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公开(公告)号：CN106741403B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201611206006.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，包括左、右两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括直行机构、转向机构和侧移机构。直行机构包括前、后转动安装于直行轮架内的全向轮，全向轮的左、右轮毂上圆周均布有节轮；转向机构的脚踏架安装在轮架上的转动轴上；侧移机构包括轮毂外传动组件和轮毂内传动组件，轮毂外传动组件包括前、后的摩擦驱动轮，前、后摩擦驱动轮分别通过前、后弹性斜拉结构安装从而将前、后摩擦节轮于径向分别压紧在左、右轮毂的节轮上。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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公开(公告)号：CN111811503B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010678319.5
申请日：2020-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带和二维码的无迹卡尔曼滤波融合定位方法，包括基于前叉式自动导引车辆的运动学方程得到车辆位姿的状态更新方程；通过超宽带定位、二维码定位、陀螺仪以及编码器得到车辆位姿的测量信息方程；基于所述状态更新方程和所述测量信息方程通过UT变换获得sigma点、sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新；基于超宽带和二维码定位的特性与无迹卡尔曼滤波中的差值设计模糊推理系统；使用所述模糊推理系统自适应调节估计系统的过程噪声和测量噪声。从而实现提高自动导引车辆定位的精度、稳定性、实时性，最终达到复杂工业环境的需求。
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公开(公告)号：CN113850915A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111054142.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 一种基于Autoware的车辆循迹方法，属于自动驾驶控制技术领域。本发明为了解决现有的车辆循迹方法存在实现过程繁琐的问题和偏差较大的问题。本发明基于激光雷达采集数据，在Autoware中使用NDTmapping算法建图，对NDT_mapping建立的pcd点云图使用pcl点云库进行后处理，得到最终的地图点云图；然后基于地图点云图，使用仿真simulation功能模块并选择waypoint_saver形成csv路径节点文件；在地图点云图中载入csv路径节点文件，基于A*算法使用astar_avoid以及velocity_set形成车辆循迹轨迹，并基于纯追踪算法使用循迹指令pure_pursuit和twist_filter得到车辆循迹结果。主要用于车辆的循迹。
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公开(公告)号：CN110733463A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911043796.8
申请日：2019-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 一种汽车除冰雪的预温系统。目前在车辆清理冰雪时，缺少合理且节能的操作设备辅助清理冰雪，此外也难以实现驾驶过程中的有效清雪。本发明中包括加热带、外置喷水装置和折叠架，所述外置喷水装置设置在车身中集水板的底部，所述折叠架设置在驾驶室内的仪表台顶部，所述加热带的一端包裹在外置喷水装置上，所述加热带的另一端依次穿过前围板和仪表台设置在折叠架上，加热带在折叠架的带动下作出贴合前挡风玻璃的张开动作或贴合仪表台的关闭动作。本发明用于汽车。
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公开(公告)号：CN106383973B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201610968457.0
申请日：2016-10-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种非完整约束系统的机械化力学建模方法，在进行约束分析时，根据非完整约束的复杂情况引入中间变量描述非完整约束关系；通过约束分析揭示动能中包含的独立广义速度信息，提取独立广义速度乘积项的系数并将其定义为中间变量，将动能改写为一种新的表达形式；在建模过程中，需要大量计算一些函数变量对广义坐标的偏导数或对时间的全导数，可以通过剖析变量隶属结构，建立函数—变量蕴含关系表并引入复合求导来解决；计算非完整约束对系统的影响项较复杂，可以定义几个结构数组存放计算结果。为了避免中间变量回代入而引起的模型膨胀问题，模型的计算表达式需要按逆序输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106528988B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610955036.4
申请日：2016-10-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明含有限频带约束的车辆主动悬架鲁棒控制器的设计方法，首先分析车辆动力学特点，建立基于整车的主动悬架模型；然后针对车辆部件的参数变动情况，建立含不确定参数的主动悬架状态方程；针对车辆在俯仰及侧倾方向的振动、主动悬架执行器饱和特性、悬架行程限制等问题，建立主动悬架多目标控制模型；考虑人体对垂向振动特定频带(4‑8Hz)的敏感性，建立含有限频带约束的主动悬架鲁棒控制系统，并求解系统控制器，对车辆状态进行有效控制，以提高乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN108916320A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810806564.2
申请日：2018-07-20
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 一种行星结构平地器及其组成的耐用式平地机，它涉及一种平地器及平地机。现有平地机平地方式单一，平地效果不够均匀且效率不高，耗材量高导致平地构件的使用寿命短。本发明中支撑架与牵引车相连，N个多自由度平地器并列设在支撑架上，每个多自由度平地器对应设有一个电机，中心轴竖直设在上壳体和下壳体间，动力输入轴一端穿过上壳体外壁设在上壳体内，第一太阳轮套装在中心轴上，每根支撑柱上端通过一个行星齿轮与第一太阳轮相啮合，每根支撑柱下端固接在下壳体顶部，中心轴下端设在下壳体内且该端套装有第二主动锥齿轮，多个绞龙均布在下壳体周围，每个绞龙一端穿过下壳体的外壁与第二主动锥齿轮相啮合。本发明用于平地。
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公开(公告)号：CN106427398B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201611205333.3
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60B33/00
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的全向轮，包括同轴固装前后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，还包括于左、右轮毂两侧对称设置以驱动对应轮毂上各节轮转动的左、右节轮驱动机构，节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，蜗轮蜗杆传动副的蜗轮与轮毂同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆圆周均布且与对应轮毂上的各节轮对位，各节轮转轴与对位蜗杆转轴之间通过对应的传动机构连接，锥齿轮传动副的从动大锥齿轮与蜗轮同轴固连，锥齿轮传动副的小锥齿轮轴向对称设置并分别与两者之间设置的节轮驱动电机对应端的输出轴连接。本发明可通过轮毂与节轮的合成运动实现全向轮的全方位运动。
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公开(公告)号：CN107745608A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711037135.5
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60B19/12
CPC classification number: B60B19/12
Abstract: 本发明公开了一种全向轮负载能力改善结构，是在与轮毂上圆周间隔设置的大滚轮和小滚轮对应的轮位毂面上均设有支撑在对应滚轮底部的滚珠支撑机构，所述滚珠支撑机构包括匹配轮位毂面形状的保持架，所述保持架内均布设有滚珠，各滚珠的下部与轮位毂面滚动接触，各滚珠的上部与滚轮滚动接触。本发明在轮位毂面与滚轮之间设有滚珠作为支撑件，使得滚轮的支撑点增多，因此分散了外部施加给滚轮的载荷，提升了滚轮仅在转动轴支撑下的承载能力，并拓宽了全向轮的使用领域。
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公开(公告)号：CN107628175A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710944521.6
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种球轮转向无车把自平衡自行车，包括车架、前球轮转向装置和后车轮驱动装置，前球轮转向装置包括基于前车球架设置的球轮以及驱动球轮左、右转动的球轮驱动机构，前车球架安装于车架前端，球轮驱动机构包括于球罩顶部设置的单排全向轮，单排全向轮穿过球罩上的开口与球轮上半球面垂直相切摩擦接触，单排全向轮转向薄饼电机；后车轮驱动装置包括安装于后车叉的叉体内的后车轮，后车叉安装于车架后端，后车叉的叉体上设有行走薄饼电机驱动后车轮。本发明采取无车把结构设计，减小了车身的横向尺寸，车身体型狭小、道路通过性好，可以在小空间范围内实现灵活的全方位运动，在森林作业、杂技娱乐及安保巡逻等领域有广泛应用前景。
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