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公开(公告)号：CN115773124A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211653878.6
申请日：2022-12-22
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种与截割滚筒随动的侧帮可伸缩护盾临时支护机器人，包括临时支护机器人I、长横轴截割机器人、临时支护机器人Ⅱ；临时支护机器人I和临时支护机器人Ⅱ依次前后联接，长横轴截割机器人位于临时支护机器人I内部，构成一个稳定安全的框架结构，为悬臂式掘进机及操作人员提供一个安全工作空间；本发明的临时支护机器人l为前后伸缩式随动护盾，可跟随截割滚筒的运动进行动态支护侧帮煤壁，适应于松软、多片帮煤层的工作环境，能够有效提高掘进效率，促进支护速度和质量，减少工作人员，保证安全生产，对有效解决复杂地质条件下巷道快速掘进技术难题具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111402158B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202010173439.X
申请日：2020-03-13
Applicant: 西安科技大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明属于综采工作面图像清晰化技术领域，具体涉及一种综采工作面低照度雾尘图像清晰化方法。包括步骤：步骤一、采集综采工作面图像；步骤二、获取综采工作面图像透射率函数并进行估算；步骤三、判断图像亮度，选择对数变换倍数n；步骤四、使用非线性变换对透射率函数进行修正；步骤五、根据修正后的透射率函数通过雾尘图像模型进行图像恢复。本发明可有效改善综采工作面环境下图像去雾恢复效果不佳的问题，提高图像质量的同时增加图像亮度，满足井下实际工况对图像质量的需求，为采用机器视觉手段实现综采工作面设备及围岩异常状态的识别奠定了良好的基础，对保障煤矿安全生产具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111911154B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010950447.0
申请日：2020-09-10
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械领域，具体涉及一种龙门式掘护锚机器人系统，包括截割机器人、临时支护机构、钻锚机器人I、钻锚机器人II、钻锚机器人III、运输装置；截割机器人、临时支护机构位于系统前部，钻锚机器人I、钻锚机器人II、钻锚机器人III依次布置于截割机器人后侧，钻锚机器人I、钻锚机器人II和钻锚机器人III独立行走，确保系统能够及时支护。本发明龙门式掘护锚机器人系统能够充分适应巷道环境，有效提高支护质量和速度，促进掘进效率，减少工作人员，保证安全生产，对有效解决复杂地质条件下巷道快速掘进技术难题具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114542100A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210135882.7
申请日：2022-02-14
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种半煤岩拱形巷道掘进机器人，包括截割机器人、一号钻锚机器人及二号钻锚机器人；所述的截割机器人包括截割部、可移滑座、基座、可伸缩铲板及相关配套部件；所述的一号钻锚机器人包括一号钻锚机器人底座、一号龙门框架、一号顶部钻锚机构、侧帮钻锚机构及弧形临时支护；所述的二号钻锚机器人包括二号钻锚机器人底座、二号龙门框架、二号顶部钻锚机构及锚索钻锚机构；本发明的钻锚机器人集钻、锚于一体，能够在最短的工时，完成钻锚作业，提高钻锚效率。
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公开(公告)号：CN111911153B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010690574.1
申请日：2020-07-16
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种经济型龙门式智能掘进机器人系统及其工作流程，包括悬臂式掘进机器人、钻锚机器人、通风除尘系统、自移机尾和二运系统；悬臂式掘进机、钻锚机器人依次布置于煤矿巷道内，钻锚机器人为龙门式框架结构，为悬臂式掘进机器人提供一个安全工作空间，并保障完成锚网的支护及钻锚任务；臂式掘进机器人、二运系统依次前后布置，位于钻锚机器人框架内部，来实现煤的开采及运输；本发明可以在保证作业安全的基础上，实现掘进与支护交错作业，具有结构简单，钻机分布合理，工艺灵活，操控简单，适应性强，性价比高等特点，能够有效提高掘进效率，减少工作人员数量和工作强度，显著提升锚护速度和质量，保证安全生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112814943A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110151756.6
申请日：2021-02-03
Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明提供了一种整体成型的弯掠组合叶片及矿用轴流通风机，多个弯掠组合叶片沿轮毂周向均匀安装构成叶轮，所述的控制弯掠组合叶片的叶身形状的重心积叠线是二次Bezier曲线，矿用轴流通风机的一级叶轮和二级叶轮相对设置，按相反方向旋转。本发明采用的控制弯掠组合叶片的叶身形状的重心积叠线是二次Bezier曲线的弯掠组合叶片，有效控制了叶片径向力梯度和沿叶高的二次流分布，消除附面层堆积及避免漩涡的汇合，降低涡流噪声，增加矿用轴流通风机的气动性能，提高矿用轴流通风机的工作效率。通过实验证明本发明提供的矿用轴流通风机全压效率为87％，比传统矿用轴流通风机全压效率提高了5％以上。
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公开(公告)号：CN106781370B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201611104717.6
申请日：2016-12-05
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无线通信传播特性井下救援机器人通讯节点布放方法，包括步骤：一、获取地理信息,采集井下巷道地形参数；二、判断井下巷道壁是否有堆积障碍；三、判断煤矿救援机器人是否可以通过井下巷道壁堆积障碍；四、判断井下巷道壁堆积障碍是否为单侧巷道壁堆积障碍；五、煤矿救援机器人返回起点；六、单侧巷道壁堆积障碍下通讯节点的布放；七、双侧巷道壁堆积障碍下通讯节点的布放；八、多次循环步骤二至步骤七，直至完成井下通讯节点的布放过程。本发明设计新颖，通过煤矿救援机器人识别井下现场环境，实时探测井下通信信号强度，自主布放通讯节点，建立优化的无线网络环境，有效解决复杂环境中数据传输的问题。
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公开(公告)号：CN107176432B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710454340.5
申请日：2017-06-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的锚杆异物及皮带撕裂检测系统，包括带式输送机、安装在带式输送机上方的用于以采集带式输送机分别在空载和负载情况下的视频图像的工业相机、视频图像传输模块、以及带式输送机异物及皮带撕裂监测平台，该平台采用双边滤波和直方图均衡化分别进行图像滤波和图像增强预处理；采用迭代自适应阈值分割法进行图像二值化处理；基于连通分量完成目标的检测和识别。本发明融合了机器视觉技术、计算机技术、图像处理及识别技术，能够自动完成带式输送机视频监测图像中的锚杆异物及皮带撕裂检测，为煤矿井下带式输送机的安全监测提供必要的技术支持，对于保障带式输送机安全运行有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN108756969A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810774015.1
申请日：2018-07-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: E21D20/00
CPC classification number: E21D20/006
Abstract: 本发明公开了一种煤矿钻锚机器人自主钻锚装置及方法，该装置包括控制模块、锚杆库、锚杆输送机构和钻锚机构，所述钻锚机构包括液压伸缩机构、钻孔机构和锚杆架，以及上锚杆机构和装锚杆机构，所述钻孔机构包括钻杆进给机构、钻机、钻杆调节机构、钻杆和液压夹持机构；该方法包括以下步骤：一、煤矿钻锚机器人自主钻锚装置的检查及初始化；二、上锚杆作业；三、钻孔；四、安装锚杆。本发明设计合理，实现机器人钻孔、上锚杆和安装锚杆，有效提高煤矿井下支护效率，降低井下工作人员劳动强度，最大限度的解放生产力，且实现煤矿综掘工作面支护的自动化，实用性强。
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公开(公告)号：CN107627322A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710972987.7
申请日：2017-10-18
Applicant: 西安科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于螺旋运动的可转轴线转动副，包括滑套，和设在滑套内转动轴，转动轴一端通过转动轴连杆连接在滑套侧壁上，一端转动连接在转动套内，转动套上端连接一转动套连杆，转动套下端固定在环形件的环形槽内，环形件设在滑套内，滑套上开有螺旋通槽和螺旋盲槽，环形件上设有与滑套螺旋槽相配合的凸起，环形件能够沿滑套的螺旋槽相对滑动或螺旋运动。本发明设计新颖、结构紧凑合理、实用性强、便于推广使用。
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