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公开(公告)号：CN113280975A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110563770.7
申请日：2021-05-24
Applicant: 桂林电子科技大学 , 东风柳州汽车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于频响函数质量线的大型构件质量测量方法，该方法针对在质量线测量惯性参数时，质量需要提前预测，耗时，效率低，用直接计算质量时也存在较大的坐标误差，导致计算精度低的问题，通过弹性柔绳悬吊或支撑待测物，在待测物上均匀对称布置加速度传感器，在质心附近沿质心坐标轴方向激励待测物，获取参数，计算频域下的质量线段，计算多个传感器测量的加速度均值，计算待测物质量。该方法基于质量线测试方法和设备，快速方便的计算质量参数，仿真结果证明计算误差很小，极大提升该方法的效率。
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公开(公告)号：CN113254259A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110505175.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种用于改善低精度浮点数传输效率的方法，针对物联网中的传感器采集的低精度浮点型数据进行精度保留和归类，采用了对采集到的十进制整数进行每三位划分为一组的方法，将每三位十进制整数为一组的数据转换为二进制数据，再转换为十六进制数据，具有压缩率较高，冗余位较少，存储量少，不受压缩格式束缚等优势，尤其适用于低精度浮点数传输，可广泛用于物联网的数据处理等领域。
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公开(公告)号：CN112857670A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110089872.X
申请日：2021-01-22
Applicant: 桂林电子科技大学 , 东风柳州汽车有限公司
IPC: G01M1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于频响函数质量线的惯性参数测量平台及方法，该平台包括支撑架、平衡平台、三轴加速度传感器、力锤、数据采集器和显示器，平衡平台通过柔性绳平水悬吊在支撑架内，待测结构件放置在平衡平台上，若干个三轴加速度传感器根据测量需求分别布置在待测结构件上，力锤用于向待测结构件施加激励，三轴加速度传感器和力锤分别通过数据线与数据采集器连接，数据采集器还与显示器连接，用于显示所采集到的数据；该平台调平衡操作简单，可自行拆卸扩展；借助测量平台几何参数可精确激励点和响应点坐标，无需三维坐标仪反复测取，实验平台惯性参数和误差可知，在计算待测构件的惯性参数时，可提升测量精度。
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公开(公告)号：CN110083075A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910407550.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种拖挂式自行车的稳定裕度估算方法以及控制方法，设计了动态估算稳定裕度的方法，利用姿态检测数据计算ZMP以及三个接地点在大地坐标系下的坐标，经ZMP做各边平行线，在接地三角形内平行线与对应的边形成三个最大梯形，通过计算三个最大梯形的面积与当前接地三角形面积之比，便可获得动态下每条边的稳定裕度，并以动态下每条边的稳定裕度作为平衡控制的数据基础，该动态估算稳定裕度的方法，能实时估算动态运行下接地三角形每条边的稳定裕度，并以动态的接地三角形每条边的稳定裕度为数据基础，实时地、动态地、量化地控制拖挂式自行车的平衡，在估算和控制上更具针对性，也更准确。
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公开(公告)号：CN106383973B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201610968457.0
申请日：2016-10-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种非完整约束系统的机械化力学建模方法，在进行约束分析时，根据非完整约束的复杂情况引入中间变量描述非完整约束关系；通过约束分析揭示动能中包含的独立广义速度信息，提取独立广义速度乘积项的系数并将其定义为中间变量，将动能改写为一种新的表达形式；在建模过程中，需要大量计算一些函数变量对广义坐标的偏导数或对时间的全导数，可以通过剖析变量隶属结构，建立函数—变量蕴含关系表并引入复合求导来解决；计算非完整约束对系统的影响项较复杂，可以定义几个结构数组存放计算结果。为了避免中间变量回代入而引起的模型膨胀问题，模型的计算表达式需要按逆序输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109719757A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910172802.3
申请日：2019-03-07
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种教学用多自由度机械手末端位姿测量方法，①建立多关节机械手的简化模型，简化模型基于坐标刻度纸零点即绝对坐标系的原点设置，机械手指末端设为相对坐标系的原点；②三只激光笔固定在相对坐标系原点，两两激光笔之间的夹角均相等；③三条激光照射到坐标刻度纸上，测出三个照射点于绝对坐标系下的坐标值，利用3个坐标值和激光笔之间的夹角，运用正弦定理建立三个关于机械手指末端坐标点的约束方程，求解出机械手指末端的坐标值，这个坐标值为机械手指末端在绝对坐标系下的位置点；④、在绝对坐标系和相对坐标系之间建立用三个欧拉角表示的旋转变换矩阵，此旋转变换矩阵表示运动过程中每个时刻下机械手指末端的姿态。
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公开(公告)号：CN106427398B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201611205333.3
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60B33/00
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的全向轮，包括同轴固装前后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，还包括于左、右轮毂两侧对称设置以驱动对应轮毂上各节轮转动的左、右节轮驱动机构，节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，蜗轮蜗杆传动副的蜗轮与轮毂同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆圆周均布且与对应轮毂上的各节轮对位，各节轮转轴与对位蜗杆转轴之间通过对应的传动机构连接，锥齿轮传动副的从动大锥齿轮与蜗轮同轴固连，锥齿轮传动副的小锥齿轮轴向对称设置并分别与两者之间设置的节轮驱动电机对应端的输出轴连接。本发明可通过轮毂与节轮的合成运动实现全向轮的全方位运动。
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公开(公告)号：CN107745608A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711037135.5
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60B19/12
CPC classification number: B60B19/12
Abstract: 本发明公开了一种全向轮负载能力改善结构，是在与轮毂上圆周间隔设置的大滚轮和小滚轮对应的轮位毂面上均设有支撑在对应滚轮底部的滚珠支撑机构，所述滚珠支撑机构包括匹配轮位毂面形状的保持架，所述保持架内均布设有滚珠，各滚珠的下部与轮位毂面滚动接触，各滚珠的上部与滚轮滚动接触。本发明在轮位毂面与滚轮之间设有滚珠作为支撑件，使得滚轮的支撑点增多，因此分散了外部施加给滚轮的载荷，提升了滚轮仅在转动轴支撑下的承载能力，并拓宽了全向轮的使用领域。
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公开(公告)号：CN107621848A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201711033764.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05G1/10
Abstract: 本发明公开了一种机械手柄可全向操作机构及方法，包括单手柄，所述单手柄安装于摩擦球的顶部，所述摩擦球的下半球体置于球架内并与球架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于摩擦球球心的正下方，各轮架上设有检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球架上设有作用在摩擦球球径部位的限位组件。本发明通过三个与单排全向轮同轴固连的编码器检测单手柄的运动矢量，再经过三个矢量合成得到单手柄的空间姿态，使单手柄具有三维操作的效果。
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公开(公告)号：CN105539663B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610073222.5
申请日：2016-02-02
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式双独轮自平衡装置，包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括基于脚踏板设置的行走驱动机构和转向驱动机构，行走驱动机构包括安装于轮架上的行走轮以及行走轮传动组件，轮架通过转向组件安装于支撑板下方，支撑板于脚踏板下方与之安装连接，行走轮传动组件包括行走电机，行走电机通过行走齿轮传动副连接行走轮；转向驱动机构设于支撑板上，包括转向电机，转向电机通过转向齿轮传动副连接转向轴，并设有检测转向轴转动幅度的绝对编码器。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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