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公开(公告)号：CN108900119B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810825226.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于死区效应的永磁同步电机模型预测控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是以逆变器开关为核心，针对实际逆变器存在的死区时间进行了改进，实现了转矩准确快速的动态响应，提升了电机工作区域效率的基于死区效应的永磁同步电机模型预测控制方法。本发明步骤是：永磁同步电机及逆变器死区建模、考虑死区的有限集MPC转矩优化控制。本发明采用的模型预测控制方法在实现与传统矢量控制同样的转矩跟踪控制效果情况下，通过开关优化方式，能有效减少电机驱动系统内部功耗（包括电机铜损和逆变器的开关损耗和导通损耗），进而提高电机工作区域的效率，提升经济性。
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公开(公告)号：CN111898211A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010788354.2
申请日：2020-08-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习方法的智能车速度决策方法，构造智能车通过路口的马尔可夫决策模型的状态空间S，动作空间A，即时奖赏空间R；初始化神经网络，构建经验池；采用ε-greedy算法进行动作的选择，并将此次经验填加进所述步骤二构建的经验池；从经验池随机选出一部分经验，采用随机梯度下降法训练神经网络；根据最新神经网络完成当前时刻智能车的速度决策，并将此次经验填加至经验池，随机选取一部分经验再进行新一轮神经网络的训练。本发明同时公开了一种基于深度强化学习的智能车速度决策方法的仿真方法，基于matlab自动驾驶工具箱搭建的深度强化学习仿真系统进行仿真实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108900119A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810825226.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于死区效应的永磁同步电机模型预测控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是以逆变器开关为核心，针对实际逆变器存在的死区时间进行了改进，实现了转矩准确快速的动态响应，提升了电机工作区域效率的基于死区效应的永磁同步电机模型预测控制方法。本发明步骤是：永磁同步电机及逆变器死区建模、考虑死区的有限集MPC转矩优化控制。本发明采用的模型预测控制方法在实现与传统矢量控制同样的转矩跟踪控制效果情况下，通过开关优化方式，能有效减少电机驱动系统内部功耗（包括电机铜损和逆变器的开关损耗和导通损耗），进而提高电机工作区域的效率，提升经济性。
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公开(公告)号：CN112907967B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110134918.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于不完全信息博弈的智能车换道决策方法，首先在时间和空间上，对智能车换道意图和换道可行性进行建模；然后根据换道车辆及其周车的状态信息来建立收益矩阵；收益矩阵的求解采用博弈论中的帕累托最优和纳什均衡进行求解；为了解决不完全信息非合作动态博弈的行为信息未知问题，换道车辆对具有博弈冲突的车辆进行速度及加速度的纵向行为预测，所采用的方法是NARX神经网络模型；换道车辆的周车通过连续隐马尔科夫模型预测换道车辆的横向运动。博弈参与者通过预测他车未来的行为趋势来对收益矩阵的决策进行修正，在决策达到执行的阈值时执行。
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公开(公告)号：CN111884554B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010788355.7
申请日：2020-08-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机驱动系统延寿及转矩精确控制方法，首先通过设计电机转矩与磁链的跟踪代价函数、驱动系统能耗代价函数和极限安全代价函数来完成模型预测控制中目标函数的设计；然后引入占空比调制，结合目标函数求解系统下一时刻最优的开关量与占空比组合，精确控制逆变器；最后应用转矩滞环控制调制永磁同步电机工作的实际转矩幅值，通过判断下一时刻电机转矩的预测值与安全极限值的关系合理调控下一时刻转矩的期望值；循环计算，进而完成对永磁同步电机的控制。本发明实现了对永磁同步电机驱动系统高精度、低能耗、低风险的综合延寿控制。
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公开(公告)号：CN111884554A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010788355.7
申请日：2020-08-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机驱动系统延寿及转矩精确控制方法，首先通过设计电机转矩与磁链的跟踪代价函数、驱动系统能耗代价函数和极限安全代价函数来完成模型预测控制中目标函数的设计；然后引入占空比调制，结合目标函数求解系统下一时刻最优的开关量与占空比组合，精确控制逆变器；最后应用转矩滞环控制调制永磁同步电机工作的实际转矩幅值，通过判断下一时刻电机转矩的预测值与安全极限值的关系合理调控下一时刻转矩的期望值；循环计算，进而完成对永磁同步电机的控制。本发明实现了对永磁同步电机驱动系统高精度、低能耗、低风险的综合延寿控制。
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公开(公告)号：CN207359101U
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201721140312.8
申请日：2017-09-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应工件外形及表面形貌的仿形机械爪，包括磁力吸附装置、动力装置、机械调整装置和夹紧装置；动力装置包括伺服电机、固定架、齿轮A、与齿轮A啮合的齿轮B、六棱柔性轴和套筒；六棱柔性轴穿过套筒，套筒依次穿过固定架、齿轮B；机械调整装置包括升降块下座、安装在升降块下座上的升降块、升降齿轮和齿条；升降块下座固定在磁力吸附装置上；夹紧装置包括丝杠、与丝杠传动配合的螺母、夹紧箱和夹爪；夹紧箱能够在升降块上水平移动；丝杠与六棱柔性轴固定连接。本实用新型能够根据被夹持对象的外形结构，调整机械爪的结构，实现自适应夹持，从而避免传统工业机器人的机械爪需要根据夹持对象频繁更换的问题。
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