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公开(公告)号：CN107628174B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201710944395.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全向球轮驱动无车把自平衡自行车，包括车架、前球轮驱动装置和后车轮支撑机构，前球轮驱动装置包括前车球架、球轮和驱动球轮万向转动的球轮驱动机构，前车球架的上部安装于车架前端，前车球架的下部为连接的球罩和球箍，球罩罩住球轮的上半球，所述球箍套托在球轮下半球的上部，球罩与上半球之间通过球弧形滚珠副滚动连接，球箍与下半球之间通过圆周均布的牛眼轮滚动连接；球轮驱动机构包括于球罩上圆周均布的三个单排全向轮，单排全向轮穿过球罩上的开口与球轮上半球面垂直相切，各单排全向轮的驱动为对应设置在前车球架上部的直流减速编码电机。本发明灵活度高、转弯半径小、稳定性好，可以走出任意的曲线运动。
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公开(公告)号：CN106785754B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201611235542.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉直连可切换开关串口线，包括信号输入、输出串口端头，交叉直连切换开关设于信号输入串口端头上，滑控块左、右滑动的设于开关盒的滑动腔中，滑控块与开关盒的前、后侧滑动面之间分别设有前、后信号传导组件，前信号传导组件包括设于滑控块的上、下前弹片和设于开关盒的上、下前接触片，上、下前接触片分别连接信号输入串口端头的RXD和TXD，后信号传导组件包括设于滑控块的上、下后弹片和设于开关盒的上、下、左、右四个后接触片，两两后接触片交叉连通并分别连接信号输出串口端头的RXD和TXD。本发明可以在一根串口线上切换交叉线和直连线两种状态，节约研究人员开发时间，提高产品调试效率。
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公开(公告)号：CN106741403B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201611206006.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，包括左、右两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括直行机构、转向机构和侧移机构。直行机构包括前、后转动安装于直行轮架内的全向轮，全向轮的左、右轮毂上圆周均布有节轮；转向机构的脚踏架安装在轮架上的转动轴上；侧移机构包括轮毂外传动组件和轮毂内传动组件，轮毂外传动组件包括前、后的摩擦驱动轮，前、后摩擦驱动轮分别通过前、后弹性斜拉结构安装从而将前、后摩擦节轮于径向分别压紧在左、右轮毂的节轮上。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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公开(公告)号：CN114129962A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202210014460.4
申请日：2022-01-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种独轮车骑行技巧训练装置，包括脚踏独轮车、基座平台、支撑驱动组件和运动平台，基座平台包括水平底板和设于水平底板上的限位环板，限位环板上圆周均布设有缓冲支撑件；支撑驱动组件包括设于水平底板上的支撑件和驱动件，支撑件包括圆周均布的牛眼支撑轮和中央的牛眼支撑轮，驱动件包括圆周均布的三个全向驱动轮且各全向驱动轮轮轴轴线向下且两两正交；运动平台包括水平台板和水平台板底部的小半球壳体，四个牛眼支撑轮将小半球壳体同轴支撑于水平底板上方，小半球壳体与三个全向驱动轮摩擦接触，水平台板的底部坐落在缓冲支撑件上；脚踏独轮车通过四连杆架悬装于水平台板正上方且于四连杆架上只具有垂直于水平台板的自由度。
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公开(公告)号：CN113447016A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110718921.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种检测局部地形的装置和方法，通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系，通过两次积分计算，确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息，进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息，进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系，确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合，并对融合后的数据进行梯度求导，从而构建出地形的模型。本发明可以对未知的地形进行有效的准确的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113254259A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110505175.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种用于改善低精度浮点数传输效率的方法，针对物联网中的传感器采集的低精度浮点型数据进行精度保留和归类，采用了对采集到的十进制整数进行每三位划分为一组的方法，将每三位十进制整数为一组的数据转换为二进制数据，再转换为十六进制数据，具有压缩率较高，冗余位较少，存储量少，不受压缩格式束缚等优势，尤其适用于低精度浮点数传输，可广泛用于物联网的数据处理等领域。
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公开(公告)号：CN110672129A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911087652.2
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C25/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺动力特性测试的装置及方法，装置的左、右力矩陀螺安装于左、右陀螺电机的输出轴上，左、右陀螺电机安装于左、右进动电机的输出轴上，左、右进动电机安装于陀螺支撑架上，陀螺支撑架通过轴承安装于陀螺测试台上，陀螺支撑架左、右两侧的陀螺测试台上均设有输入力矩传递机构和制动力矩传递机构，进动电机输出轴上设有测量进动角速度ωr的增量编码器和测量进动角度θ的绝对编码器。本发明方法为分别记录输入力矩传递机构在提供不同主动力矩T1情况下的不同陀螺合力矩T2、进动角速度ωr和进动角度θ，根据记录的数据在上位机PC上绘制出T1-ωr和T1-θ的图形曲线，通过曲线拟合得出两两之间的函数关系。
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公开(公告)号：CN110667720A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911085483.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，全向球轮组件通过全向球轮架安装于弹性伸缩杆组件的外端，弹性伸缩杆组件的内端通过柔性座安装于机体上，上、下弹性伸缩杆组件之间以及左、右弹性伸缩杆组件之间通过调节弹簧支撑连接；弹性伸缩杆组件可调节全向球轮组件与对应墙壁之间的压紧力，柔性座可全向调节全向球轮组件的姿态。本发明通过弹性伸缩杆组件伸缩及柔性连接结构实现全向球轮组件与墙壁压紧的松紧程度以及位姿变化，从而实现机器人的全方位运动。
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公开(公告)号：CN110083075A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910407550.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种拖挂式自行车的稳定裕度估算方法以及控制方法，设计了动态估算稳定裕度的方法，利用姿态检测数据计算ZMP以及三个接地点在大地坐标系下的坐标，经ZMP做各边平行线，在接地三角形内平行线与对应的边形成三个最大梯形，通过计算三个最大梯形的面积与当前接地三角形面积之比，便可获得动态下每条边的稳定裕度，并以动态下每条边的稳定裕度作为平衡控制的数据基础，该动态估算稳定裕度的方法，能实时估算动态运行下接地三角形每条边的稳定裕度，并以动态的接地三角形每条边的稳定裕度为数据基础，实时地、动态地、量化地控制拖挂式自行车的平衡，在估算和控制上更具针对性，也更准确。
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公开(公告)号：CN106383973B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201610968457.0
申请日：2016-10-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种非完整约束系统的机械化力学建模方法，在进行约束分析时，根据非完整约束的复杂情况引入中间变量描述非完整约束关系；通过约束分析揭示动能中包含的独立广义速度信息，提取独立广义速度乘积项的系数并将其定义为中间变量，将动能改写为一种新的表达形式；在建模过程中，需要大量计算一些函数变量对广义坐标的偏导数或对时间的全导数，可以通过剖析变量隶属结构，建立函数—变量蕴含关系表并引入复合求导来解决；计算非完整约束对系统的影响项较复杂，可以定义几个结构数组存放计算结果。为了避免中间变量回代入而引起的模型膨胀问题，模型的计算表达式需要按逆序输出。
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