公开(公告)号：CN113936222A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111111849.2

申请日：2021-09-18

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 邢琰 ,  魏春岭 ,  滕宝毅 ,  胡海霞 ,  毛晓艳 ,  李化云 ,  孙赫婕 ,  王硕

IPC分类号： G06V20/13 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于双分支输入神经网络的火星地形分割方法，样本输入网络之后会经过双分支进行联合训练，一条为常规分支，负责目标内部区域的信息进行提取，另一条为边界分支，负责对目标的边缘信息进行提取。两个分支提取的信息经过一个融合模块，将区域特征和边界特征相结合，最后输出精细的语义分割结果，完成对标注不准确的火星地形进行分割，达到火星地形边界准确分割的目标。本发明分别通过双分支信息的引入，同时利用了精准标注的目标区域内部和不精准标注的目标边界信息，解决了分割标签不精确的标注问题，能够节省大量的时间成本和人力成本。

公开(公告)号：CN113859583A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111094514.4

申请日：2021-09-17

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 刘旺旺 ,  王晓磊 ,  赵宇 ,  王云鹏 ,  郝策 ,  徐李佳 ,  胡洪凯 ,  余志鸿 ,  陈尧 ,  杨晓龙 ,  李化云 ,  陈刚 ,  李佳威

IPC分类号： B64G1/10 ,  B64G1/24 ,  B64G1/64 ,  B64G5/00

摘要： 一种用于火星着陆过程的高容错火工品控制方法，针对火星大气进入着陆过程的大动态、强冲击环境以及严格时序要求，在总线通信方式触发的基础上，提出采用星载计算机硬线直接控制火工品和通过总线消息通知接口控制单元控制火工品的双重冗余火工品控制方法，保证正常情况下星载计算机和接口控制单元都可以按先后时序逻辑及时发出火工品控制指令，从而实现了火工品相关指令的双重冗余控制逻辑，并通过对星载计算机时序测试口的组合触发使用，实现对火工品指令的测试验证。

公开(公告)号：CN113268367A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110453602.2

申请日：2021-04-26

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 李经松 ,  王晶 ,  于海心 ,  杨俊春 ,  徐笑昂 ,  董晓刚 ,  李晓锋 ,  魏高乐 ,  张丹瑶 ,  陈尧 ,  王建花 ,  李化云

IPC分类号： G06F11/07 ,  G06F12/02

摘要： 本发明涉及一种1553B总线RT端子地址查找表在轨监测及维护方法，提供RT端子地址查找表在轨监测及维护机制，提高1553B总线运行可靠性，可用于航空、航天领域的系统可靠性设计，属于系统可靠性领域。本发明实现在轨航天器自主监测子地址查找表运行状态，若监测发生异常，首先执行在轨自主处理，若自主处理多次仍无效，将监测异常结果下传地面复核，在地面复核查找表或数据块发生异常后，为地面干预提供一键重置功能。此方法能有效提高航天器系统中1553B总线故障的在轨监测及快速修复能力，提高航天器系统长期在轨运行的可靠性。

公开(公告)号：CN110127086B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201910362928.7

申请日：2019-04-30

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 顾朋 ,  陈建新 ,  张志 ,  李志平 ,  张晋 ,  万丽景 ,  林琳 ,  李森 ,  李化云

IPC分类号： B64G1/22 ,  B64G1/24

摘要： 一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，首先在休眠前巡视器中心控制计算机A机、中心控制计算机B机分别进行唤醒参数设置，中心控制计算机A机与中心控制计算机B机互为备份，然后在巡视器唤醒时根据唤醒参数控制巡视器太阳翼展开；其中，巡视器太阳翼展开适用情况包括巡视器机构无故障、巡视器测控遮挡、巡视器机构旋变故障、巡视器机构运动卡滞、巡视器中心控制计算机切机或复位。

公开(公告)号：CN110489807A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910668424.8

申请日：2019-07-23

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 滕宝毅 ,  邢琰 ,  刘祥 ,  贾永 ,  张晋 ,  顾朋 ,  李化云

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 一种摇臂悬架结构巡视器的局部精确定位方法，首先计算六轮作用下的巡视器理论瞬时本体速度，然后计算六轮作用下的巡视器理论瞬时转向角速度，最后计算带有滑移补偿的巡视器位置估值信息。与现有技术相比，本发明能够较好地反映地形变化对巡视器结构的影响，并通过间接计算和补偿，有效降低了滑移给整器定位带来的计算误差，可以适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。

公开(公告)号：CN103593285B

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201310488254.8

申请日：2013-10-17

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 党纪红 ,  陈朝晖 ,  万丽景 ,  高进 ,  杨彬 ,  刘建军 ,  李化云

IPC分类号： G06F11/36

摘要： 本发明公开了一种基于判定识别的图像类软件单元测试方法，该方法首先通过词法分析识别测试对象中所有判定条件，在不影响实际运行结果的基础上，给每个判定条件进行编号，完整的运行一幅图像测试用例，记录这些判定条件真假分支的覆盖情况并输出到文件，分析各判定条件的真假分支覆盖情况，获得测试的覆盖性，从而解决了输入数据量大循环次数多导致无法进行单元测试的问题，充分验证软件的相关功能，提高软件质量。该方法已在嫦娥三号基于双目立体视觉导航算法的单元测试及覆盖率分析中得到了应用，确保充分验证了该算法，提高了软件质量。