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公开(公告)号：CN117084795A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210512536.6
申请日：2022-05-12
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本说明书实施例提供了一种确定器械操作感知信息的方法、手术机器人及计算机设备。所述方法包括：获取柔性感知元件的感知信号；所述感知信号包括手术器械与所述柔性感知元件的作用力；对所述感知信号进行处理，获得所述手术器械的操作感知信息。利用本说明书实施例不仅可以有效提升操作感知信息的检测精度和稳定性，而且能够全面提升对器械末端操作力和夹持力的感知能力。
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公开(公告)号：CN113057735B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110283035.0
申请日：2021-03-16
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供一种手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及机器人系统，所述手术机器人系统的控制方法包括：根据不同手术器械的器械信息配置相应的故障反应状态；监测手术机器人系统的状态，当所述手术机器人系统处于故障状态时，根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；以及，控制所述手机机器人系统根据确定的故障反应状态执行故障反应操作。如此配置，根据不同的手术器械的器械信息，手术机器人系统可执行不同的故障反应状态，提高了手术机器人系统手术操作的安全性。
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公开(公告)号：CN115192195A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110313591.8
申请日：2021-03-24
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据手术对象体内的第一图像信息建立三维模型；根据手术对象体表的第一孔位、手术对象体内的预定位置及所述三维模型规划打孔装置的第一路径，以使所述打孔装置沿所述第一路径运动时所述打孔装置的打孔末端在所述第一孔位处穿透手术对象体表并抵达所述预定位置；以及，驱使所述打孔装置沿所述第一路径运动。将该计算机可读存储介质应用于手术机器人系统并用于在手术对象的身体上进行打孔时，可提高打孔的自动化程度，减少对医生经验的依赖，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN115120349A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110315595.X
申请日：2021-03-24
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/20 , A61B34/10 , A61B34/00 , A61B17/34 , A61B90/00 , G06T5/00 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06T17/00
摘要： 本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，所述计算机存储介质应用于手术机器人并用于在手术对象体表进行打孔时，首先在打孔前规划图像获取装置的目标位姿，并驱使所述图像获取装置移动至所述目标位姿，以在打孔过程中监控打孔状态并生成指引信息，以引导打孔操作，极大地降低了打孔操作对施术者的经验的依赖，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN115005979A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210576207.8
申请日：2022-05-24
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
发明人： 王家寅 , 李自汉 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： A61B34/10 , A61B34/30 , A61B34/20 , A61B1/04 , A61B90/00 , G16H20/40 , G16H30/20 , G16H40/60 , G16H50/50 , G06T17/00
摘要： 本发明提供了一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据手术区域的第一图像信息建立所述手术区域的三维模型；获取所述手术区域的局部区域的第二图像信息；根据所述三维模型、所述第二图像信息、手术器械的初始位姿及目标位姿规划所述手术器械的运动路径。所述计算机可读存储介质应用于通过手术机器人系统进行的手术操作，其结合手术区域的第一图像信息及内窥镜采集的实时的第二图像信息来规划手术器械的运动路径，减少了对施术者的经验和操作水平的依赖程度，提高手术的可控性和安全性。
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公开(公告)号：CN114419545A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111660997.X
申请日：2021-12-30
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
发明人： 李自汉 , 王家寅 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开了一种安全保护方法、系统、计算机设备及存储介质，安全保护方法包括：根据实时采集的目标操作端监控区域内的图像信息，确定感兴趣区域；基于目标检测算法检测是否有非操作人员侵入感兴趣区域，若有，则触发相应的预警动作及/或保护动作，避免因非操作人员意外撞到操作端引起重大风险，提高操作端的安全性。
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公开(公告)号：CN111588472B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010456765.1
申请日：2020-05-26
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC分类号： A61B34/35
摘要： 本发明提供一种手术机器人系统，包括：主端、从端和控制端，所述主端包括操作单元，所述从端包括执行驱动件；所述执行驱动件用于驱动一支气管镜运动；所述控制单元分别与所述操作单元及所述执行驱动件通信连接，用于根据获取的操作单元的移动速度信息，控制执行驱动件以驱动支气管镜移动，根据获取的操作单元的转动角度信息或转动速度信息，控制执行驱动件以驱动支气管镜转动。采用本发明提供的所述手术机器系统，将所述主端置于医生端，将所述从端置于病人端，便可远程遥操作控制支气管镜，从而可以显著降低手术过程中的感染概率。
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公开(公告)号：CN113712674A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111070675.X
申请日：2021-09-13
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种导管机器人及系统与控制方法、可读存储介质及电子设备，导管机器人包括通信的运动控制装置和运动执行装置；运动控制装置包括可读存储介质和处理器，所述处理器运行可读存储介质中的程序，当所述程序被运行时执行：向导管机器人输出主从控制指令；其中，所述导管机器人持有柔性导管；根据经确定的柔性导管在自然腔道内移动的移动信息，选择性输出运动辅助指令或主从控制指令，以供导管机器人根据所接收的主从控制指令或运动辅助指令，控制柔性导管在自然腔道内移动；其中，所述运动辅助指令用于调整柔性导管基于主从控制指令而执行的移动信息。本发明可使柔性导管操作更为灵活和方便，也更为安全和可靠。
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公开(公告)号：CN117653354A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211055560.8
申请日：2022-08-31
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本说明书提供了操作臂回收控制方法、装置及操作设备，其中，该方法包括：实时检测操作臂的工作状态；当操作臂的工作状态出现异常而导致操作臂下落时，激活阻尼控制单元；采用阻尼控制单元，对操作臂执行以下操作：根据操作臂下落的状态，实时调节操作臂下落的速度。本说明书所提供的操作臂回收控制方法，在操作臂的工作状态出现异常而导致操作臂下落时，激活阻尼控制单元，并采用阻尼控制单元，根据操作臂下落的状态，实时调节操作臂下落的速度，能够降低操作臂下落的速度，甚至调节操作臂按照预定速度曲线下落，从而能够保护操作臂不被损坏。
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公开(公告)号：CN117084793A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210514294.4
申请日：2022-05-11
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供一种非预期操作检测方法、非预期操作检测系统、手术机器人系统、可读存储介质及计算机设备，所述非预期操作检测方法包括：获取操作端及所述操作端邻接的操作区域的图像信息；获取所述操作端的至少一个关节的附加检测数据；根据所述图像信息和所述附加检测数据，基于预设算法判断所述操作端是否产生非预期操作。如此配置，基于图像信息可以检测医生和周围障碍物的位置，并可获知手术过程中医生与操作端是否脱离，基于附加检测数据，也可获知医生与操作端是否脱离，进一步可获知操作端的运动是否是非预期操作引起的。图像信息和附加检测数据的双重检测提高了检测的可靠性，避免采用单一传感器的检测结果造成的状态误判。
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