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公开(公告)号：CN106254198A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610822146.3
申请日：2016-09-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/40 , H04L12/931 , H04L29/08
CPC classification number: H04L67/1095 , H04L12/40006 , H04L49/10 , H04L49/1507 , H04L67/1097 , H04L67/146
Abstract: 基于时间触发的分布式系统级任务同步方法，首先建立基于时间触发信息网络的系统架构模型，并将需要进行任务同步的设备节点都连接在该数据网络上；之后根据周期性系统级同步任务执行的周期对所有设备节点进行周期性任务同步。同步的方法主要依靠设备节点和数据交换机之间的协议消息转发关系和传输时间测量能力，数据交换机通过对系统中每个设备节点发送同步消息进行时间统计，并根据中位数算法得到所有同步消息的中位到达时间，之后通过在中位时间的基础上发送回应消息，各设备节点通过接收回应消息的实际时间和预期时间进行做差，得到的时间差即是设备节点本地时钟需要修正的时间量。在经过修正的新时钟基础上，设备节点将开始当前周期的系统级同步任务执行操作。
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公开(公告)号：CN104636219A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410771377.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明提供一种三机热备份实时系统同步事件响应的方法，三机热备份实时系统包括三台独立运行的单机，相互之间在每个控制周期定时通讯、交换数据，每一控制周期每个单机运行以下步骤：S1、查询是否有需要处理的事件；S2、当需要处理的事件到来时，记录本机的事件状态；S3、记录事件状态后与其他单机相互交换信息，查询其他单机是否有事件状态；S4、选择执行：S41、若步骤S3中查询到三台单机均有事件状态，则开始响应；或S42、若步骤S3中查询到有单机未有事件状态则等待一个控制周期。本发明通过单机之间的信息交换，根据收到事件的状态，决定是否使用数据信息，在信息不同步时等待一拍，提高热备份系统的可靠性和完备性。
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公开(公告)号：CN104501835A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410783930.9
申请日：2014-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种面向空间应用异构IMU初始对准的地面试验系统及方法，将多套不同体制的异构IMU同时安装在三轴转台上，驱动转台实现IMU所在飞行器的机动过程，使用转台框架角、转台相对于天东北地理坐标系的姿态，天东北地理坐标系相对于瞬时凝固惯性系的姿态，由远程终端计算出飞行器的惯性姿态。在对GNC控制器完成校时后，将惯性姿态实时发送给GNC控制器。GNC控制器采集IMU的输出数据，同时获取惯性姿态数据，运行星上对准程序，进行对准计算，保证GNC控制器获得的数据与实际在轨飞行过程一致。使用外部光学精瞄标定子系统获得对准参数真值，评估星上系统的对准结果。本发明模拟对准过程的真实性高，可适应对多种对准方法的地面试验，工程实现容易。
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公开(公告)号：CN111891411B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010687194.2
申请日：2020-07-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明实施例提供了一种三爪式通用对接机构抓捕控制方法，包括：根据目标对接环的对接环参数，配置三爪式手爪的初始状态和控制参数；控制所述三爪式手爪的行程，抓捕所述目标对接环；依据相对测量信息，对所述三爪式手爪和所述目标对接环的位置进行校正；对位置校正后的所述三爪式手爪和所述目标对接环进行姿态校正；将所述姿态校正后的三爪式手爪和所述目标对接环，与手爪机构进行锁定。本发明实施例对对接目标具有很强的适应性，具有良好的应用前景，由于需要在超近距离实现对目标星对接环的捕获、校准和锁紧，因此只在捕获初期引入相对测量敏感器，后期需要联合对接机构行程估计两星相对位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104501835B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201410783930.9
申请日：2014-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种面向空间应用异构IMU初始对准的地面试验系统及方法，将多套不同体制的异构IMU同时安装在三轴转台上，驱动转台实现IMU所在飞行器的机动过程，使用转台框架角、转台相对于天东北地理坐标系的姿态，天东北地理坐标系相对于瞬时凝固惯性系的姿态，由远程终端计算出飞行器的惯性姿态。在对GNC控制器完成校时后，将惯性姿态实时发送给GNC控制器。GNC控制器采集IMU的输出数据，同时获取惯性姿态数据，运行星上对准程序，进行对准计算，保证GNC控制器获得的数据与实际在轨飞行过程一致。使用外部光学精瞄标定子系统获得对准参数真值，评估星上系统的对准结果。本发明模拟对准过程的真实性高，可适应对多种对准方法的地面试验，工程实现容易。
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公开(公告)号：CN103473154B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310372744.1
申请日：2013-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种三机热备份计算机的当班机确定系统，包括主A机当班电路、从A机当班电路、A机当班判断电路，主B机当班电路、从B机当班电路、B机当班判断电路，主C机当班电路、从C机当班电路和C机当班判断电路；当A机当班控制信号为A机当班时，主从B机当班电路输出的判断信号为B机不当班；主从C机当班电路输出的判断信号为C机不当班；当A机当班控制信号、B机当班控制信号均为不当班时，主从C机当班电路输出的判断信号为C机当班。本发明可以容忍单份容错电路故障，确保有且仅有一机当班，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN104573193A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410790930.1
申请日：2014-12-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种航天器GNC系统快速设计方法，步骤为：(1)将航天器GNC系统划分为动态模型和事件驱动模型，并分别采用Simulink模型库和Stateflow的有限状态机进行建模；(2)将安装有VxWorks操作系统的工控机作为运行GNC系统的硬件系统，把相关VxWorks驱动程序编写成Simulink的库文件；(3)在Simulink编辑环境中，根据信息流向和数据依存关系，把各模型和库文件进行连接，形成完整GNC系统的mdl文件；(4)将mdl文件转换为目标代码，对目标代码进行编译并链接辅助文件后生成可执行目标程序；(5)通过网络将可执行目标程序下载至工控机上，在工控机上运行可执行目标程序，由此得到一个GNC系统原型。
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公开(公告)号：CN104554824A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410789594.9
申请日：2014-12-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种跳跃式再入飞行器过载保护方法：(1)根据器载计算机记录的阶段标志(PhaseFlag)判断当前飞行阶段，如果是二次再入段则执行后续过载保护功能，否则结束；(2)判断过载保护功能是否激活，如果已激活，则执行后续判断，否则转步骤(5)；(3)根据过载保护启动阈值D1，判断过载保护是否开始，并执行相应的保护功能；(4)根据过载保护终止阈值D2，判断过载保护是否终止，并终止相应的保护功能；(5)根据过载保护功能激活阈值D3，判断是否星上自主激活过载保护功能。利用本发明设计的二次再入段过载保护方法，通过设计合理的保护阈值，可以有效地将再入飞行器的最大轴向过载抑制到允许的范围内。
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公开(公告)号：CN103473154A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310372744.1
申请日：2013-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种三机热备份计算机的当班机确定系统，包括主A机当班电路、从A机当班电路、A机当班判断电路，主B机当班电路、从B机当班电路、B机当班判断电路，主C机当班电路、从C机当班电路和C机当班判断电路；当A机当班控制信号为A机当班时，主从B机当班电路输出的判断信号为B机不当班；主从C机当班电路输出的判断信号为C机不当班；当A机当班控制信号、B机当班控制信号均为不当班时，主从C机当班电路输出的判断信号为C机当班。本发明可以容忍单份容错电路故障，确保有且仅有一机当班，提高了系统的可靠性。
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