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公开(公告)号：CN105983958A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510040839.2
申请日：2015-01-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本发明采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。
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公开(公告)号：CN105797990A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410836021.7
申请日：2014-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子清扫机器人机构。包括上夹爪、上框架、下夹爪、下框架、清扫机构、第一移动关节、机架及第二移动关节，其中上框架与机架固连，所述下框架与机架滑动连接，所述下框架通过垂直放置的第一移动关节与上框架连接，所述上夹爪和下夹爪分别设置于上框架和下框架上，所述清扫机构通过垂直放置的第二移动关节与上框架连接，所述清扫机构与机架滑动连接，所述第一移动关节实现上夹爪和下夹爪之间的相对运动，所述第二移动关节实现清扫机构沿绝缘子串的上下移动。本发明采用蠕动式爬行方式，具有负载能力强，运动平稳可靠，清扫作业灵活、控制简单，不容易处在卡死现象。
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公开(公告)号：CN105790151A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201410816950.1
申请日：2014-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电线路作业机构，具体地说是一种跑位防震锤复位作业机构。包括举升机构、作业机构及托举机构，其中举升机构与机器人本体连接，所述作业机构和托举机构设置于举升机构上，所述作业机构和托举机构通过举升机构靠近跑位防震锤，所述托举机构将跑位防震锤托起，并通过作业机构对跑位防震锤进行复位作业。本发明具有结构简单，作业简单可靠，对输电线路的损伤小等特点。
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公开(公告)号：CN104215372B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310216440.6
申请日：2013-05-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01L3/10
Abstract: 本发明涉及具有力感知作业机器人关节扭矩传感器，具体地说是一种机械臂关节扭矩测量装置，可适用于作业机器人轻型机械臂柔性关节及其相关的领域，包括弹性体、测头及位移检测器件，其中弹性体分为外环及内环，所述内环与外环之间通过弹性筋连接；所述位移检测器件安装在外环上，所述测头安装在弹性筋靠近内环的一端、并与所述位移检测器件相对应，可沿所述弹性体的周向、相对位移检测器件的检测方向运动。本发明结构简单、紧凑，尺寸小、重量小，易于安装，可靠实用，且检测灵敏度高，刚度好，测量实时性好、精度高，满足了轻型机械臂关节设计要求。
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公开(公告)号：CN102655314B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201110052833.9
申请日：2011-03-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及输电线路修复机器人，具体地说是一种超高压输电线路断股压接作业机器人机构，包括前捋线装置、前行走夹持机构、前臂、电器箱体、压接臂、后臂、后行走夹持机构及后捋线装置，其中前臂及后臂的一端分别固接在电器箱体上，另一端分别与前行走夹持机构和后行走夹持机构铰接，在前行走夹持机构及后行走夹持机构的外侧分别设有前捋线装置和后捋线装置；所述压接臂的一端固接在电器箱体上，另一端为压接端、位于前行走夹持机构及后行走夹持机构之间。本发明爬坡角度大，安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，捋线过程简单、有效，对线路的磨损小，断股压接的效果好，能提高人身安全，减轻人员劳动强度，提高效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102263389B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201010185931.5
申请日：2010-05-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及巡检机器人，具体地说是一种行走在高压和超高压输电线路上、用于输电线路设施自动巡视和检测的双轮臂锁合型巡检机器人机构，包括两个安装在导轨座上，结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，行走越障机构位于升降机构的顶端，回转机构的顶端与升降机构的下端连接、下端与导轨座固接，质心调节机构安装在导轨座上；行走越障机构构成封闭的空间，将导线封闭其中，起到安全保护作用；越障时，升降机构先使行走越障机构升高，越障机构的连接杆在开合电机的作用下分别转动，左右打开躲开障碍，从障碍的侧面通过，实现越障。本发明适应不同尺寸障碍物，具有越障能力强，安全性好等优点。
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公开(公告)号：CN102476664A
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010553115.5
申请日：2010-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种轮足式爬壁机器人机构，包括半圆柱形的第1本体及第2本体、连杆、第1吸盘足以及第2吸盘足，其中第1本体及第2本体下部分别设有第1吸盘足以及第2吸盘足，第1本体及第2本体轴线平行，以接触方式并行设置，在两本体并行设置的两端部分别通过连杆连接成具有能够相对旋转的结构；第1吸盘足采用负压吸附结构，第2吸盘足采用真空吸附结构；第1本体内设有行走轮。本发明有机地结合了轮式移动机构和足式移动机构的各自优点，机构具有较好的运动特性和力特性，移动速度快，越障能力强，曲面适应性好。
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公开(公告)号：CN102468621A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010545881.7
申请日：2010-11-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 东北电网有限公司锦州超高压局
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人，包括前、后上臂，前、后下臂和电器箱体，其中前、后下臂的一端分别安装在电器箱体上，另一端分别与前、后上臂的一端通过前、后转动机构转动连接，前、后上臂的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、后转动机构结构相同，包括转动副及弹簧，移动机器人两个上臂的一端通过转动副分别与移动机器人两个下臂的另一端转动连接，在移动机器人的上臂与下臂之间设有使上臂转动复位的弹簧。本发明具有爬坡角度大，防脱线、安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，具有故障释放功能，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN101771246B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200810190949.7
申请日：2008-12-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种具有升降夹持功能的巡检机器人机构，包括前手臂、前行走轮、后手臂、后行走轮、箱体及升降夹持机构，箱体上分别设有前、后手臂，前、后手臂上分别安装有可转动的前、后行走轮，前、后行走轮分别通过安装在前、后手臂上的前、后行走电机驱动行走；在箱体内位于前后手臂之间设有增加前、后行走轮对架空地线正压力的升降夹持机构；升降夹持机构包括前、后夹紧轮及一组升降组件、多组导向组件，前、后夹紧轮安装在升降组件上，升降组件的外围均布有多组导向组件。本发明采用能够升降夹持的夹持机构，能增大行走轮与架空地线的正压力，有利于行走、爬坡和越障，安全保护性好，越障过程简单、越障时间短。
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公开(公告)号：CN102103372A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910248569.9
申请日：2009-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种模块化可重构机器人，具体是公开一种模块化可重构机器人的关节模块控制系统；所述DSP芯片单元信号输入端接有CAN通信模块、模拟信号模块、电位计接口模块、光电编码器接口模块、霍尔传感器接口模块、连接顺序辨识接口模块、零极位开关模块、电编码器接口模块；所述DSP芯片单元信号输出端接有制动器控制模块、光耦隔离芯片模块、驱动逻辑芯片模块；采用电源转换模块为其他各模块供电，采用制动器控制模块掉电制动，使构机器人在运动过程中突然掉制动，保证安全；本控制系统集成度高、系统扩展性强、能实现关节模块复位、连接顺序辨识、位置信息冗余容错、精密伺服、具有掉电制动和过流保护功能。
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