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公开(公告)号：CN104647368A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410841705.6
申请日：2008-08-27
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/08 , B65G49/07 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/043 , H01L21/67742
摘要： 一种工业用机器人(1)，包括：装载多个搬运对象物(2)的第一手(3)、第二手(4)；分别保持第一手(3)、第二手(4)的第一臂(5)、第二臂(6)；保持第一臂(5)和第二臂(6)的共用臂(7)；作为第一臂(5)、第二臂(6)相对于共用臂(7)转动的各转动中心的第一转动中心部(31)、第二转动中心部(41)；以及保持共用臂(7)的主体部。第一手(3)和第二手(4)配置成在机器人(1)回转动作时重叠，在第一手(3)和第二手(4)上形成有用于防止与第一转动中心部(31)和第二转动中心部(41)产生干涉的避让部(43、44)。由此，工业用机器人(1)能减小回转直径，并能在一次搬入动作或搬出动作中搬运多个搬运对象物(2)。
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公开(公告)号：CN102985235B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201180034381.X
申请日：2011-07-01
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J19/06 , B25J15/08 , B25J19/02 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC分类号： H01L21/67766 , B25J19/063 , B65G49/061 , B65G49/067 , B65G49/068 , H01L21/67781
摘要： 本申请提供一种即便手部的前端与周边设备碰撞时的冲击较大、也能减轻手部的损伤的工业用机器人。具体而言，对搬运对象物(2)进行搬运的工业用机器人(1)包括供搬运对象物(2)装载的手部(3)和用于对手部(3)的前端与工业用机器人(1)的周边设备碰撞进行检测的检测机构，并使手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动。手部(3)包括冲击吸收构件(20)，该冲击吸收构件(20)构成手部(3)的前端部分，并能在手部(3)的前端与周边设备碰撞时朝手部(3)的基端侧移动。
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公开(公告)号：CN103153721A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201280003179.5
申请日：2012-01-31
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： B60S5/06 , B60K1/04 , B60K2001/0461 , B60Y2200/143 , Y02T90/124
摘要： 一种电池更换机器人，即便在车辆的较低位置装设有电池，也能恰当地对装设于车辆的电池进行更换。用于对装设于车辆的电池进行更换的电池更换机器人包括：将进行电池的拔出或插入的电池拔插机构保持成能升降的柱状构件(64)；供柱状构件(64)固定的转动构件(85)；对转动构件(85)进行引导的导轨(94)；与导轨(94)卡合的导向块(95)；供转动构件(85)安装的滑动构件(87)；对滑动构件(87)进行引导的导轨；以及与该导轨卡合的导向块(102)。在该电池更换机器人中，一些导向块(95A、95E)配置于柱状构件(64)的下侧，另一些导向块(95B～95D、95F、95G)配置于导向块(102)的上侧的附近。
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公开(公告)号：CN103140392A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201280003162.X
申请日：2012-01-31
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： B60S5/06 , B60L11/1822 , H01M2/1083 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/124 , Y02T90/14
摘要： 一种电池更换机器人，即便车辆的停止精度较低，也能恰当地更换装设于车辆的电池。用于对装设于车辆(2)的电池(3)进行更换的电池更换机器人(5)包括：电池拔插机构(17)，该电池拔插机构(17)进行电池(3)从车辆(2)的拔出和/或电池(3)朝车辆(2)的插入；以及检测机构(21)，该检测机构(21)用于对形成于供电池(3)装设的车辆(2)的电池放置台(6)的检测用标记(8)进行检测。电池拔插机构(17)包括可动部(22)，该可动部(22)为了进行电池(3)的拔出和/或插入而在拔出和/或插入电池(3)时朝靠近车辆(2)的方向移动，检测机构(21)安装于可动部(22)。
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公开(公告)号：CN102985231A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201180034062.9
申请日：2011-07-01
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/06 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
摘要： 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人。工业用机器人包括：手部(3)；具有将手部(3)支承成能转动的第二臂部(16)和将第二臂部(16)支承成能转动的第一臂部(15)的臂(4)；用于使臂(4)伸缩的第一驱动用电动机(21)；用于使手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的第二驱动用电动机(22)；以及用于传递第一驱动用电动机(21)的动力和第二驱动用电动机(22)的动力的动力传递机构(23)。动力传递机构(23)以手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机(21)的动力传递至臂(4)及手部(3)，且以手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的方式将第二驱动用电动机(22)的动力传递至手部(3)。
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公开(公告)号：CN101293348B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN200810095821.2
申请日：2008-04-28
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明能提供一种能使各机臂独立动作且使各机臂的上下方向的座标位置相同、从而能缩短工件搬运时间等的工业用机器人。本发明的工业用机器人，其具有两个以上的机臂(10)，该机臂从基台部(100)侧按机臂部(2)和手部(3)的顺序连接，并在使该手部(3)朝向规定方向的同时自由伸缩地进行动作，机臂(10A、10B)分别包括：使机臂(10A、10B)以机臂伸缩轴(2A、2B)为转动中心伸缩的机臂伸缩用驱动源(4A、4B)、使机臂(10A、10B)以机臂旋转轴(3A、3B)为转动中心旋转的机臂旋转用驱动源(5A、5B)、以及使手部(12)的上下方向的座标位置(P1、P2)大致相同的连接部件(13A、13B)。
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公开(公告)号：CN102380872A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110206392.3
申请日：2011-07-13
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 一种工业用机器人，即便在包括将对臂进行支承的支承构件支承成能在上下方向上移动的柱状构件的情况下，也能以较简单的结构来抑制搬入的搬运对象物的位置偏移并恰当地修正该搬运对象物的倾斜。工业用机器人(1)包括：手部(3)，该手部(3)供搬运对象物装设；臂(4)，该臂(4)供手部(3)连结；支承构件(6)，该支承构件(6)对臂(4)进行支承；柱状构件(7)，该柱状构件(7)将支承构件(6)支承成能在上下方向上移动；基台(8)；旋转构件(9)，该旋转构件(9)对柱状构件(7)的下端进行支承并能相对于基台(8)转动；以及移动机构(10)，该移动机构(10)使柱状构件(7)相对于基台(8)在与上下方向正交的规定方向上相对移动。
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公开(公告)号：CN101745922A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910253842.7
申请日：2009-12-04
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 一种能确保操作者的安全、且即使工业用机器人发生碰撞也能防止其损伤的工业用机器人的保护罩。形成工业用机器人的作业区域的至少一部分的保护罩包括：树脂制且呈板状的罩部件(21)，其与超出作业区域的工业用机器人的手或臂碰撞；框部件(22)，其形成有与罩部件(21)的外周侧卡合的卡合机构(22c)，并保持罩部件(21)；以及防脱机构(35)，其用于在罩部件(21)的至少一部分从卡合机构(22c)脱开时防止罩部件(21)从框部件(22)脱落。
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公开(公告)号：CN101646533A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200880010174.9
申请日：2008-03-25
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： B25J9/0009 , B25J9/042 , Y10T74/20329
摘要： 本发明提供一种可在不分解大型化的工业用机器人的情况下以低成本进行搬运并容易复原的工业用机器人及其搬运方法。工业用机器人(1)包括：具有载放工件的手(15A)的臂部(110A)、将该臂部(110A)支撑成能沿上下方向(Y)移动的柱(21)，并在规定的作业空间内进行所述工件的搬运动作，还包括：将柱(21)在上下方向(Y)之间的位置上分割成基部柱(21B)和上部柱(21A)并使其能折弯的铰链(31)；分别安装于基部柱(21B)和上部柱(21A)的支撑部件(41A、41B)；设置于各个支撑部件(41A、41B)的螺钉座部件(42A、42B)；与螺钉座部件(42A、42B)螺合，且基部柱侧和上部柱侧构成为逆螺纹的螺旋轴(43)；以及使螺旋轴(43)旋转的螺旋轴旋转单元(44)，通过上述结构，解决了上述技术问题。
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公开(公告)号：CN101396831A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810166158.0
申请日：2008-09-25
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/104 , B25J9/1065 , B25J15/0052 , B25J15/028 , B25J15/103 , H01L21/67742 , Y10T74/20305
摘要： 本发明提供一种即使采用机械结构来把持搬运对象物也能实现小型化的工业用机器人。机器人(1)具有：手部(3、4)、以及包括保持手部的手部保持臂(7)在内的多关节臂部(5)。手部(3、4)具有：与晶片(2)抵接来把持晶片的把持部(42、52)、以及朝着把持晶片的方向对把持部施力的施力部件，手部保持臂(7)具有随着多关节臂部(5)的伸缩动作而相对于手部(3、4)相对转动的凸轮部件。在凸轮部件的内周侧形成有与把持部(42、52)抵接的凸轮面，该凸轮面形成为：将晶片从收纳部中搬出之前使把持部(42、52)从晶片退避，且随着将晶片从收纳部中搬出时多关节臂部(5)的伸缩动作而使把持部(42、52)朝着把持晶片的方向移动。
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