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公开(公告)号：CN109070889B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201780002407.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 车道偏离检测系统基于当自动驾驶车辆(ADV)接触减速路缘(诸如横跨车道放置的减速带)时收集的传感器数据来检测ADV正偏离ADV正在行驶的车道。当ADV接触减速路缘时，车道偏离检测系统检测并计算ADV的移动方向与减速路缘的纵向方向之间的角度。系统基于该角度计算ADV的移动方向相比于车道的车道方向偏离多少。通常，车道方向基本上垂直于减速路缘的纵向方向。基于该角度产生诸如速度控制命令和/或转向控制命令的控制命令以校正ADV的移动方向。
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公开(公告)号：CN108137083B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201780003075.7
申请日：2017-01-18
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方式中，测量转向控制延迟，其中转向延迟表示发出转向控制命令的时间与来自自动驾驶车辆的一个或多个车轮的响应的时间之间的延迟。在发出速度控制命令的时间与来自自动驾驶车辆的一个或多个车轮的响应的时间或向油门踏板或制动踏板施加压力的时间之间测量速度控制延迟。随后，响应于给定的路线，使用预定算法基于转向控制延迟和速度控制延迟确定整体的系统延迟。根据系统延迟产生用于操作自动驾驶车辆的规划和控制数据。
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公开(公告)号：CN108073168B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201710710966.8
申请日：2017-08-18
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 在一实施方式中，公开了用于评估自主驾驶车辆(ADV)的驾驶决策的系统和方法。选择驾驶场景，诸如路线或目的地或驾驶条件类型。关闭ADV规划和控制模块，并且不控制ADV。当用户驾驶ADV时，传感器检测并周期性地记录ADV外部的多个目标。还周期性地记录人类驾驶员的驾驶控制输入。ADV驾驶决策模块对通过传感器检测的每个目标生成驾驶决策。ADV驾驶决策被记录但是不用于控制ADV。在日志中识别ADV驾驶决策，以及提取相应的人类驾驶决策并对其评分并将之与ADV驾驶决策相比较。可利用日志和经评分的人类驾驶决策来对ADV驾驶决策进行评分。
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公开(公告)号：CN108137006B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201780003100.1
申请日：2017-01-18
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方式中，确定自动驾驶车辆的下一路线段或路线的驾驶场景。作为响应，在场景/延迟映射表中执行查找操作以定位与所确定的驾驶场景匹配的映射条目。场景/延迟映射表包括多个映射条目。每一映射条目将特定的驾驶场景映射到针对特定驾驶场景计算出的系统延迟。此后，根据与该时间点的驾驶场景对应的系统延迟来控制和驾驶自动驾驶车辆，包括根据补偿所述境况下的系统延迟的时间来发出控制命令。
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公开(公告)号：CN107145497B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201611080323.1
申请日：2016-11-30
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G06F16/58
Abstract: 根据一个实施方式，响应于在服务器处从客户端装置接收的用于搜索内容的搜索查询，在内容数据库中或经由内容服务器基于所述搜索查询的一个或多个搜索词来执行搜索，以识别一个或多个内容项目的第一列表。在图像存储器中基于所述一个或多个搜索词来执行搜索，以识别一个或多个图像的列表。所述第一列表的每个内容项目与所述图像中的一个相关联。生成具有整合在其中的所述图像的至少一部分的一个或多个内容项目的第二列表。将内容项目的所述第二列表发送到所述客户端装置，使得所述第一列表的每个内容项目与所述图像中的一个共同呈现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107985313B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710822731.8
申请日：2017-09-13
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方案中，响应于变换车道的请求，感知自主车辆周围的一个或多个对象。针对所感知的对象中的每个对象，分配虚拟弹簧，以将对象和自主车辆相连接。每个虚拟对象与特定弹簧模型相关联，以基于相关联的对象和自主车辆的相对位置来生成力。将从与一个或多个周围对象对应的一个或多个虚拟弹簧中生成的一个或多个力进行聚合，以生成聚合力。基于聚合力和聚合力的方向，确定自主车辆的一个或多个车道变换参数。
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公开(公告)号：CN108885152B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201780002534.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方式中，接收将自动驾驶车辆(ADV)从第一方向转到第二方向的请求。响应于该请求，确定ADV的多个区段的多个区段质量。区段质量定位在ADV的车辆平台内的多个预定位置上。基于ADV的区段的区段质量来计算整个ADV的质量中心的位置，其中质量中心表示整个ADV的整个质量的中心。基于整个ADV的质量中心的位置生成转向控制命令以用于ADV的转向控制。
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公开(公告)号：CN109416539A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201680015532.X
申请日：2016-11-24
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 自主驾驶车辆(ADV)转向控制系统确定应用多少并且何时应用转向控制，以操纵规划路线的障碍物。转向控制系统基于ADV的目标方向角和实际方向角来计算第一转向角、基于ADV的目标横向位置和实际横向位置来计算第二转向角，以操纵规划路线、对象或者障碍物路道。转向控制系统基于第一转向角和第二转向角来确定目标转向角，并且利用目标转向角来控制ADV的随后转向角。
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公开(公告)号：CN109287122A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201780002564.0
申请日：2017-05-22
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G01C21/26
Abstract: 在一个实施方式中，当ADV在路段上驾驶时，响应于第一控制命令，驾记录驶参数。确定第一驾驶参数和与第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值。响应于确定出差值超过预定阈值，发布第二控制命令，以补偿所述差值并且致使ADV以更接近目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶。至少基于第二控制命令推导路段的倾斜状态。基于所推导的倾斜状态，更新与道路的路段对应的地图的地图数据。当ADV随后在相同的道路上驾驶时，考虑到道路的倾斜状态，可利用所更新的地图生成和发布适当的控制命令。
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公开(公告)号：CN109213609A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810687164.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G06F9/54
Abstract: 使用全局存储器来存储多个数据结构。每个数据结构包括多个条目，并且每个条目以时间顺序存储事件中的一个的数据。每个数据结构与自动驾驶车辆的传感器或自动驾驶模块中的一个相关联。当接收到与第一自动驾驶模块相关联的第一事件时，其中，第一事件包括第一主题ID，散列第一主题ID以识别与第一事件对应的第一数据结构。将指向第一数据结构的头部的指针传递到第一自动驾驶模块以允许第一自动驾驶模块处理与第一事件相关联的数据。
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