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公开(公告)号：CN117104528B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311354775.4
申请日：2023-10-19
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种前三点式无人机起飞离地定位装置及其试飞计算方法，涉及前三点式无人机设计领域，定位装置包括：轮速传感器和磁钢；所述轮速传感器具有低电平状态和高电平状态，与无人机的飞控系统连接，并安装在主起落架轮轴上；所述磁钢安装在主机轮上，作为磁场源为所述轮速传感器提供随距离变化的磁场；并以此提出了一种试飞计算方法；本发明，简单可靠，原理清晰可用，可移植性强。(56)对比文件汪岸柳.飞机着陆滑跑动力学控制与仿真.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技II辑.2005,(第5期),第9-47页.
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公开(公告)号：CN112015109B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202010908442.1
申请日：2020-09-02
申请人： 四川腾盾科技有限公司
发明人： 张子彦
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种大型无人机起飞抬前轮试飞控制律及其设计方法，所述设计方法包括：在大型无人机的纵向指令中加入纵向操纵面的预置偏度，通过该预置偏度控制升降舵使大型无人机向抬头方向；在大型无人机加速滑跑过程中，当大型无人机的速度达到设定速度时给出抬前轮指令；所述设定速度小于正常起飞状态的抬前轮速度；当大型无人机根据抬前轮指令抬起前轮时立刻给出发动机关机指令，以及纵向操纵面的反向偏转指令；所述发动机关机指令用于大型无人机减速停机；所述反向偏转指令用于控制升降舵使大型无人机向低头方向，以及控制前轮放下。本发明能够实现在小于正常起飞状态的抬前轮速度使大型无人机能抬起前轮，同时保证大型无人机不会离地起飞或冲出跑道。
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公开(公告)号：CN117104528A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311354775.4
申请日：2023-10-19
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种前三点式无人机起飞离地定位装置及其试飞计算方法，涉及前三点式无人机设计领域，定位装置包括：轮速传感器和磁钢；所述轮速传感器具有低电平状态和高电平状态，与无人机的飞控系统连接，并安装在主起落架轮轴上；所述磁钢安装在主机轮上，作为磁场源为所述轮速传感器提供随距离变化的磁场；并以此提出了一种试飞计算方法；本发明，简单可靠，原理清晰可用，可移植性强。
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公开(公告)号：CN116901911A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311163398.6
申请日：2023-09-11
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种前三点式无人机刹车自主压力控制逻辑设计方法，涉及无人机刹车压力设计领域，包括：首先选取最大可用摩擦系数与无人机前进速度的对应关系；再计算刹车片之间的平均摩擦系数、最大刹车力矩；然后计算接地速度；进而计算可以开始刹车的最大速度；再计算刹车时对应的主轮载荷、最大可用刹车压力；最后计算不同重量、不同机场大气密度下的刹车与速度对应关系，结合无人机重量、使用限制，给定通用型自主刹车控制逻辑；本发明，可计算不同工况下的道面‑重量‑机场‑速度‑压力对应关系，根据无人机重量特性、使用限制，选取不同工况中的最小刹车压力，既能降低控制逻辑的复杂度，又能在保障安全着陆的同时实现高效刹车。
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公开(公告)号：CN116819947A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310699078.6
申请日：2023-06-12
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及无人直升机吊挂控制技术领域，公开了一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法，首先根据无人直升机与吊挂物的实时运动状态，求解吊挂物实时运动状态；然后对比吊挂物的运动控制目标与实际运动状态，得到吊挂物运动控制量偏差；再基于无人直升机实时运动状态、相对运动状态修正，输出无人直升机的目标运动状态指令以控制无人直升机的实时运动状态，从而实现吊挂物的运动控制；其中，运动状态为位置或速度。本发明解决了现有技术存在的因缺少对吊挂物运动的有效控制，导致吊挂运输系统无法应用于对吊挂物运动有高要求的精细化作业场景的问题。
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公开(公告)号：CN116788510A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310806485.2
申请日：2023-06-30
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64D1/02 , B64F5/10 , B64F5/60 , B64U10/17 , B64U101/69
摘要： 本发明公开了一种无人直升机吊挂框架装置、及其制造方法和测试方法，涉及无人直升机吊挂技术领域，吊挂框架装置包括吊挂框架、气密传感器、投放挂钩连接件以及若干吊挂绳组件，吊挂框架包括中央件以及周向均布在中央件侧壁上的多根弯管，中央件上开设有用于安装投放挂钩连接件的投放挂钩接口，气密传感器设置在中央件的侧壁上，弯管的数量与吊挂绳组件的数量相同，各弯管末端均设置有与对应吊挂绳组件配合的吊耳；本发明具有设计合理、吊装高效及承重载荷大的优点，若干吊挂绳组件的设置解决了单点吊挂造成载荷集中的问题。
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公开(公告)号：CN116437372B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310694849.2
申请日：2023-06-13
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种任意任务构型无约束随机重组的群拓扑控制方法，涉及无人机集群通信技术领域，包括：集群连通拓扑与飞行轨迹及任务状态交互、关键节点选取及子网节点监控处理、根据无人机高动态运动进行任意子网合并与拆分处理、自适应匹配任意任务构型节点动态配置处理；本发明，通过基于关键节点监控机制，可保证子网稳定的网络拓扑结构，同时还能自适应匹配任意任务构型节点动态配置，随节点高动态运动和任务任意随机组合，使群网络具有非常灵活的可适配性能。
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公开(公告)号：CN116437371B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310692663.3
申请日：2023-06-13
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于多模态通信模式冗余抗毁低截获群协同拓扑优化方法，涉及无人机集群通信技术领域，包括：每个子网中包括多个节点，所述节点分为多模态节点和普通节点；所述多模态节点同时具备全向通信模式和定向通信模式，所述普通节点仅具备定向通信模式；每个子网包含多个多模态节点，具备冗余备份抗毁作用，当其中一个多模态节点出现工作异常或被毁时，其他的多模态节点自动承担其功能角色；本发明，提升了集群节点的冗余抗毁及低截获性能，同时实现高灵活自适应的子网拆分与重构协同组网。
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公开(公告)号：CN116416285A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310407420.0
申请日：2023-04-17
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G06T7/30 , G06T7/33 , G06T7/11 , G06V10/74 , G06V10/143 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于区域相似性进行可见光图像和红外图像配准的方法，其包括：在红外图像中确定高频区域，并从高频区域中选择一个点，以该点为中心形成一个区域图像，在可见光图像中选择可见光图像，然后将高频区域对应的区域图像和可见光图像一同送入训练好的孪生神经网络，分别计算相似度，从可见光图像中选择与该点对应的匹配点，并共同构成匹配点对；对于除区域图像外的其它高频区域，继续按照上述步骤类推，最终得到所有匹配点对；根据所有匹配点对，分别计算变换矩阵，对所有变换矩阵进行聚类，取聚类样本数最多的集求均值，即为最终的转移矩阵，根据最终的转移矩阵进行图像配准。本发明减小了由于飞机抖动造成的配准误差。
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公开(公告)号：CN116380057A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310654364.0
申请日：2023-06-05
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种GNSS拒止环境下无人机自主着陆定位方法，该方法包括前端和后端两个线程；前端线程的处理过程包括：接收到多源数据包后，首先通过对机载惯性导航系统获取的三轴加速度和三轴角速度进行积分，得到当前帧时刻相对于上一帧时刻的无人机相对运动，再根据相对运动和旧关键帧的东北天坐标系下的位姿，得到当前帧的东北天坐标系下的位姿；然后判断后端是否正在执行优化；旧关键帧指的是经过后端优化的最近一帧数据；后端线程在执行完一次优化后就进入休眠状态，当检测到后端优化队列中有新数据加入时，从队列中提取出新数据，再次执行优化。本发明的视觉定位较精确，能够得到近乎与真实轨迹完全重合的估计轨迹。
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