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公开(公告)号：CN104044742B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410186934.9
申请日：2014-05-05
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种矢量推力装置，具体涉及一种涵道式矢量推力装置。适用于小型无人机的涵道式矢量推力装置，其技术方案是，它包括：用于产生气流的推力产生装置、用于改变气流方向的矢量喷管组件以及导流装置；推力产生装置为涵道风扇(1)；导流装置包括：管道(4)以及安装在管道(4)前后两端的圆形固定环(2)、方形固定环(6)；矢量喷管组件包括：舵机(8)、转盘(12)以及尾喷口(10)；本发明通过控制转向器的旋转实现尾喷口的上下偏转，不仅可以实现小型无人机的垂直起降、悬停，还可以保证在无人机作低速、大攻角状态机动飞行，甚至在操纵舵面几近失效时利用矢量推力提供额外操纵力矩来控制无人机正常飞行。
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公开(公告)号：CN102530238B
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201210044871.4
申请日：2012-02-23
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种机翼后掠角和展长可变的无人机，包含机身、机翼和尾翼，所述机身中部设有一横梁；所述机翼和横梁之间设有用于控制后掠角变化的机构，所述控制后掠角变化的机构为四连杆机构，包括步进电机、主动杆及推杆；所述机翼包括主机翼和副机翼，通过齿轮齿条之间的相对位移，使得副机翼可自由出入主机翼来实现展长的变化，同时主机翼和副机翼设有摩擦轮，实现限位和减震作用。本发明控制后掠角变化的机构其体积小、重量轻，可以满足无人机的需要；同时采用齿轮和齿条的方式实现展长变化，其运行稳定，且无响应滞后的影响。
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公开(公告)号：CN102582824A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210044778.3
申请日：2012-02-23
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64C3/40
摘要： 本发明提供一种变翼巡航飞行器，包括机身、机翼、加速段尾翼以及巡航段尾翼；所述机翼通过变翼机构与机身相连，所述变翼机构包括摆杆、翼杆、三角连件、推杆、活塞和作动筒，机翼固连于翼杆上；外部驱动力通过驱动活塞在作动筒中的前后运动，并通过推杆和三角连件传递给用于连接机翼的翼杆上，从而实现对机翼后掠角和机翼相对机身位置的控制。本发明机身和机翼之间通过变翼机构相连，通过外力驱动变翼机构上的活塞，利用三角连件将驱动力传递给机翼，实现对机翼后掠角变化和机翼相对机身位置变化的控制，本发明变翼机构实现简单、重量轻、体积小，其可以满足巡航飞行器上的使用要求。
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公开(公告)号：CN102530238A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210044871.4
申请日：2012-02-23
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种机翼后掠角和展长可变的无人机，包含机身、机翼和尾翼，所述机身中部设有一横梁；所述机翼和横梁之间设有用于控制后掠角变化的机构，所述控制后掠角变化的机构为四连杆机构，包括步进电机、主动杆及推杆；所述机翼包括主机翼和副机翼，通过齿轮齿条之间的相对位移，使得副机翼可自由出入主机翼来实现展长的变化，同时主机翼和副机翼设有摩擦轮，实现限位和减震作用。本发明控制后掠角变化的机构其体积小、重量轻，可以满足无人机的需要；同时采用齿轮和齿条的方式实现展长变化，其运行稳定，且无响应滞后的影响。
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公开(公告)号：CN114117631B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111358336.1
申请日：2021-11-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/15 , B64G1/62 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种带有最优终端时间估计的火箭回收轨迹优化方法，首先基于最优控制理论论证了火箭子级加速度变化趋势，进一步利用终端状态约束给出了终端加速度上界的解析形式，同时考虑到火箭子级着陆段飞行状态、发动机推力调节能力以及喷管质量流量等限制条件，垂直着陆过程中加速度变化率相对其速度变化率(加速度)为小量，选择最大加速度作为#imgabs0#下界判断指标。最后，根据火箭子级加速度的连续变化特性，引入n阶多项式形式的终端加速度估计公式，通过比较多项式形式的终端加速度估计值与终端加速度上界给出最优终端时间上下界；本发明能够快速估计最优终端时间，收敛性能良好，具有较高的精度和计算效率，具备在线应用的潜力。
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公开(公告)号：CN107054638A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710153858.5
申请日：2017-03-15
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： B64C27/10 , B64C39/02 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/108 , B64C2201/127 , B64D47/08
摘要： 本发明公开了一种下置式共轴双旋翼无人机，该无人机包括两组旋翼、飞行器主体、十字偏心装置、LED显示光珠、广角摄像机及电机；广角摄像机安装在飞行器主体上端，旋翼安装在飞行器主体底端，两组旋翼上、下共轴排列，转向相反并且与飞行器主体主轴重合，旋翼上方设置有电机，十字偏心装置安装在飞行器主体内部实现重心的偏转，LED显示光珠设置在旋翼底侧。本发明采用完全相同但转向相反的两个下置式旋翼平衡扭矩，没有传动机构，利用重心的偏移实现姿态的改变，结构紧凑，重量轻，行动迅速并且可以隐身。
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公开(公告)号：CN106907451A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710155127.4
申请日：2017-03-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F16H37/00
CPC分类号： F16H37/00
摘要： 本发明公开了一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架，该伸缩架包括左侧梁、右侧梁、侧横梁、顶横梁、连杆、杠杆梁及定滑轮组件；左侧梁顶端通过顶横梁与右侧梁顶端固定连接，左侧梁通过多个连杆活动连接侧横梁，形成平行四边形结构，左侧梁中部通过杠杆梁与侧横梁活动连接，杠杆梁超出左侧梁的端部连接定滑轮组件，右侧梁与左侧梁连接关系一致，杠杆梁在定滑轮组件的带动下绕铰接点向下转动，进而带动侧横梁接近或远离左侧梁及右侧梁。本发明依靠原有系统且伸缩架的伸展原理借助最基本的机械模型，没有复杂的机械结构，因此结构简单，便于比赛前后的组装拆卸，而且在部分零件损坏后，更换便捷，适合大型比赛快速、稳固的特点。
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公开(公告)号：CN103963959B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410199232.4
申请日：2014-05-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种航空飞行器，特别涉及一种可悬停式升力体飞行器。基于变质心技术的可悬停式折叠机翼升力体飞行器，其技术方案是，它包括：升力体机身(1)，与所述升力体机身(1)连接的两个前机翼(41)、两个后机翼(42)采用翼身融合式串列翼布局，所述飞行器还包括：变质心机构(2)、矢量推力机构(3)以及机翼旋转折叠机构(4)；本发明解决了固定翼飞行器的起降性能和多姿态飞行性能的问题，并且实现了固定翼飞行器的垂直/短距起降、推力矢量以及可以在狭小空间内飞行的功能。
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公开(公告)号：CN103407444A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310336579.4
申请日：2013-08-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60V3/08
摘要： 本发明公开一种基于垫升起降技术的固定翼飞行器，该飞行器针对现有固定翼飞行器起降技术存在的不足，将垫升原理应用于固定翼飞行器，从而有效降低其在起降过程中对跑道质量的要求。具体包括气垫产生装置、机身和气垫控制模块，其中气垫产生装置由四个圆柱形气室组成，采用四角分散式布局安装在机身的底部。气垫控制模块通过控制气室中涵道风扇的转速和转向来控制飞行器在起降过程中的姿态，从而保证其在起降过程中的稳定性。
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