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公开(公告)号：CN109871614A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910122850.1
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于BP神经网络的气动式微滴喷射状态预测的方法，属于微滴喷射领域。该方法首先建立了基于BP神经网络的微滴状态预测模型，该预测模型以气压振荡信号P(t)为输入，P(t)由腔内高速压力传感器采集，以微滴状态为输出。经验证搭建的模型可以精确地预测微滴喷射状态。常见的喷射状态参数包括：微滴个数Nd、微滴在一定延时(以高速电磁阀驱动信号上升沿为参考时间)相对喷口的距离Hd。在应用举例中，对微滴个数的预测准确率高于99％。相比基于机器视觉和图像处理获得微滴的统计平均位置，通过P(t)和BP神经网络的预测模型对Hd的预测精度可以提高3倍以上。
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公开(公告)号：CN108955689A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810772568.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应细菌觅食优化算法的RBPF‑SLAM方法，通过整合经典细菌觅食优化算法的复制操作及维度自适应学习算法，实现机器人位姿的二次预测，增加了构图精确性。并依据自适应细菌觅食优化算法迁徙操作的思想，设计了新的自适应重采样方法，应用于移动机器人SLAM问题。本发明应用自适应细菌觅食优化算法对机器人的位姿进行二步预测，进而得到二次更新后的粒子集，并应用算法中的迁徙操作思想改进Rao‑Blackwellized粒子滤波器的重采样过程，即将RBPF中的粒子模拟ABFO算法中的细菌个体，进行自适应重采样，从而提高了粒子多样性。
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公开(公告)号：CN106308811A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610901530.2
申请日：2016-10-16
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: A61B5/1116 , A61B5/1121 , A61B5/4806 , A61B5/6822 , A61B5/6823 , A61B5/6824 , A61B5/7271 , A61B5/7405 , A61B5/742 , A61B5/7455
Abstract: 一种可穿戴智能健康监测系统，属于智能可穿戴技术领域，包括陀螺仪、加速度计、磁强计、无线模块A、电源A、主控芯片、无线模块B、微震电机、LED显示屏、扬声器、电源B，其中由陀螺仪、加速度计、磁强计、无线模块A、电源A组成姿态传感器模块，由主控芯片、无线模块B组成控制模块，由微震电机、LED显示屏、扬声器组成终端反馈执行模块。本发明是基于物联网提出的可穿戴智能健康系统，具备提升使用者健康水平，提高生活质量优势，同时系统本身简洁可靠，便于理解对不同模式数据进行数据的可视化呈现。该智能设计产品不仅是一种穿戴式监测设备，同时也是一种提高健康指数，具备提醒简便易戴的工具。
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公开(公告)号：CN119471606A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411387502.4
申请日：2024-10-03
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本申请提供了一种基于超图神经网络的雷达回波外推方法及相关设备；该方法在获取天气雷达的历史回波数据后，基于超图神经网络根据历史回波数据获取加权回波特征，分别基于第一雷达回报外推网络根据加权回波特征以及历史回波数据得到回波趋势特征，并基于第二雷达回报外推网络，根据历史回波数据得到纹理细节特征，最后根据回波趋势特征以及纹理细节特征，得到历史回波数据的外推回波预测特征。与当前技术相比较而言，本申请引入超图神经网络进行雷达回波外推，提高了准确性。
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公开(公告)号：CN115944289B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211667786.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明提供了一种足底压力分布对称性特征检测装置及检测方法。该装置包括用于检测足底压力分布的压力采集板；用于采集足底压力数据及计算指标的处理计算机；处理计算机上运行用于处理计算足底压力分布特征的足底压力分布对称性特征检测软件。该软件包括用于处理从压力采集板上采集的足底压力信息的数据处理模块；用于实时计算足底压力分布特征指标的特征计算模块；将指标和压力分布实时显示的可视化模块。本发明提出自适应双阈值法实现足部区域自动分割并在此基础上进行特征计算足底压力分布等压线及等压线形成的图形的面积、圆度等特征。本发明计算了左右足上述特征的不对称性指标。该指标可以有效的评估人体站姿状态下的力学不对称性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115944289A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211667786.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明提供了一种足底压力分布对称性特征检测装置及检测方法。该装置包括用于检测足底压力分布的压力采集板；用于采集足底压力数据及计算指标的处理计算机；处理计算机上运行用于处理计算足底压力分布特征的足底压力分布对称性特征检测软件。该软件包括用于处理从压力采集板上采集的足底压力信息的数据处理模块；用于实时计算足底压力分布特征指标的特征计算模块；将指标和压力分布实时显示的可视化模块。本发明提出自适应双阈值法实现足部区域自动分割并在此基础上进行特征计算足底压力分布等压线及等压线形成的图形的面积、圆度等特征。本发明计算了左右足上述特征的不对称性指标。该指标可以有效的评估人体站姿状态下的力学不对称性。
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公开(公告)号：CN112733418A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011357907.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了气动式微滴喷射过程中被喷射液体流体特性变化的监测方法，本方法是在固定喷射参数(包括前述喷射装置几何尺寸、电磁阀导通时间Δt、电磁阀前端气源气压P0等参数)的条件下，对流体特性保持稳定的液体建立对喷射状态参数S的预测模型，并获得预测误差范围和预测模型的置信区间。如果预测模型失效，预测值超出置信区间范围，则判定流体特性发生改变。本发明通过采集储液腔气压波形P(t)和液滴喷射状态参数实际值S，能够有效判断液体样本的流体特性。可用于气动微滴喷射装置的液体的流体特性的实时监测。
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公开(公告)号：CN106643721B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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公开(公告)号：CN109443382A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811231732.6
申请日：2018-10-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于特征提取与降维神经网络的视觉SLAM闭环检测方法，本发明采用卷积神经网络模型，通过在大量数据集上进行训练，从而使网络具有特征学习的能力。这样将图片之间的相似度比较转换成特征向量之间的相似度对比。为了进一步提高检测的速度，在卷积神经网络的最后加上一层自编码器网络，用来对提取的图像特征进行降维。卷积神经网络具有平移不变性，尺度不变性等多种特性，可以有效克服传统人工特征对环境变化敏感的缺点，并且具有更快的特征提取速度。该方法可解决传统视觉SLAM闭环检测方法存在的特征提取时间短，受环境变化和光照变化影响大的缺点，可以有效提高闭环检测的准确率和召回率，对于构建全局一致的环境地图具有重要作用。
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公开(公告)号：CN106313121A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610889303.2
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 朱晓庆 , 李诚 , 阮晓钢 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
CPC classification number: B25J19/06 , B05B15/00 , B25J11/0075
Abstract: 一种基于一体化气密通道的防爆工业机器人，包括工业机器人本体、工业机器人控制柜、一体化气密通道、进气阀、出气阀、压力计。本发明提出的工业机器人具备防爆能力，符合国家防爆等级标准要求，可以在易燃易爆危险环境下执行作业任务。本发明通过一体化气密通道将电机、驱动器、控制柜、线路连接器等可能产生电火花的部件与外界危险环境隔绝，气密通道内充满惰性气体并始终保持气密通道内气压大于外界危险环境气压1.2倍以上，通过气压计实时监测整个机器人自身安全。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为易燃易爆危险环境下作业工业机器人提供防爆解决方案。
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