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公开(公告)号：CN108762295A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810410369.8
申请日：2018-05-02
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明提出基于软件总线的一体化无人机控制系统。系统包括：（1）基于软件总线的一体化无人机控制系统架构。通过面向服务的体系架构，提高组件的可靠性和开放性，屏蔽资源的异构性，封装资源的功能，设计集多功能于一体的一站多控式总线控制系统。（2）轻量化软件总线通信框架，为异构节点提供透明的数据传输机制，实现用户与消息协议的解耦。（3）基于集中式软件总线的全局资源管理模式。设计适合计算资源异构和任务相互依赖的多无人机系统的多视角全局资源管理模式，保证控制系统的实时性与确定性。本发明在保证架构开放性和可靠性下提高控制系统的实时性能和资源利用率。
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公开(公告)号：CN108549402A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810224721.9
申请日：2018-03-19
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明涉及一种基于量子乌鸦群搜索机制的无人机群任务分配方法，包括：建立从多个起点到多个任务的无人机群任务分配模型，包括无人机型号数、起点终点和分配模型；初始化量子乌鸦群；根据适应度函数对每只量子乌鸦进行适应度计算，计算出的适应度函数最小值对应的量子乌鸦的位置存为全局最优食物位置；更新每只量子乌鸦的量子位置和位置；根据适应度函数对每只量子乌鸦进行适应度计算，确定每只量子乌鸦的隐藏的食物位置，同时找到迄今为止的最优食物位置,若达到最大迭代代数则输出全局最优食物位置，映射为任务分配矩阵。本发明解决了离散多约束目标函数求解问题，并设计离散量子乌鸦算法作为演进策略，具有收敛速度快，收敛精度高的优点。
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公开(公告)号：CN108459612A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201710092084.X
申请日：2017-02-21
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明涉及一种基于人工势场法的无人机编队控制方法及装置，通过将编队坐标系转换到全局NED坐标系，确定编队中每个无人机在全局NED坐标系中的理想位置；根据无人机的预定目标位置，无人机的理想位置，确定无人机所受到的预定目标位置对其施加的引力；根据无人机的速度矢量、与无人机相对应的障碍物的速度矢量，确定无人机所受到的障碍物对其施加的斥力；根据无人机受到的引力与无人机受到的所有障碍物对其施加的斥力，确定无人机所受到的合力；根据无人机受到的合力，无人机及其周围僚机的飞行状态信息，确定无人机的运动趋势，以使控制器根据无人机的运动模型对无人机编队进行飞行控制。
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公开(公告)号：CN108445902A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810210693.5
申请日：2018-03-14
申请人： 广州亿航智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明公开了一种无人机编队控制方法、装置和计算机储存介质，所述无人机编队控制方法包括：服务器获得飞行表演地的卫星定位修正数；与位于飞行表演地的多个无人机连接，向所述无人机发送所述卫星定位修正数，用以辅助所述无人机进行空间定位；接收用于分别控制多个所述无人机的多个航点任务，将所述航点任务发送至对应的无人机，用以控制所述无人机进行飞行表演。本发明具有控制大量无人机高精度协调飞行表演的效果。
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公开(公告)号：CN108334108A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810101623.6
申请日：2018-02-01
申请人： 深圳大漠大智控技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明提供了一种基于软差分的无人机编队表演控制系统，包括地面站控制器、无人机编队，所述地面站控制器与所述无人机编队无线信号连接，本发明的有益效果在于：得到可控位置的算法更加有效；算法用时更短，更有效率；在控制无人机编队时更容易操作；通过精确的位置控制更容易实现无人机编队的阵型变换。
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公开(公告)号：CN107807670A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711396739.9
申请日：2017-12-21
申请人： 合肥灵猫传媒有限公司
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明涉及一种无人机集群飞行控制系统，包括集控中心及无人机集群，所述无人机集群包括标尺无人机及多个显示无人机，所述集控中心通过中继器发送控制指令到所述无人机集群；所述集控中心控制所述标尺无人机先飞上显示空间，对显示空间进行故障扫描，空间定位，后控制多个显示无人机根据所述标尺无人机反馈的空间定位信息，飞向对应的显示空间。本发明提高对大量无人机集群控制时的效率，避免集群控制时前期的人力摆放无人机，降低了集群控制的成本，节省了准备时间。
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公开(公告)号：CN107807661A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711192918.0
申请日：2017-11-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明涉及无人机领域、嵌入式技术领域、Wi-Fi无线数据传输领域，为突破传统演示验证平台在应对通信时滞、丢包能力的不足，根据无人机飞行状态实时进行编队轨迹规划，提高四旋翼无人机的编队飞行演示效果。为此，本发明采用的技术方案是，轨迹控制室内四旋翼无人机编队演示验证平台，由无人机端、地面计算机端和室内动作捕捉系统组成，结合分布式编队结构，通过无线网络获取临近无人机编队飞行轨迹和飞行状态，考虑四旋翼无人机在实际飞行环境下的动力学模型，基于微分平坦理论设计四旋翼无人机实时轨迹规划方法，并配合室内动作捕捉系统，实现室内多架四旋翼无人机编队飞行演示验证。本发明主要应用于无人机控制演示场合。
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公开(公告)号：CN107667521A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201680030229.7
申请日：2016-05-25
申请人： 英特尔公司
发明人： G·拉法 , G·J·安德森 , L·M·德拉姆 , R·贝克维斯 , K·袁 , J·艾坎戴姆 , J·舍尔曼 , A·莫士科维茨 , O·本-沙洛姆 , J·希利 , S·布朗 , T·盖达尔 , Y·戈维曾斯基
CPC分类号： H04N7/185 , B64C2201/123 , B64C2201/143 , G05D1/0038 , G05D1/104 , H04N5/232 , G05D1/0027 , G05D1/005 , G06T11/60 , H04N5/23293
摘要： 本文描述了用于个人感测无人机的各种系统和方法。个人感测无人机系统包括无人机遥控系统，该无人机遥控系统包括：任务模块，其将任务传送给无人机机群以供所述无人机机群执行，所述无人机机群包括至少两个无人机；收发机，其接收来自所述无人机机群的与所述任务相关的信息；以及用户界面模块，其基于接收自所述无人机机群的信息来呈现用户界面。
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公开(公告)号：CN107479571A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710614236.8
申请日：2017-07-25
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明公开了一种基于四维信息管理空间的无人机电力巡检系统，包括：机载耦合方式确定模块，用于根据电力巡检任务确定无人机平台和传感器类别的耦合方式；四维信息管理空间模型建立模块，用于根据电力巡检的基础元素、巡检作业模式、时间序列、运行参数的优先级别和控制策略建立四维信息管理空间模型；策略库建立模块，用于根据所述四维信息管理空间模型建立对应的策略库并设置对应的控制程序；巡检任务规划模块，用于根据巡检任务执行过程中采集的实时数据信息、外部命令选择对应的策略，并下发控制命令至无人机平台；调度模块，用于接收所述控制命令，根据所述实时数据信息、无人机状态和控制命令，对执行电力巡检任务的无人机进行协调控制。
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公开(公告)号：CN107357308A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710549709.0
申请日：2017-07-07
申请人： 南京邮电大学
CPC分类号： G05D1/104 , G05B17/02 , G05D1/0858 , G05D1/102
摘要： 本发明公开了一种基于随机时延描述数据丢失的多无人机编队控制方法，考虑了在飞行器编队控制通信时存在数据丢失的情况，利用随机时延来描述数据丢失的状况，继而推导出编队稳定的充分条件，最终实现多无人机编队控制的目标。本方案中随机时延服从Bernoulli随机分布，通信图固定且无向，通信时延为时变。本方案利用随机时延的方法描述数据丢失，随机时延服从Bernoulli随机分布，在服从时滞相关的充分条件时，实现存在数据丢失的多无人机编队控制。
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