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公开(公告)号：CN106628278B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201611169621.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种非合作目标卫星捕获装置及捕获方法，属于航空航天技术领域。包括外壳、两个四连杆捕获爪机构、四个水平锁紧机构、丝杆和控制器；两个四连杆捕获爪机构相向设置于外壳内，下部与安装底板固连；丝杆上端穿过安装底板，下部连接驱动机构；四个水平锁紧机构分别位于两个四连杆捕获爪机构的外侧，两两相向安装在外壳的上部；四连杆捕获爪机构上部的两侧分别安装压杆机构，四连杆捕获爪机构下行时压杆机构压迫水平锁紧机构向内侧水平滑行；外壳的顶部安装光电传感器，所述光电传感器和驱动机构均电连接控制器。本发明可广泛应用于各类航天器的捕获，其具有适用范围广，大容差，响应速度块，可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN106553214B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201611118146.1
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种面向空间管状结构的剪切工具，具体涉及空间机械臂末端的剪切工具，主要用于空间管状结构的剪切。本发明的剪切工具主要分为捕获机构和剪切机构两部分，捕获机构用于对管状结构的捕获及固定，剪切机构用于对管状结构的剪切。本发明分为捕获固定、剪切、释放三个工序；捕获时，捕获组件中的电机正转，带动捕获爪闭合，实现对管状结构的捕获及固定；剪切时，剪切组件中的电机正转，带动两端刀头相向而行，实现对管状结构的剪切；释放时，捕获组件的电机反转，带动捕获爪张开，实现对管状结构的释放。本发明可安装于空间机械臂末端，是对空间管状结构进行剪切的专用工具，取得了剪切力大、方便可靠的有益效果。
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公开(公告)号：CN106122233B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610570736.1
申请日：2016-07-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种松不脱紧固装置及其电动扳手，所述松不脱紧固装置包括：松不脱外壳、松不脱螺钉及弹簧；该松不脱外壳由锥形面、六边形面和法兰组成；锥形面用以消除松不脱紧固装置与操作工具的位移偏差和角偏差；六边形面用以消除操作反力；所述松不脱紧固装置的电动扳手，包括：外壳、驱动组件、换向组件及输出组件；外壳支撑电动扳手的所有部件；驱动组件经换向组件将扭矩传递至输出组件，实现对松不脱紧固装置的旋拧功能。采用本发明所公开的方案，具有避免反力传递，可自主跟随螺钉轴向运动、多角度输出扭矩、对操作空间要求低等有益效果。
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公开(公告)号：CN106122233A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610570736.1
申请日：2016-07-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: F16B39/00 , B25B21/002 , F16B35/00
Abstract: 本发明提供了一种松不脱紧固装置及其电动扳手，所述松不脱紧固装置包括：松不脱外壳、松不脱螺钉及弹簧；该松不脱外壳由锥形面、六边形面和法兰组成；锥形面用以消除松不脱紧固装置与操作工具的位移偏差和角偏差；六边形面用以消除操作反力；所述松不脱紧固装置的电动扳手，包括：外壳、驱动组件、换向组件及输出组件；外壳支撑电动扳手的所有部件；驱动组件经换向组件将扭矩传递至输出组件，实现对松不脱紧固装置的旋拧功能。采用本发明所公开的方案，具有避免反力传递，可自主跟随螺钉轴向运动、多角度输出扭矩、对操作空间要求低等有益效果。
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公开(公告)号：CN105328693A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510626821.0
申请日：2015-09-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于板块拼接的七自由度-三支链并联对称机构，该并联机构的上平台1和下平台2相同，其中心法线方向分别设有由电机驱动的上旋转副和下旋转副；上平台与下平台之间由2SPS+RRRRR三支链连接，其中两条2SPS支链由两端的球副和中间直线电机驱动的平移副组成；第3条RRRRR支链由5个旋转副构成，第三支链的第一、第三和第五个旋转副由电机驱动。该机构的上平台和下平台之间、三支链本身均具有镜射对称特征，通过并联的三支链实现高精度和高刚度定位，再通过上平台、下平台之间镜射对称特征，在不增加系统复杂性的条件下实现连续、高效的移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104942822A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510302614.X
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0266
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人的两自由度关节包括两关节驱动组件、关节传动组件，可以实现关节两自由度运动，通过调节两个电机的转速和转角，可以实现关节俯仰、旋转、两者合成的三种运动方式。关节传动组件是由两个输入锥齿轮和一个输出锥齿轮构成的差动运动机构。两个输入锥齿轮分别与各自对应的准双曲面齿轮固连，输出法兰与输出锥齿轮固连。电机力矩通过与其连接的行星减速器的一级减速，再由准双曲面齿轮进行二级减速，最后通过锥齿轮差动机构将力矩传递到输出端。由于两级减速的减速比很大，使得该机构输出力矩很大，具有很强的负载能力。
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公开(公告)号：CN118385931A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410448852.0
申请日：2024-04-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端D型螺栓自适应拆卸装置及其工作方法，属于面向空间站在轨服务的旋拧拆装置设计领域，包括：两个平动机构、一个转动机构和一个旋拧机构；所述的两个平动机构为相互垂直的横向平动机构、纵向平动机构；所述的转动机构、旋拧机构依次连接于纵向平动机构的下方。将横向平动螺母和横向平动丝杠与横向平动滑台和横向平动直线导轨相配合，通过横向平动直线导轨限制横向平动螺母旋转，从而使横向平动滑台完成直线运动。本发明充分考虑空间条件约束，由空间站机械臂驱动，可人工操作也可由程序自主操作。
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公开(公告)号：CN115972232A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211211318.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。
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公开(公告)号：CN115675943A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210850888.2
申请日：2022-07-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种摆臂滑车在轨组装系统，属于空间大型结构机构技术领域。本发明包括卫星平台、组装基座、摆臂、滑车、模块堆栈和攀爬机器人；所述卫星平台位于中心，组装基座与卫星平台周边固定连接；摆臂通过正交二维驱动机构与组装基座的连接；摆臂根部设置有放置模块单元的堆栈；沿摆臂长度方向上设有导轨，导轨上安装一个或多个滑车；所述滑车上装有拾取模块堆栈的机械臂；所述攀爬机器人处于组装基座或已安装完成的模块单元上。本发明满足了超大型空间结构构建目标，具体为反射面天线、平面阵天线、薄膜光学阵、太阳电池阵、空间太阳帆、空间遮光罩等，减小了一次性展开机构的尺寸和工程实施难度，简化了在轨组装操作。
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公开(公告)号：CN115556137A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211322868.4
申请日：2022-10-27
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于左右旋丝杠‑板簧机构的空间机械臂柔性关节，包括关节驱动构件、刚度调节构件、柔性关节输出构件，所述刚度调节构件具有相对设置的第一端和第二端，所述刚度调节构件的第一端与所述关节驱动构件固定连接，所述刚度调节构件的第二端与所述柔性关节输出构件连接，所述刚度调节构件被配置为调整所述机械臂柔性关节的刚度值。本发明能够实时调整刚度，并且刚度调节范围大，结构紧凑，能量损失小。
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