公开(公告)号：CN115235488A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202110435807.8

申请日：2021-04-22

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 ,  北京智行者科技有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 侯刚 ,  杨斐文 ,  朱时斌 ,  徐成 ,  马英 ,  欧阳敏 ,  张放 ,  张德兆 ,  程骏 ,  刘成峰 ,  李晓飞 ,  王肖 ,  韩会军 ,  宋智鹰 ,  霍舒豪 ,  徐亚军 ,  朱军 ,  刘剑

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明公开了一种车辆路径规划方法，包括步骤：获取车辆的前向参考路径；确定所述前向参考路径与所述车辆的当前规划路径的差异度；所述当前规划路径包含起终点依次衔接的历史段、控制段和平滑段；若差异度满足预置触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的控制段和平滑段；若差异度不满足触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的平滑段。此外，本发明还公开了车辆路径规划装置、系统、工具、产品和存储介质。本发明基于车辆的前向参考路径与车辆的当前规划路径之间的差异度，有针对性地对当前规划路径中的相应路段进行快速调整，有效防止了相邻帧的规划路径出现大幅度跳动，保证了车辆路径跟踪的精度和稳定性。

公开(公告)号：CN115235464A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202110439553.7

申请日：2021-04-23

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 ,  北京智行者科技有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 马英 ,  侯刚 ,  呼少平 ,  司译文 ,  高翔 ,  范生军 ,  欧阳敏 ,  李明忠 ,  杨斐文 ,  张放 ,  张德兆 ,  刘俊峰 ,  张金虎 ,  李晓飞 ,  王肖 ,  许永祥 ,  刘新华 ,  于翔 ,  李提建 ,  霍舒豪

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S17/06

摘要： 本发明公开了一种定位方法，包括：获取车辆上里程计传感器的测量数据；根据所述测量数据预测车辆的位姿变换信息；获取车辆当前所在隧道内预置的超宽带UWB基站对所述车辆进行测距的测距信息；根据所述测距信息、激光雷达LiDAR与地图匹配得到的位置信息对车辆的位姿变换信息进行修正，得到所述车辆的位置信息。此外，本发明还公开了一种定位装置、一种移动工具。本发明无需预知UWB基站的架设位置，即可准确、可靠地获取井工矿等卫星定位信号弱的场景下的车辆具体位置，具有重大的实践意义。

公开(公告)号：CN114322902A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111463125.4

申请日：2021-12-02

申请人： 陕西陕煤榆北煤业有限公司 ,  陕西小保当矿业有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  兖州煤业鄂尔多斯能化有限公司

发明人： 杨征 ,  李战海 ,  李明忠 ,  张金虎 ,  杨光耀 ,  侯刚 ,  乔永力 ,  丁彦雄 ,  李杰 ,  乔国强 ,  伊春 ,  刘化立 ,  杨斐文 ,  时洪宇 ,  欧阳敏 ,  杨小勇

IPC分类号： G01B21/22 ,  E21C35/00

摘要： 本申请提出的一种超长工作面采煤机角度传感装置，包括：第一防护箱，第一防护箱设置在基板上；多个第一减震组件，第一减震组件的一端与基板连接，第一减震组件的另一端与第一防护箱连接；第二防护箱，第二防护箱设置在第一防护箱内；多个第二减震组件，第二减震组件的一端与第一防护箱连接，第二减震组件的另一端与第二防护箱连接，本申请和现有技术相比所具有的优点是：在保证对角度检测件进行角度检测的同时极大的减少了采煤机震动对角度检测件的影响，有效延长了角度传感器的使用寿命，保证角度传感器的检测精度，利于采煤机实现综采自动化、智能化、无人化。

公开(公告)号：CN113534793A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110698719.7

申请日：2021-06-23

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 侯刚 ,  马英 ,  杨斐文 ,  欧阳敏 ,  时洪宇 ,  张德生 ,  韩会军 ,  曾明胜 ,  宋智鹰 ,  宁桂峰 ,  李提建

IPC分类号： G05D1/02 ,  H04L12/40

摘要： 本发明公开了一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，涉及智能化井工煤矿辅助运输领域，本发明包括磁钉在井工煤矿巷道具体布置、磁钉接收天线在自动驾驶车辆上的布置、井工煤矿自动驾驶运行流程和车辆在巷道中的定位原理；通过运用交叉知识，将磁导航运用于井工煤矿自动驾驶定位系统中，想法具有创新性，实际能够落地，同时也能够满足自动驾驶高稳定性、低延时、高精度定位等要求。

公开(公告)号：CN113212545A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110434116.6

申请日：2021-04-22

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 ,  中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  中国煤炭科工集团有限公司 ,  山西天地煤机装备有限公司

发明人： 侯刚 ,  薛忠新 ,  马英 ,  欧阳敏 ,  吉强 ,  杨斐文 ,  时洪宇 ,  胡少平 ,  袁晓明 ,  范生军 ,  王峰 ,  李军 ,  李大明 ,  徐亚军 ,  刘成峰 ,  程骏 ,  李提建

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

摘要： 本发明公开了一种防爆胶轮车用电动助力转向装置，可实现井下防爆胶轮车的电动转向，煤矿井下胶轮车电动助力转向装置是一种新的转向技术。此助力转向装置分时工作，只在转向时电机才提供助力，可以显著降低能量消耗。转向助力大小可以通过软件调整，能够兼顾低速时的转向轻便性和高速时的操纵稳定性，回正性能好。此装置结构紧凑，轻量化，易于维护保养。通过程序的改变设置，电动助力转向系统可与不同防爆胶轮车车型匹配，可以形成系列化，大大提高了井下防爆胶轮车智能化操控水平。

公开(公告)号：CN117826081B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202311828493.3

申请日：2023-12-27

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司

发明人： 刘备战 ,  马程 ,  刘安强 ,  赵洪辉 ,  李雷军 ,  吴昊阳 ,  马伟 ,  贺亚飞 ,  乔国强 ,  张宝鹏 ,  杨斐文 ,  李济洋 ,  欧阳敏 ,  张培垚

IPC分类号： G01S5/22 ,  G06N3/044 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明提出一种矿井下的声源定位系统，系统包括发声装置、麦克风阵列、信号放大电路、信号采集电路和计算机端，其中，发声装置由矿工携带，用于发出声音信号；麦克风阵列，用于接收发声装置发出的声音信号，并将声音信号转换为第一模拟电信号；信号放大电路，用于将第一模拟电压信号放大到目标电压范围，得到第二模拟电压信号；信号采集电路，用于将第二模拟电压信号转化为第一音频信号并发送至计算机端进行处理；计算机端，用于对第一音频信号进行预处理，并采用优化的GCC‑PHAT算法对预处理得到的第二音频信号进行时延估计，以基于估计的时延，结合位置估计算法确定第二音频信号对应的发声装置的位置。由此实现在矿井下基于优化的GCC‑PHAT算法进行声学定位。

公开(公告)号：CN117835504A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410028545.7

申请日：2024-01-08

申请人： 陕西涌鑫矿业有限责任公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司 ,  山东华鼎伟业能源科技股份有限公司

发明人： 白玉军 ,  黄天尘 ,  白贝贝 ,  韩文慧 ,  侯刚 ,  杨斐文 ,  欧阳敏 ,  李济洋 ,  吴昊阳 ,  刘尚伟 ,  侯祥振 ,  李世领 ,  马锋 ,  于鹏 ,  于国玉

IPC分类号： H05B47/165 ,  H05B47/105 ,  G06F18/20 ,  G06F18/15 ,  G06F123/02

摘要： 本发明涉及智能照明技术领域，具体公开了一种基于选煤厂的智能照明控制系统，包括数据采集模块、区域分析模块、供电分析模块、供电控制模块、历史数据存储模块和控制信息输出模块。本发明解决了没有结合实际生产需求来进行合理的照明控制，造成资源浪费的技术问题，本发明通过对历史数据进行分析，根据照明时间来对无效照明时间段进行划分，接着根据无效照明时间段内的光照强度情况来进行合理的分析，判断是否需要进行照明控制，其次针对获取到对应区域内实时的数据来分析，判断是否需要进行照明控制，同时数据分析结合实际情况来进行合理的照明控制，一方面能够贴合实际，另一方面能够达到对资源的合理控制。

公开(公告)号：CN117826081A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311828493.3

申请日：2023-12-27

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司

发明人： 刘备战 ,  马程 ,  刘安强 ,  赵洪辉 ,  李雷军 ,  吴昊阳 ,  马伟 ,  贺亚飞 ,  乔国强 ,  张宝鹏 ,  杨斐文 ,  李济洋 ,  欧阳敏 ,  张培垚

IPC分类号： G01S5/22 ,  G06N3/044 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明提出一种矿井下的声源定位系统，系统包括发声装置、麦克风阵列、信号放大电路、信号采集电路和计算机端，其中，发声装置由矿工携带，用于发出声音信号；麦克风阵列，用于接收发声装置发出的声音信号，并将声音信号转换为第一模拟电信号；信号放大电路，用于将第一模拟电压信号放大到目标电压范围，得到第二模拟电压信号；信号采集电路，用于将第二模拟电压信号转化为第一音频信号并发送至计算机端进行处理；计算机端，用于对第一音频信号进行预处理，并采用优化的GCC‑PHAT算法对预处理得到的第二音频信号进行时延估计，以基于估计的时延，结合位置估计算法确定第二音频信号对应的发声装置的位置。由此实现在矿井下基于优化的GCC‑PHAT算法进行声学定位。

公开(公告)号：CN116104147A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211625910.X

申请日：2022-12-16

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  陕西陕煤曹家滩矿业有限公司

发明人： 侯刚 ,  刘安强 ,  李雷军 ,  祝菁 ,  杨斐文 ,  雷声 ,  李济洋 ,  欧阳敏 ,  邢有望 ,  韩春福 ,  张权

IPC分类号： E02F3/06 ,  E02F3/88 ,  E02F7/10

摘要： 本发明涉及一种淤泥清挖机，所述淤泥清挖机包括：机架、排泥组件和挖泥组件。排泥组件包括排泥管，排泥管具有进泥口和出泥口，进泥口位于机架的下端，挖泥组件包括相连的驱动部件和绞龙部件，驱动部件设于机架上，绞龙部件至少为两组，两组绞龙部件沿第一方向设于进泥口的两侧，绞龙部件沿第二方向延伸，第一方向、第二方向和机架的高度方向两两正交，驱动部件用于驱动绞龙部件转动，以便淤泥清挖机在巷道内行走，绞龙部件可以驱动污泥汇入至排泥管，并由出泥口排出。本发明的淤泥清挖机的结构紧凑、可以在巷道内行走，且行走的同时自动清挖淤泥，工作效率较高。

公开(公告)号：CN113311289B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202110520376.5

申请日：2021-05-13

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 ,  中国电力科学研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 侯刚 ,  薛忠新 ,  李明忠 ,  杜三恩 ,  杨斐文 ,  张志强 ,  欧阳敏 ,  李文俊 ,  谢家正 ,  高彬 ,  李军 ,  张思瑞 ,  范生军 ,  毛浩 ,  李致诚 ,  韩培强 ,  贺剑 ,  马端志 ,  苏林军 ,  佟友 ,  刘剑 ,  李提建

IPC分类号： G01R31/08

摘要： 本发明公开了属于电力系统故障暂态分析及继电保护领域的一种基于广域电流暂态分量的多级供电系统接地故障定位方法，首先针对实际的井下多级供电系统结构，监测得到故障前后各线路电流，利用数学形态学方法对各线路零序电流数据进行处理并提取其故障特征，将各线路零序电流故障特征信息集中，利用图论建立描述各线路连接关系的关联矩阵，应用上下级线路之间的连接关系和各线路零序电流故障特征实现了单相接地故障线路的选择。本发明的有益效果是对于多级供电系统发生单相接地故障时不再需要将波形从时域转换到频域，从而可以大大减少运算时间，同时因为不需要获取零序电压从而能够减小继电保护装置的复杂度，对于故障线路的计算采用逻辑运算可以减少运算工作量和时间。