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公开(公告)号：CN116045153A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211346339.8
申请日：2022-10-31
申请人： 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
摘要： 本发明公开一种齿轮齿条式连续变俯仰角机构，包括主支板(1)、弧形齿条(2)、齿轮(3)、滑动块(4)、角度调节盘(5)、空心轴套(501)、尾支杆(6)。本发明提供了一种免拆卸、快速便捷的连续调整俯仰角的结构设计方案，能够快速实现对风洞实验设备进行俯仰角的连续调整。
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公开(公告)号：CN113536571B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110808869.9
申请日：2021-07-16
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种矿井多绳缠绕式提升机动力学建模方法及系统、存储介质，该方法首先确定提升机系统中的各个子系统，分别对子系统建立动力学模型，采用位移和力将提升绳系统、罐笼系统和罐道系统进行耦合，作为动力学模型的边界条件。最后得到时变、非线性、耦合的高保真动力学方程。本发明提供的方法考虑了整个系统各个部件的物理属性以及各个部件之间的耦合效应，用以揭示整个系统的振动机理，指导结构以及控制器的设计。考虑提升绳的三维振动耦合效应，罐笼的三维运动以及三维旋转，罐笼与柔性罐道之间的耦合，模型更为真实。该方法通过力和位移进行耦合，此建模方法更为简单，也更为直观。
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公开(公告)号：CN114750941A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210552615.X
申请日：2022-05-19
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种自适应消隙倾转机构及倾转旋翼机，倾转机构包括撑板、转动箱和间隙消除装置，所述转动箱上安装旋翼，倾转旋翼机的主减速器传递的动力由所述转动箱传递给所述旋翼；所述转动箱的两侧分别设置有一撑板，所述转动箱外侧与所述撑板转动连接，所述转动箱内侧通过所述间隙消除装置与撑板连接；倾转旋翼机，包括机身、机翼、上述自适应消隙倾转机构和旋翼，所述机身两侧设置所述机翼，所述机翼的末端安装所述倾转机构，所述旋翼安装在所述倾转机构上；本发明中的自适应消隙倾转机构及倾转旋翼机，利用传动最稳定的齿轮结构，并且设置有间隙消除装置，再次提高了传动精度，保证了工作的安全性，实现了高精度倾转的功能。
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公开(公告)号：CN106945850B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201710052604.4
申请日：2017-01-24
申请人： 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC分类号： B64G1/34
摘要： 发明提供一种卫星载荷包裹式预应力薄壁锥形重力梯度杆，其特征在于，应用于航天器领域，包括卫星、薄壁杆、载荷和小端框架。所述小端框架包括挡板Ⅰ、挡板Ⅱ和转轴。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷安装于小端框架上。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在卫星的侧面上，所述薄壁杆的小端穿过限速窄口固定于载荷上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明结构简单，且无多余运动副，杆的大端固定在卫星上能保持相对稳定，能够有效的抵抗外界阻力。该重力梯度杆到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展。薄壁杆能够实现扁平化，从而实现了高伸缩比。
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公开(公告)号：CN106864772B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201710052591.0
申请日：2017-01-24
申请人： 航天东方红卫星有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 本发明提供一种航天器预应力薄壁锥形多杆平行并联式空间展开机构，其特征在于，应用于航天器领域，包括航天器、薄壁杆、载荷、载荷支架、限速卡槽、转轴和法兰。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷支架围成的半包围空间内安装有转轴，所述载荷支架上还具有限速卡槽，所述限速卡槽为开在载荷支架上的一条等宽的条形空隙。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在航天器上，所述薄壁杆的小端穿过限速卡槽固定于载荷上。扁平化的薄壁杆实现了薄壁杆的高卷曲比，使得航天器在有效收拢尺寸空间限制下，获得大尺寸展开结构。且无需电力、化学能、气动等动力及驱动装置便能完成自行伸展。
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公开(公告)号：CN111693245A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010579046.9
申请日：2020-06-23
申请人： 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种连续在轨联动轨迹捕获实验的非解耦运动分配方法。该方法通过采集主体模型和分离体模型的当前位姿，给出风洞坐标系、模型质心坐标系、解耦点坐标系之间的齐次转换矩阵，获得主体模型和分离体模型的下一时间步长位姿，再计算X、Y、Z向相对位置变化距离；按行程余量比重分配主体机构和分离体机构的非解耦运动；控制主体和分离体机构完成X、Y、Z向的非解耦运动以及各自角度运动，到达主体模型和分离体模型的下一时间步长位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间的利用率，获得更长的实验时间和更多捕获的轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构的使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN108061517B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201711397481.4
申请日：2017-12-21
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种基于莫尔序列光栅的面结构光解相方法，通过直接投影节距为P12和P123的莫尔光栅条纹，相比传统面结构光直接投影节距为P1，P2和P3的条纹光栅，在计算相位级数小数部分的过程中避免了由于误差传递和放大造成计算虚拟节距P12、P123的条纹光栅的整数和小数级数引入的跳跃误差，该方法通过直接计算节距为P12和P123的莫尔条纹光栅采集图像的相位级数小数和整数部分，极大的抑制和修正了相位跳跃误差，在保证结构光三维测量中本身的精度和优点下，获取更多的有效相位信息，同时，本发明方法在过亮过暗和抗噪性上也有较好的效果，算法具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108362224B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810138768.3
申请日：2018-02-11
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种非接触式面测量三坐标装置，包括底板、沿纵向滑动安装于底板上的龙门架、沿横向滑动安装于龙门架横梁上的滑块、固定于滑块的CCD相机镜头及投影机镜头和用于驱动龙门架及滑块滑动的驱动系统；所述驱动系统包括电机、用于驱动龙门架滑动的纵向传动机构和用于驱动滑块的横向传动机构，所述电机的转轴与所述纵向传动机构驱动连接，所述横向传动机构用于使滑块与龙门架联动；驱动结构简单，装置成本低，控制精度高，利于提高测量效率，适用于非接触式面测量；直接在线测量，并且通过数字光栅使得测量速度快、操作方便；三维点云通过坐标变换直接获得，不需要数据拼接，具有高的测量精度；易于信息集成和管理，可实现智能检测。
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公开(公告)号：CN106737593B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611268359.2
申请日：2016-12-31
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置，其包括一个基座、一个动平台、三个支链、一个直线驱动单元以及两个弧线驱动单元，该动平台设置于该基座的上部，该直线驱动单元的下端部设置于该基座，并且该直线驱动单元的上端部通过一十字铰连接于该动平台，以通过该直线驱动单元驱动该动平台在Z轴方向做相对于该基座的上下运动，各个该弧线驱动单元分别设置于该十字铰，以驱动该动平台在X轴方向和Y轴方向做相对于该基座的转动，各个该支链的上端部和下端部分别连接于该动平台和该基座，各个该支链增加了该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置的整体性能，该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置具有驱动简单、工作空间大等优点。
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公开(公告)号：CN106768789B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201611268315.X
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC分类号： G01M9/00
摘要： 一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。
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