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公开(公告)号：CN113734474B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110908845.0
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种多约束下大底分离触发条件确定方法，包括以下步骤：降落伞开伞后，在每个控制周期内，判断3个以上陀螺数据是否达到饱和条件：如果未达到饱和，则判断Δt和Tmin的大小；如果达到饱和，则判断Δt和Tmax的大小；如果Δt≥Tmin，则判断ΔV和ΔVt的大小，如果Δt
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公开(公告)号：CN115306379A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210805242.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部 , 四川波凡同创机器人有限公司
Abstract: 本发明提出了一种用于月壤水冰采样的阶梯型钻具，属于地外天体采样探测技术领域。解决了现有钻具无法实现月壤水冰采样的问题。它包括依次相连的阶梯型钻头、采样螺旋段钻杆、过渡螺旋段钻杆和排屑螺旋段钻杆，所述阶梯型钻头的切削刃布置为阶梯型，所述采样螺旋段钻杆为深槽低升角螺旋结构，所述过渡螺旋段钻杆的基体直径逐渐增大，所述排屑螺旋段钻杆为浅槽高升角螺旋结构。它主要用于月壤水冰采样。
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公开(公告)号：CN114104339A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110949327.3
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于降落伞落点离线分析的火星着陆器降落伞规避方法，涉及制导控制技术领域，针对现有技术中着陆器与降落伞背罩组合体分离后会发生降落伞背罩组合体落地时覆盖着陆器的问题的问题，本申请通过蒙特卡洛仿真方法离线确定降落伞背罩组合体的落点散布，且在仿真分析过程中利用气动参数拉偏保证了降落伞最短和最长留空时间与不同风向组合包含在仿真中，使降落伞散布椭圆覆盖了各种极端工况，结果更加保守可靠。在着陆过程中，基于多项式制导预测着陆器落点，仅对落在降落伞落点散布区域内的情形施加机动规避，且机动目标是使着陆器移动最短距离到达降落伞散布区域之外。
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公开(公告)号：CN113609594A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110950687.5
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/20
Abstract: 一种防热大底安全分离条件确定方法，涉及航空航天技术领域，针对现有技术中缺乏确定大底分离安全条件的方法的问题，本申请综合考虑大底与探测器的弹道系数、火工品作用(通过爆炸来对外做功，用来把两个相连的物体推开，比如火箭的两级、防热大底和探测器)、大底与探测器的相对姿态，通过对各分离条件进行逐步分析，确定大底安全分离所需的分离速度、高度、分离相位、角速度、马赫数，本申请可以高效地给出大底分离触发的约束条件，适用于不同构型的火星探测器。
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公开(公告)号：CN106002948A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610499739.0
申请日：2016-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: B25J9/0027 , B25J17/00 , B25J18/007 , B25J19/023
Abstract: 本发明公开了一种空间超冗余驱动机械臂，采用主机械臂级联辅助机械臂形式实现机械臂扩展功能，同时大幅提高机械臂冗余操作能力，实现形式相对简单、可靠，且不影响原机械臂的操作功能及操作性能；本发明的机械臂在轨组装方法，其中主机械臂和辅助机械臂的所有关节均可由主机械臂的中央控制器进行统一规划控制，可采用前7个自由度进行粗定位操作，后6个自由度进行精定位操作等分时控制方式，相比13自由度冗余操作可以在保证操作精度前提下大幅降低操作控制难度，同时由于中间三个关节采用共享方式，大大提高了空间资源利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118759946A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410911441.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及深空探测飞行控制技术领域，具体涉及一种任务启发式星球车飞行程序设计方法，包括：以覆盖星球车在轨单项任务、模块间能够有效衔接为原则，将星球车任务划分为移动模块、感知模块、探测模块和待机充电模块；在目标点位置、目标任务和最长任务允许时间的约束下，进行基于“目标任务‑目标点”的飞行程序设计，得到初步的飞行程序设计；以满足星球车能源平衡为原则，引入能量约束，对初步的飞行程序设计进行更新，得到最终的飞行程序设计。本发明实现了任务、时间、位置、能源等多约束下的飞行程序快速设计。
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公开(公告)号：CN117842396B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202311651471.4
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种火工品解锁的杠杆式动力输出切换装置，本发明涉及一种动力输出切换装置，本发明为了解决探测器的控制端口只能控制一个电机动作，无法同时具备选址和转移两项工作的问题，本发明包括火工品解锁组件、摆转组件、动力切换组件、缓释组件和侧板，所述火工品解锁组件、摆转组件、动力切换组件和缓释组件均安装在探测器的侧板上，所述火工品解锁组件、摆转组件和缓释组件均与动力切换组件连接。科学载荷的转移工作主要通过臂杆的摆转进行选址和缓释来实现。本发明利用一个工作电机，即可完成选址和缓释两种不同的工作需求。本发明属于般天探测技术领域。
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公开(公告)号：CN117666575A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311629822.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/43 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01C21/00 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 一种足式探测器非结构环境感知规划方法，S1、在探测器安全着陆稳定后保存探测器着陆后的三轴姿态角静态值；S2、构建以着陆后的探测器质心为中心圆形区域内的三维地形信息；S3、根据地形评估结果确定行进方向，自主制定目标点；S4、通过路径寻优规划出当前位置抵达目标点之间的全局安全最优路径；S5、探测器按照所述全局安全最优路径，遵循先后顺序设置若干个途径位置点，控制探测器依次运动至上述途径位置点；S6、进行移动行走控制；S7、根据探测器当前位置姿态信息，判断探测器是否达到S3制定的目标点，若达到则停止行走；否则结合探测器质心运动序列判断当前行走是否有偏差，没有偏差或者偏差在安全边界内，则返回S6；若偏差超出安全边界，则返回S4。
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公开(公告)号：CN114137993B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111284770.X
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种带有深空机动的地火短转移轨道发射窗口搜索方法，包括：建立轨道优化设计模型，将轨道优化设计问题转化为多维非线性规划问题，确定轨道优化设计参数、优化指标，并给出模型优化时的约束函数；利用C3能量等高线图和兰伯特理论获取轨道优化设计参数初值；将轨道优化设计参数初值带入多维非线性规划问题求解过程中，待优化收敛之后，提取轨道方案设计关键参数，完成发射轨道窗口搜索。本发明方法提出在考虑运载发射约束的地火短转移中进行一次深空机动，并采用优化的方法进行窗口搜索，可以有效适应运载火箭对探测器的约束，拓宽火星探测器发射窗口，该方法可用于火星探测器地火转移轨道发射窗口搜索。
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公开(公告)号：CN114143444A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111159725.1
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种适用于地外天体探测的可分离式无线组网成像系统及成像方法。本发明成像系统包括一台无线控制单元和若干无线相机，无线控制单元和无线相机采用无线连接通信方式，无线相机又分为固定式和分离式，解决了地外天体探测第三视角成像难题，实现在地外天体上独立自主成像，获取更加独特视角的图像和视频数据，更具有关键环节工程状态监视的可视性及展示度，实现了人类首次获取火星车在火星表面移动的过程影像。
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