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公开(公告)号：CN109719757A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910172802.3
申请日：2019-03-07
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种教学用多自由度机械手末端位姿测量方法，①建立多关节机械手的简化模型，简化模型基于坐标刻度纸零点即绝对坐标系的原点设置，机械手指末端设为相对坐标系的原点；②三只激光笔固定在相对坐标系原点，两两激光笔之间的夹角均相等；③三条激光照射到坐标刻度纸上，测出三个照射点于绝对坐标系下的坐标值，利用3个坐标值和激光笔之间的夹角，运用正弦定理建立三个关于机械手指末端坐标点的约束方程，求解出机械手指末端的坐标值，这个坐标值为机械手指末端在绝对坐标系下的位置点；④、在绝对坐标系和相对坐标系之间建立用三个欧拉角表示的旋转变换矩阵，此旋转变换矩阵表示运动过程中每个时刻下机械手指末端的姿态。
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公开(公告)号：CN106427398B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201611205333.3
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60B33/00
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的全向轮，包括同轴固装前后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，还包括于左、右轮毂两侧对称设置以驱动对应轮毂上各节轮转动的左、右节轮驱动机构，节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，蜗轮蜗杆传动副的蜗轮与轮毂同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆圆周均布且与对应轮毂上的各节轮对位，各节轮转轴与对位蜗杆转轴之间通过对应的传动机构连接，锥齿轮传动副的从动大锥齿轮与蜗轮同轴固连，锥齿轮传动副的小锥齿轮轴向对称设置并分别与两者之间设置的节轮驱动电机对应端的输出轴连接。本发明可通过轮毂与节轮的合成运动实现全向轮的全方位运动。
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公开(公告)号：CN107745608A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711037135.5
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60B19/12
CPC classification number: B60B19/12
Abstract: 本发明公开了一种全向轮负载能力改善结构，是在与轮毂上圆周间隔设置的大滚轮和小滚轮对应的轮位毂面上均设有支撑在对应滚轮底部的滚珠支撑机构，所述滚珠支撑机构包括匹配轮位毂面形状的保持架，所述保持架内均布设有滚珠，各滚珠的下部与轮位毂面滚动接触，各滚珠的上部与滚轮滚动接触。本发明在轮位毂面与滚轮之间设有滚珠作为支撑件，使得滚轮的支撑点增多，因此分散了外部施加给滚轮的载荷，提升了滚轮仅在转动轴支撑下的承载能力，并拓宽了全向轮的使用领域。
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公开(公告)号：CN107628175A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710944521.6
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种球轮转向无车把自平衡自行车，包括车架、前球轮转向装置和后车轮驱动装置，前球轮转向装置包括基于前车球架设置的球轮以及驱动球轮左、右转动的球轮驱动机构，前车球架安装于车架前端，球轮驱动机构包括于球罩顶部设置的单排全向轮，单排全向轮穿过球罩上的开口与球轮上半球面垂直相切摩擦接触，单排全向轮转向薄饼电机；后车轮驱动装置包括安装于后车叉的叉体内的后车轮，后车叉安装于车架后端，后车叉的叉体上设有行走薄饼电机驱动后车轮。本发明采取无车把结构设计，减小了车身的横向尺寸，车身体型狭小、道路通过性好，可以在小空间范围内实现灵活的全方位运动，在森林作业、杂技娱乐及安保巡逻等领域有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN107621848A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201711033764.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05G1/10
Abstract: 本发明公开了一种机械手柄可全向操作机构及方法，包括单手柄，所述单手柄安装于摩擦球的顶部，所述摩擦球的下半球体置于球架内并与球架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于摩擦球球心的正下方，各轮架上设有检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球架上设有作用在摩擦球球径部位的限位组件。本发明通过三个与单排全向轮同轴固连的编码器检测单手柄的运动矢量，再经过三个矢量合成得到单手柄的空间姿态，使单手柄具有三维操作的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107617193A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710966821.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A63B22/06
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的球轮式抗眩晕训练机构包括内、外球壳，内球壳中设有球形架，球形架包括第一竖直环圈和第二竖直环圈以及处于两个竖直环圈中心的第三水平环圈，各环圈通过牛眼轮与内球壳的内球面滚动接触；第一竖直环圈上部设有左、右手抓持环、下部设有左、右脚固定环，第二竖直环圈上通过对应轮架安装的三个单排全向轮，各单排全向轮均与内球壳的内球面摩擦接触，三个单排全向轮产生的三个不同方向的速度矢量和加速度矢量可合成为空间中任意方向的速度矢量和加速度矢量；第二竖直环圈的底部设有前、后竖直防护架，内、外球壳上设有对齐的内、外滑动舱门。本发明可实现旋转架在空间可绕任意轴旋转和内、外球壳的全向滚动。
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公开(公告)号：CN107600269A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710944194.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本发明公开了一种车体横移车轮侧摆平衡车，包括设于左、右大全向轮架内的左、右大全向轮，左大全向轮架包括左上环架和左下环架，右大全向轮架包括右上环架和右下环架；左上环架和右上环架前、后端之间分别通过上前连杆和上后连杆铰连，左下环架和右下环架前、后端之间分别通过下前连杆和下后连杆铰连，上前连杆和上后连杆之间安装有上中间轴，下前连杆和下后连杆之间安装有下中间轴；上中间轴和下中间轴之间设有摆架，摆架上端与上中间轴铰连，摆架中部与下中间轴固连，摆架的下端安装有小全向轮，下后连杆上安装有转动下中间轴的电机。本发明可使大全向轮发生侧摆，以此模拟弯道向内侧倾斜的特点，从而使平衡车在转弯时更平稳。
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公开(公告)号：CN105539663B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610073222.5
申请日：2016-02-02
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式双独轮自平衡装置，包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括基于脚踏板设置的行走驱动机构和转向驱动机构，行走驱动机构包括安装于轮架上的行走轮以及行走轮传动组件，轮架通过转向组件安装于支撑板下方，支撑板于脚踏板下方与之安装连接，行走轮传动组件包括行走电机，行走电机通过行走齿轮传动副连接行走轮；转向驱动机构设于支撑板上，包括转向电机，转向电机通过转向齿轮传动副连接转向轴，并设有检测转向轴转动幅度的绝对编码器。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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公开(公告)号：CN106744362A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611234709.3
申请日：2016-12-28
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: B66C23/166 , B66C23/78
Abstract: 本发明公开了一种小型便携式家用起吊装置，包括起吊机构，顶部支撑机构和下部支撑机构，顶部支撑机构设于立柱顶部，下部支撑机构设于立柱下部，顶部支撑机构设于支撑板上，包括处于圆周均布的多个垂直平面内的支撑组件，各支撑组件包括内侧的固定臂和外侧长度可调节的摆动臂，固定臂垂直安装于支撑板上，摆动臂的下端铰连于支撑板上，摆动臂与固定臂之间通过分别与两者铰连且长度可调节的连杆连接，摆动臂的摆动范围在垂直位与水平位之间；下部支撑机构设于支撑套上，包括于水平面内径向圆周均布且长度可调节的多根支撑臂，所述支撑臂安装于支撑套上。本发明通过顶部支撑机构以及下部支撑机构支撑起吊机构，可使整个起吊装置更加稳定。
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公开(公告)号：CN106515942A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611206040.7
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的独轮车机构，包括全向轮，全向轮包括左、右轮毂，各轮毂上设有节轮，与左、右轮毂固装的左、右轮盘安装于轮架下叉；节轮的外传动组件设于左、右轮毂上方的轮架下叉内，包括安装于上轮叉摩擦驱动轮，其轮体上圆周均布有摩擦节轮，所述上轮叉与轮架下叉之间通过弹性压装结构连接而将摩擦节轮压紧在左或右轮毂的节轮上，节轮的内传动组件包括设于左、右轮盘内的左、右大斜齿轮，各大斜齿轮与圆周均布且与各节轮对位的小斜齿轮啮合，各小斜齿轮与对位节轮通过传动带连接。本发明的全向轮在横移的速度矢量与前后运动速度矢量进行合成，可转化为一个能够使独轮车机构全方位运动的矢量。
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