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公开(公告)号：CN114378849B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210285019.X
申请日：2022-03-23
申请人： 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本申请提供一种履带消防机器人云台稳定的控制方法，包括以下步骤：构建机器人仿真模型，仿真模型具有第一参数，第一参数包括螺旋弹簧的直径；获取第一参数阈值，得到第一直径阈值；以第一直径阈值计算得到与第一直径阈值对应的第一刚度阈值；以第一刚度阈值构建第一序列，第一序列包括M个第一刚度阈值范围；遍历第一序列中各第一刚度阈值范围，每个第一刚度阈值范围中随机抽取N个第一刚度数值，得到N个第二序列，第二序列包括第一刚度数值；以N个第二序列输入机器人仿真模型，得到N个加速度数值；拟合N个第二序列与N个加速度数值，得到加速度与第二序列之间的拟合函数；求解拟合函数中加速度的最小值，及与其对应的各第一刚度数值。
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公开(公告)号：CN114308548B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210214256.7
申请日：2022-03-07
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本申请提供有一种无撞击流体喷射点胶系统，其特征在于，包括：压电阀块，所述压电阀块包括：顶部设有开口的阀块本体，及开口处设有能将开口封闭的顶板；所述阀块本体底部设有与所述第一空间连通的通孔；压电堆叠，所述压电堆叠设于第一空间内沿第一方向布置且固接于顶板上；放大机构，所述放大机构包括第一级放大机构和第二级放大机构；点胶机构，包括：连通机构，所述连通机构设于第一空间外，与阀块本体底部固接；所述连通机构设有第一孔道；盛胶机构，所述盛胶机构沿第一方向与第二孔道连接；施压机构，所述施压机构具有沿第一方向延伸的第一端，且具有沿第二方向延伸的第二端，所述第二端自第一空间内沿第二方向恰能进入第一孔道中。
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公开(公告)号：CN114184511B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210134697.6
申请日：2022-02-15
申请人： 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
摘要： 本申请公开了一种工业机器人线束磨损可靠性实验装置，包括箱体，所述箱体通过设置隔板分隔为试验区和调节区，所述试验区内设有：固定机构，所述固定机构包括架体，所述架体上设置沿第一方向排布的两组固定块，包括第一固定块和第二固定块，用于固定线束两端；弯折机构，所述弯折机构包括与所述线束相抵的第一滑台，所述第一滑台位于所述第一固定块和第二固定块之间，且垂直于第一方向滑动的安装在架体上；扭转机构，所述扭转机构包括安装在所述第二固定块上的转盘，所述转盘可驱动所述第二固定块以第一方向为轴线旋转；所述调节区用于调节所述试验区内的温度和湿度。
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公开(公告)号：CN114102612B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210076416.6
申请日：2022-01-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种机器人末端路径轮廓误差控制方法，机器人包括：末端执行机构和用于控制末端执行机构的控制模块，控制模块内设有伺服控制单元，伺服控制单元的输入端接收启动信号并输出控制信号至末端执行机构，以驱动末端执行机构运动；控制模块内还包括与伺服控制单元相连的外部运算模块，控制方法包括如下步骤：S10获取初始信号；S20将初始信号输入部运算模块，得到末端执行机构的预设轨迹；S30构建等效预测模型；S40将预设轨迹输入等效预测模型，得到等效预测轨迹；S50求解预设轨迹与等效预测轨迹的差值，得到预设跟随误差轨迹；S60叠加预设轨迹和预设跟随误差轨迹，得到第一轨迹；S70将第一轨迹作为启动信号，输入至伺服控制单元的输入端。
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公开(公告)号：CN112747107B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011594879.9
申请日：2020-12-28
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： F16H57/029 , F16H57/027
摘要： 本发明提供了一种用于减速机的抽压结构，包括：抽真空泵，用于对减速机进行抽压；连接装置，与所述减速机和抽真空泵可拆卸连接，具有能敞开与封闭的进气口，所述进气口能与减速机内腔和抽真空泵连通，用于在抽真空泵启动后使减速机内腔中的空气通过进气口和抽真空泵向外排出。本发明通过连接装置实现了抽真空泵对减速机的工作，使减速机内部压强始终小于外部压强，防止因压力原因而导致减速机漏油，并且在真空泵停止工作后，还能够保证减速机内部的压力稳定。此外，本抽压结构不受位置限制，在减速机的任何位置都可以进行，即只需在减速机的相应位置钻螺纹孔，即可通过快速将减速机和抽真空泵装配到一起，使用方便。
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公开(公告)号：CN114362551A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210267701.6
申请日：2022-03-18
申请人： 河北工业大学 , 沙河市新材料与装备工业技术研究院
IPC分类号： H02M5/458 , H02M7/219 , H02M7/5387 , H02M1/088
摘要： 本申请公开了一种机器人伺服驱动器—间接矩阵变换器的新型换流方法。包括以下步骤：本申请为间接矩阵变换器IMC的一种新型四步换流方法，当整流级作用矢量切换时，基于整流级断路时的逆变级自然续流特性和零电流换流的开关时序，先依次关断两个开关管将整流级断路，再依次导通两个开关管实现换流；IMC的新型四步换流具体步骤为先关断整流级的第一相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；接着关断整流级的第一相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；再导通整流级的第二相上桥臂的上管或者下桥臂的下管；最后导通整流级的第二相上桥臂的下管或者下桥臂的上管；本方案相比IMC传统四步换流方法开关时序简单，不受输入电压或输出电流方向影响，整流级换流更安全可靠。
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公开(公告)号：CN114337205A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210222018.0
申请日：2022-03-09
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H02M1/12 , H02M5/458 , H02M7/219 , H02M7/5387 , H02P27/06
摘要： 本申请提供一种机器人伺服驱动器IMC的共模峰值抑制方法，包括以下步骤：将整流级输入电压根据相角划分为6个整流级扇区；每个整流级扇区内，参考电流矢量由两个相邻的有效电流矢量合成得到；将逆变级输出电压通过6个有效电压矢量划分为6个逆变级扇区；分别计算当前的参考电流矢量落入的整流级扇区的有效电流矢量与6个有效电压矢量的作用下的共模电压大小；选择共模电压较小所对应的3个有效电压矢量Vα、Vβ、Vγ，合成参考输出电压矢量；根据当前的参考输出电压矢量所在逆变级扇区的三相电流方向，调整有效电压矢量Vα、Vβ、Vγ切换顺序。本申请提供的方法可以将共模电压抑制到29%，且消除了死区效应产生的共模电压尖峰。
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公开(公告)号：CN114083358B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210058614.X
申请日：2022-01-19
申请人： 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种工业机器人打磨工艺优化方法，包括如下步骤：将打磨机器人安装在打磨实验平台上；设置第一打磨参数；以第一打磨参数驱动打磨机器人打磨工件；获取打磨过程中的机器人末端的第一加工参数；获取打磨完成后工件表面的第二加工参数；以第一打磨参数、第一加工参数和第二加工参数构建预测模型；将第二打磨参数输入预测模型，得到预测结果；判断预测结果，更新第二打磨参数并驱动机器人打磨工件。本申请所述的打磨工艺优化方法通过构建预测模型，分析预测加工结果，选择最优的加工方式，加快工件表面的质量检测，提高自动化生产的效率。
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公开(公告)号：CN114049260B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210029091.6
申请日：2022-01-12
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种图像拼接方法和装置及设备，包括：获取图像采集器采集的至少两个子图像，和所述图像采集器在采集各子图像时的速度信息、预设位移，以及所述图像采集器对应的安装校正参数；将所述至少两个子图像、所述速度信息、所述预设位移以及所述安装校正参数输入经过预训练的图像拼接模型中，得到拼接后的图像。本申请解决了拼接完成的图像与被测工件之间存在较大误差，无法准确获得被测工件的全貌的问题。
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公开(公告)号：CN114184511A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202210134697.6
申请日：2022-02-15
申请人： 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
摘要： 本申请公开了一种工业机器人线束磨损可靠性实验装置，包括箱体，所述箱体通过设置隔板分隔为试验区和调节区，所述试验区内设有：固定机构，所述固定机构包括架体，所述架体上设置沿第一方向排布的两组固定块，包括第一固定块和第二固定块，用于固定线束两端；弯折机构，所述弯折机构包括与所述线束相抵的第一滑台，所述第一滑台位于所述第一固定块和第二固定块之间，且垂直于第一方向滑动的安装在架体上；扭转机构，所述扭转机构包括安装在所述第二固定块上的转盘，所述转盘可驱动所述第二固定块以第一方向为轴线旋转；所述调节区用于调节所述试验区内的温度和湿度。
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