实用新型公开了一种滚刀刀具系统，解决了现有技术中滚刀刀具系统与换刀机器人融合性不佳、换刀效率低的问题。本实用新型包括刀箱和可拆卸设置在刀箱内的滚刀，所述滚刀两端的刀轴通过拉紧机构紧固在刀箱内；所述拉紧机构包括拉紧块和螺纹拉紧组件，拉紧块通过螺纹拉紧组件与刀箱活动连接。所述刀箱的前后两端为插接配合的连接板。本实用新型换刀效率高，实现以最小的部件变动进行快速、安全换刀，实现换刀自动化，是掘进机换刀的一大创新，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN212867558U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202021860140.3
申请日：2020-08-31
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/11
摘要： 本实用新型公开了一种锚钻劈裂装置，解决了现有技术中锚钻劈裂装置破掘效率低的问题。本实用新型包括固定座，所述固定座上设有锚钻劈裂器和驱动机构，驱动机构通过传动回转件与锚钻劈裂器相连接带动锚钻劈裂器转动。本实用新型锚钻劈裂装置配合掘进机的多自由度的悬臂平台，能相对掘进机本体转动和平动，与现有掘进机融合性好，保证锚钻劈裂装置的灵活性，实现对整个掌子面进行全部劈裂掘进，保证破掘工作的高效、安全进行。
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公开(公告)号：CN212079315U
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202020636187.5
申请日：2020-04-24
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于换刀机器人的环形轨道运刀装置及掘进机，解决了现有技术中机器人换刀过程中运刀效率不高的问题。本实用新型包括固定在机器人舱内的环形轨道，环形轨道上设有用于吊装滚刀的运刀装置，所述运刀装置通过传动机构沿环形轨道运动。所述传动机构包括驱动装置和传动装置；传动装置分别与驱动装置、运刀装置相连接，驱动装置通过传动装置带动运刀装置沿环形轨道运动。本实用新型设计巧妙，结构紧凑，实现高效快速的机器人换刀，减少人工作业，提高换刀效率，是机器人换刀的一大创新，具有较高的实用性和推广价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212071981U
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202020635408.7
申请日：2020-04-24
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种单刃滚刀更换机械手末端执行器，解决了现有技术中单刃滚刀更换时工作效率低、与换刀机器人融合性不佳的问题。本实用新型包括安装板，安装板上设有横移机构和螺栓拆装机构，横移机构上滑动设有用于夹取滚刀的夹持机构，螺栓拆装机构与刀座上的螺栓相对应。本实用新型设计巧妙、结构紧凑，与换刀机架人配合，实现高效单刃滚刀拆装，节省人力，提高换刀安全系数。
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公开(公告)号：CN211137183U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201921859239.9
申请日：2019-10-31
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种换刀机器人用多自由度末端执行器，解决了现有技术中换刀机器人用末端执行机构换刀功能单一、换刀效率低的问题。本实用新型包括多自由度调节平台、连接箱体和夹持机构，连接箱体与多自由度调节平台相连接，夹持机构安装在连接箱体上，连接箱体上还设有高压清洗机构、螺栓松紧机构和图像采集机构。本实用新型设计巧妙，结构集成度高，运动灵活，可对刀具进行夹取吊装、螺栓松紧、高压清洗，同时还可以图像采集，实时监测，提高换刀效率和操作安全系数，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN210791011U
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201921859755.1
申请日：2019-10-31
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种模拟换刀机器人本体结构，解决了现有技术中换刀机器人模拟效果不佳的问题。本实用新型包括移动大臂和伸缩小臂，移动大臂的下部设有行走机构，所述伸缩小臂通过第一回转机构与移动大臂相连接，所述第一回转机构包括径面回转件和轴面回转件，径面回转件的一端与第一支撑臂相连接、另一端与轴面回转件连接，轴面回转件与第二支撑臂相连接。本实用新型结构简单，操作灵活，适用于现有盾构内部复杂空间，与现有盾构机配合度较高，使换刀过程与实际工况贴紧，实验数据更加准确，为实际工况下机器人换刀提供有力的数据支撑。
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公开(公告)号：CN210442117U
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201921858279.1
申请日：2019-10-31
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种模拟盾构换刀环境试验台，解决了现有技术中盾构机换刀困难、模拟数据精度不高的问题。本实用新型包括模拟土仓，模拟土仓上连接有泥水加注装置和加压装置，模拟土仓的下部设有排污装置，模拟土仓内设有可摆动式刀梁，可摆动式刀梁上设有滚刀系统，模拟土仓的一侧设有用于支撑换刀机器人的机器人仓。本实用新型能模拟土仓提供最真实的刀仓环境，使换刀工况更加真实，实验数据更加准确，为机器人换刀研究提供可靠数据支撑，确保后期施工的安全性，降低换刀风险。
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公开(公告)号：CN219448560U
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202320081125.6
申请日：2023-01-12
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本实用新型为一种抓取装置及码垛机器人，该抓取装置包括机架和抓取件，抓取件能向机架一侧转动地设置于机架上；当抓取件向上转动时，机架的下方形成有抓取物料的开口；当抓取件向下转动时，机架的底部与抓取件之间形成抓取空间，以将物料夹紧于抓取空间内。本实用新型解决了抓取装置在码垛物料时受空间局限性大的技术问题。
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公开(公告)号：CN218439373U
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202223016990.7
申请日：2022-11-14
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种隧道掘进机及维护机器人，该隧道掘进机包括：刀盘、开挖仓、仓体、闸门和维护机器人，所述维护机器人设置于所述仓体中，所述闸门设置于所述仓体的前侧；所述维护机器人包括检测装置、升降机构和地轨机构，所述检测装置安装于所述升降机构，所述升降机构用于驱使所述检测装置上下升降，所述升降机构安装于所述地轨机构，所述地轨机构用于驱使所述升降机构前后移动，解决了掘进机刀盘的清洗维护装置的检测冲洗覆盖面积不满足实际需求的问题。
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公开(公告)号：CN210908815U
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201921859363.5
申请日：2019-10-31
申请人： 上海交通大学 , 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种新型盾构用滑轨式换刀系统，本实用新型包括蛇形滑块导轨机构、末端执行机构和运动调节机构，蛇形滑块导轨机构与运动调节机构相连接，蛇形滑块导轨机构内设有滑移输送机构，滑移输送机构沿蛇形滑块导轨机构移动，末端执行机构安装在滑移输送机构上且随滑移输送机构运动。本实用新型采用滑轨式换刀机器人换刀系统，载有末端执行机构的滑移输送机构沿预定好的滑轨运行至相应的位置，对刀盘上的刀具进行更换，运动安全平稳，准确定位换刀位置，提高换刀效率。其末端执行机构结构集成度高，运动灵活，可对刀具进行夹取吊装、螺栓松紧、高压清洗，同时还可以图像采集，实时监测，提高换刀效率和操作安全系数，具有较高的推广价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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